一种重载工业机器人用精度自适应传动系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种重载工业机器人用精度自适应传动系统及控制方法，利用电压控制器给压电致动器提供一定电压，压电致动器会沿着芯轴轴向产生位移，从而推动推力球轴承，推力球轴承会推动与之连接的从动齿轮A与主动齿轮B，从而调节从动齿轮A与主动齿轮A的啮合间隙以及主动齿轮B和从动齿轮B的啮合间隙；本申请根据机器人的运行工况自动调整齿轮传动的啮合间隙，通过与机器人控制系统交互联动，在机器人高速运动时将啮合间隙适当放大，在高精度运动时，将啮合间隙缩小，从而实现工况的自适应，在保障机器人运动精度的同时，大幅减小齿轮磨损，延长传动系统的精度寿命。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工业机器人关节，具体涉及一种重载工业机器人用精度自适应传动系统及控制方法。

技术介绍

1、工业机器人在传动系统中大量使用了齿轮传动，在重载工业机器人中，齿轮传动既需要满足高速重载的要求也需要满足高精度的要求。满足高速重载的要求使得机器人的齿隙不能太小(一般情况下，啮合间隙值为0.05-0.15mm)，否则高温形变会导致齿轮间隙进一步减小从而影响齿轮润滑，并出现冲击、胶合失效等情况；高精度的要求使得齿轮间隙不能偏大，否则会丧失传递精度，出现换向间隙等问题。

技术实现思路

1、至少为了解决
技术介绍
中提到的问题，本专利技术提供了一种重载工业机器人用精度自适应传动系统及控制方法。

2、为实现上述控制齿轮间隙的目的，本专利技术提供如下技术方案：一种重载工业机器人用精度自适应传动系统，包括重载工业机器人，所述重载工业机器人与机器人控制器信号连接，所述机器人控制器与电压控制器信号连接，所述电压控制器与精度自适应传动单元信号连接，所述精度自适应传动单元安装在重载工业机器人的关节处；所述精度自适应传动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种重载工业机器人用精度自适应传动系统，包括重载工业机器人(1)，所述重载工业机器人(1)与机器人控制器(2)信号连接，所述机器人控制器(2)与电压控制器(3)信号连接，所述电压控制器(3)与精度自适应传动单元(4)信号连接，其特征在于：所述精度自适应传动单元(4)安装在重载工业机器人(1)的关节处；所述精度自适应传动单元(4)包括有壳体(40)和伺服电机(41)，所述伺服电机(41)的输出端固定安装有主动齿轮A(42)，所述主动齿轮A(42)的侧面啮合有从动齿轮A(43)，所述从动齿轮A(43)的内部穿插有芯轴(44)，所述芯轴(44)的外侧固定套装有主动齿轮B(45)，所述主动齿...

【技术特征摘要】

1.一种重载工业机器人用精度自适应传动系统，包括重载工业机器人(1)，所述重载工业机器人(1)与机器人控制器(2)信号连接，所述机器人控制器(2)与电压控制器(3)信号连接，所述电压控制器(3)与精度自适应传动单元(4)信号连接，其特征在于：所述精度自适应传动单元(4)安装在重载工业机器人(1)的关节处；所述精度自适应传动单元(4)包括有壳体(40)和伺服电机(41)，所述伺服电机(41)的输出端固定安装有主动齿轮a(42)，所述主动齿轮a(42)的侧面啮合有从动齿轮a(43)，所述从动齿轮a(43)的内部穿插有芯轴(44)，所述芯轴(44)的外侧固定套装有主动齿轮b(45)，所述主动齿轮b(45)的侧面啮合有从动齿轮b(46)，所述芯轴(44)的外侧通过深沟球轴承与支撑座(47)转动连接，所述支撑座(47)的底部与壳体(40)固定连接，所述支撑座(47)的内部嵌设有多个压电致动器(48)，所述从动齿轮a(43)与主动齿轮b(45)之间嵌设有推力球轴承(49)。

2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：范秋垒，杨伦，夏亮，罗超，罗荣，
申请(专利权)人：重庆智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：