一种机器人力控末端控制器制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人力控末端控制器，包括印刷电路板以及分别集成在所述印刷电路板上的MCU、供电电路、通讯电路、通讯接口组和显示接口；所述供电电路分别与外部的电源、所述MCU和所述通讯电路电连接，所述MCU与所述通讯电路电连接，所述MCU还通过所述显示接口与外部的显示器电连接，所述通讯电路通过所述通讯接口组分别与外部的数据采集卡和机器人通信连接。本发明专利技术能够将机器人力控末端数据采集卡采集的数据进行反馈、处理和分析，能够查看当前打磨力的大小，并基于处理分析结果实现对机器人的打磨控制，进而帮助实现恒力打磨，提升工业制造质量。工业制造质量。工业制造质量。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人力控末端控制器


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人力控末端控制 器。

技术介绍

[0002]在工业制造中机器人末端所携带的数据采集卡，能够将采集到的数据进 行分析处理实现恒力打磨。然而，依赖数据采集卡实现恒力打磨是主要是针 对系统默认的数据，而无法对力的参数进行修改，也无法查看当前打磨力的 大小。这不仅会降低工作效率，同时也增加了应用的复杂度。
[0003]目前，还没有能够将机器人力控末端数据采集卡采集的数据进行反馈、 处理和分析的装置或仪器。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种机器 人力控末端控制器，能够将机器人力控末端数据采集卡采集的数据进行反 馈、处理和分析，能够查看当前打磨力的大小。
[0005]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0006]一种机器人力控末端控制器，包括印刷电路板以及分别集成在所述印刷 电路板上的MCU、供电电路、通讯电路、通讯接口组和显示接口；
[0007]所述供电电路分别与外部的电源、所述MCU和所述通讯电路电连接， 所述MCU与所述通讯电路电连接，所述MCU还通过所述显示接口与外部 的显示器电连接，所述通讯电路通过所述通讯接口组分别与外部的数据采集 卡和机器人通信连接。
[0008]在上述技术方案的基础上，本专利技术还有如下改进：
[0009]进一步：所述通讯电路包括串行通讯子电路和以太网通讯子电路，所述 通讯接口组包括串行通讯接口和以太网通讯接口；
[0010]所述供电电路分别与所述串行通讯子电路和所述以太网通讯子电路电 连接，所述MCU分别与所述串行通讯子电路和所述以太网通讯子电路电连 接，所述串行通讯子电路通过所述串行通讯接口与外部的数据采集卡通讯连 接，所述以太网通讯子电路通过所述以太网通讯接口与外部的机器人通信连 接。
[0011]进一步：所述以太网通讯子电路具体包括LAN9252型号的以太网收发 器。
[0012]进一步：所述供电电路包括电源输入端、第一电压转换子电路、第二电 压转换子电路和电源输出端；
[0013]所述电源输入端与外部的电源电连接，所述电源输入端依次通过所述第 一电压转换子电路和所述第二电压转换子电路与所述电源输出端电连接，所 述电源输出端分别与所述MCU、所述串行通讯子电路和所述以太网通讯子 电路电连接，所述第一电压转换子电路还与所述串行通讯子电路电连接。
[0014]进一步：所述第一电压转换子电路包括第一降压芯片U5、TVS管D4、 肖特基二极管
D5、发光二极管D6、电感L1、共模电感FB5、第一电阻R65、 第二电阻R68、第三电阻R69、第四电阻R67、第五电阻R70、第六电阻R66、 第七电阻R71、第一电解电容C62、第二电解电容C68、第一电容C63、第 二电容C64、第三电容C65、第四电容C66、第五电容C67、第六电容C72、 第七电容C61、第八电容C69、第九电容C70和第十电容C71；
[0015]所述第一降压芯片U5的电压输入引脚VIN与所述电源输入端电连接， 所述TVS管D4的正极、所述第一电解电容C62的负极、所述第一电容C63 的一端、所述第二电容C64的一端、所述第三电容C65的一端、所述第四 电容C66的一端和所述第五电容C67的一端均接24V电源地，所述TVS管 D4的负极、所述第一电解电容C62的正极、所述第一电容C63的另一端、 所述第二电容C64的另一端、所述第三电容C65的另一端、所述第四电容 C66的另一端和所述第五电容C67的另一端均连接在所述第一降压芯片U5 与所述电源输入端的公共端上；
[0016]所述第一降压芯片U5的电压输入引脚VIN还依次通过所述第一电阻 R65和所述第二电阻R68接24V电源地，所述第一降压芯片U5的使能引脚 EN连接在所述第一电阻R65与所述第二电阻R68的公共端上，所述第一降 压芯片U5的时钟同步引脚RT/SYNC通过所述第三电阻R69接24V电源地， 所述第一降压芯片U5的延时控制引脚SS通过所述第六电容C72接24V电 源地，所述第一降压芯片U5的接地引脚GND接5V电源地，所述第七电阻 R71的一端与所述第六电容C72的一端电连接，所述第七电阻R71的另一端 与所述第一降压芯片U5的接地引脚GND电连接；
[0017]所述第一降压芯片U5的开关控制引脚SW依次通过所述电感L1和所 述共模电感FB5分别与所述串行通讯子电路和所述第二电压转换子电路电 连接，所述第七电容C61的一端与所述第一降压芯片U5的次级信号保护引 脚BOOT电连接，所述第七电容C61的另一端和所述肖特基二极管D5的负 极均连接在所述第一降压芯片U5的开关控制引脚SW与所述电感L1的公 共端上，所述肖特基二极管D5的正极接5V电源地；所述电感L1还依次通 过所述第四电阻R67和所述第五电阻R70接5V电源地，所述第一降压芯片 U5的电流反馈引脚FB连接在第四电阻R67与所述第五电阻的公共端上；
[0018]所述第二电解电容C68的正极、所述第八电容C69的一端、所述第九 电容C70的一端和所述第十电容C71的一端均连接在所述电感L1与所述共 模电感FB5的公共端上，所述第二电解电容C68的负极、所述第八电容C69 的另一端、所述第九电容C70的另一端和所述第十电容C71的另一端均接 5V电源地；所述第六电阻R66的一端连接在所述共模电感FB5、所述串行 通讯子电路与所述第二电压转换子电路之间的公共端上，所述第六电阻R66 的另一端通过所述发光二极管D6接5V电源地。
[0019]进一步：所述第二电压转换子电路包括第二降压芯片U7、第三电解电 容C88、第四电解电容C89、第十一电容C90、第十二电容C91、第十三电 容C85、第十四电容C86、第十五电容C87和第八电阻R80；
[0020]所述第二降压芯片U7的电压输入引脚VIN与所述第一电压转换子电路 电连接，所述第三电解电容C88的正极、所述第十一电容C90的一端和所 述第十二电容C91的一端均连接在所述第二降压芯片U7的电压输入引脚 VIN与所述第一电压转换子电路的公共端上，所述第三电解电容C88的负 极、所述第十一电容C90的另一端和所述第十二电容C91的另一端均接5V 电源地；所述第二降压芯片U7的接地引脚GND接5V电源地；
[0021]所述第二降压芯片U7的电压输出引脚VOUT与所述电源输出端电连 接，所述第四
电解电容C89的正极、所述第十三电容C85的一端、所述第 十四电容C86的一端和所述第十五电容C87的一端均连接在所述第二降压 芯片U7的电压输出引脚VOUT与所述电源输出端的公共端上，所述第四电 解电容C89的负极、所述第十三电容C85的另一端、所述第十四电容C86 的另一端和所述第十五电容C87的另一端均接3.3V电源地，所述第八电阻 R80的一端与所述第二降压芯片U7的接地引脚GND电连接，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人力控末端控制器，其特征在于，包括印刷电路板以及分别集成在所述印刷电路板上的MCU、供电电路、通讯电路、通讯接口组和显示接口；所述供电电路分别与外部的电源、所述MCU和所述通讯电路电连接，所述MCU与所述通讯电路电连接，所述MCU还通过所述显示接口与外部的显示器电连接，所述通讯电路通过所述通讯接口组分别与外部的数据采集卡和机器人通信连接。2.根据权利要求1所述的机器人力控末端控制器，其特征在于，所述通讯电路包括串行通讯子电路和以太网通讯子电路，所述通讯接口组包括串行通讯接口和以太网通讯接口；所述供电电路分别与所述串行通讯子电路和所述以太网通讯子电路电连接，所述MCU分别与所述串行通讯子电路和所述以太网通讯子电路电连接，所述串行通讯子电路通过所述串行通讯接口与外部的数据采集卡通讯连接，所述以太网通讯子电路通过所述以太网通讯接口与外部的机器人通信连接。3.根据权利要求2所述的机器人力控末端控制器，其特征在于，所述以太网通讯子电路具体包括LAN9252型号的以太网收发器。4.根据权利要求2所述的机器人力控末端控制器，其特征在于，所述供电电路包括电源输入端、第一电压转换子电路、第二电压转换子电路和电源输出端；所述电源输入端与外部的电源电连接，所述电源输入端依次通过所述第一电压转换子电路和所述第二电压转换子电路与所述电源输出端电连接，所述电源输出端分别与所述MCU、所述串行通讯子电路和所述以太网通讯子电路电连接，所述第一电压转换子电路还与所述串行通讯子电路电连接。5.根据权利要求4所述的机器人力控末端控制器，其特征在于，所述第一电压转换子电路包括第一降压芯片U5、TVS管D4、肖特基二极管D5、发光二极管D6、电感L1、共模电感FB5、第一电阻R65、第二电阻R68、第三电阻R69、第四电阻R67、第五电阻R70、第六电阻R66、第七电阻R71、第一电解电容C62、第二电解电容C68、第一电容C63、第二电容C64、第三电容C65、第四电容C66、第五电容C67、第六电容C72、第七电容C61、第八电容C69、第九电容C70和第十电容C71；所述第一降压芯片U5的电压输入引脚VIN与所述电源输入端电连接，所述TVS管D4的正极、所述第一电解电容C62的负极、所述第一电容C63的一端、所述第二电容C64的一端、所述第三电容C65的一端、所述第四电容C66的一端和所述第五电容C67的一端均接24V电源地，所述TVS管D4的负极、所述第一电解电容C62的正极、所述第一电容C63的另一端、所述第二电容C64的另一端、所述第三电容C65的另一端、所述第四电容C66的另一端和所述第五电容C67的另一端均连接在所述第一降压芯片U5与所述电源输入端的公共端上；所述第一降压芯片U5的电压输入引脚VIN还依次通过所述第一电阻R65和所述第二电阻R68接24V电源地，所述第一降压芯片U5的使能引脚EN连接在所述第一电阻R65与所述第二电阻R68的公共端上，所述第一降压芯片U5的时钟同步引脚RT/SYNC通过所述第三电阻R69接24V电源地，所述第一降压芯片U5的延时控制引脚SS通过所述第六电容C72接24V电源地，所述第一降压芯片U5的接地引脚GND接5V电源地，所述第七电阻R71的一端与所述第六电容C72的一端电连接，所述第七电阻R71的另一端与所述第一降压芯片U5的接地引脚GND电连接；所述第一降压芯片U5的开关控制引脚SW依次通过所述电感L1和所述共模电感FB5分别
与所述串行通讯子电路和所述第二电压转换子电路电连接，所述第七电容C61的一端与所述第一降压芯片U5的次级信号保护引脚BOOT电连接，所述第七电容C61的另一端和所述肖特基二极管D5的负极均连接在所述第一降压芯片U5的开关控制引脚SW与所述电感L1的公共端上，所述肖特基二极管D5的正极接5V电源地；所述电感L1还依次通过所述第四电阻R67和所述第五电阻R70接5V电源地，所述第一降压芯片U5的电流反馈引脚FB连接在第四电阻R67与所述第五电阻的公共端上；所述第二电解电容C68的正极、所述第八电容C69的一端、所述第九电容C70的一端和所述第十电容C71的一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏亮，李东山，谭先锋，庹奎，任柏宇，郑登华，王贤福，
申请(专利权)人：重庆智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：