【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，尤其涉及一种高防护重载工业机器人及内部管线布置方法。
技术介绍
1、随着现代制造技术的发展，工业机器人已经成为一种新兴的生产装备，技术附加值高，应用范围广。为了不断提高机器人的总体性能，适用于不同的工作环境，如何提高机器人的防护等级以适应恶劣的工况将是机器人研制过程中的一个重要问题。由于工业机器人本体线缆外漏，机器人重载接头、电机连接接头不防水，这将直接影响机器人的防护特性。因此，工业机器人具备良好的防护性能，且制造成本低，又能适应恶劣工况的需求越来越大。
技术实现思路
1、至少为了解决
技术介绍
中提到的技术问题，本专利技术目的在于提供一种高防护重载工业机器人及内部管线布置方法。
2、本专利技术采用了如下技术方案。
3、本专利技术提供的高防护重载工业机器人，包括：重载机器人本体，所述重载机器人本体包含有重载机器人线缆、用于对重载机器人本体进行防护的防护罩壳组件，所述防护罩壳组件设置在所述重载机器人本体上。
4、进一步地，所述防护罩壳组件包括有底座重载罩壳、一轴电机罩壳、二轴电机罩壳、三轴电机罩壳、四轴电机罩壳、小臂防护盖以及腕部防护盖，所述底座重载罩壳、一轴电机罩壳、二轴电机罩壳、三轴电机罩壳、四轴电机罩壳和腕部防护盖分别罩在所述重载机器人本体的底座重载、一轴电机、二轴电机、三轴电机、四轴电机以及手腕上，分别用于对底座重载、一轴电机、二轴电机、三轴电机、四轴电机以及六轴电机进行防护，所述小臂防护盖设为两个，分别设置在所述重
5、进一步地，所述防护罩壳组件均为不锈钢材质，且所述重载机器人本体腕部的端部装配有不锈钢法兰。
6、本专利技术还提供了一种高防护重载工业机器人的内部管线布置方法，所述方法应用于上述的高防护重载工业机器人的内部管线的布置，所述方法包括：在所述重载机器人本体和防护罩壳组件上设置正压通风系统，用于对重载机器人本体进一步防护；并在重载机器人本体和防护罩壳组件上设置防水组件，用于对重载机器人线缆及接头进行防水。
7、进一步地，所述正压通风系统包括通气气管接头、主路气管一、主路气管二、分室气管一以及分室气管二，所述通气气管接头设置在所述底座重载罩壳上，所述主路气管一和所述主路气管二的一端均与所述底座重载罩壳上的通气气管接头相连通，所述分室气管一的两端分别与所述一轴电机罩壳和二轴电机罩壳内相连通，所述主路气管一的一端与所述分室气管一相连通，所述分室气管二的两端分别与所述三轴电机罩壳和四轴电机罩壳内相连通，且所述主路气管二的一端与所述分室气管二相连通，所述一轴电机罩壳、二轴电机罩壳、三轴电机罩壳、四轴电机罩壳上均设置有气动铜消声器。
8、进一步地，所述正压通风系统还包括有外设的气压源，所述气压源的出气端连通两组空气输入气管，而所述通气气管接头连接有两组空气输出气管，两组输入管路与两组输出管路之间均连接有气压单元，所述气压单元包括三联件、精密调压阀和数显压力开关，三联件、精密调压阀和数显压力开关之间均依次通过管路连接。
9、进一步地，所述防水组件包括编码线防水接头、动力线防水接头、波纹管防水接头一、波纹管防水接头二、线缆用波纹管、一轴电机线缆防水接头、二轴电机线缆防水接头以及三轴电机线缆防水接头，所述编码线防水接头和动力线防水接头设置在所述底座重载罩壳上，所述波纹管防水接头一和波纹管防水接头二分别设置在所述底座重载罩壳上和所述四轴电机罩壳上，所述线缆用波纹管的两端装配在所述波纹管防水接头一和波纹管防水接头二上。
10、进一步地，所述波纹管防水接头一和波纹管防水接头二均包括线缆固定座、锥形多孔过线橡胶套、线缆压板和波纹管固定螺母，所述线缆固定座装配在底座重载罩壳和/或四轴电机罩壳上，所述锥形多孔过线橡胶套装配在所述线缆固定座内，所述线缆压板固定安装在所述线缆固定座上，所述线缆压板用于将锥形多孔过线橡胶套固定在线缆固定座内，重载机器人线缆贯穿锥形多孔过线橡胶套，所述线缆用波纹管套设在线缆固定座上，所述波纹管固定螺母螺纹套设在所述线缆固定座上，所述波纹管固定螺母用于将线缆用波纹管固定在线缆固定座上。
11、进一步地，所述线缆固定座上设置有密封圈，所述密封圈位于所述线缆固定座和波纹管固定螺母之间，用于使所述线缆固定座和波纹管固定螺母之间保持密封。
12、进一步地，所述线缆用波纹管的端部套设有o型圈，所述o型圈位于所述线缆固定座端面的o型圈槽内，用于使线缆固定座与底座重载罩壳和/或四轴电机罩壳之间保持密封。
13、有益效果：本专利技术根据机器人的使用工况，给出了合理的防护机构方案，一方面设计不锈钢金属防护罩壳和腔体保护线缆接头等不被水汽、腐蚀性气体侵入，保障机器人在恶劣工况下正常使用；该高防护重载工业机器人的不锈钢罩壳和密闭腔体中创新地采取正压通风形成正压，双重措施进行防护，波纹管包覆本体线缆进一步进行防护，经过机器人耐久性防水测试，达到了高防护的最终效果，能够使线缆以及接头到达防护等级ip67，能够满足现场水汽、腐蚀性气体弥漫的使用要求。常规设计方案并未考虑电机接头的防护，且机器人重载接头裸露在外，在恶劣的工况使用，极易造成机器人出现线缆腐蚀、受潮、短路等质量问题而生产线停机，而本专利技术解决了这些技术问题。
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1.一种高防护重载工业机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高防护重载工业机器人，其特征在于，所述防护罩壳组件包括有底座重载罩壳、一轴电机罩壳、二轴电机罩壳、三轴电机罩壳、四轴电机罩壳、小臂防护盖以及腕部防护盖，所述底座重载罩壳、一轴电机罩壳、二轴电机罩壳、三轴电机罩壳、四轴电机罩壳和腕部防护盖分别罩在所述重载机器人本体的底座重载、一轴电机、二轴电机、三轴电机、四轴电机以及手腕上，分别用于对底座重载、一轴电机、二轴电机、三轴电机、四轴电机以及六轴电机进行防护，所述小臂防护盖设为两个，分别设置在所述重载机器人本体的小臂两侧，用于对重载机器人本体的小臂及五轴电机进行防护。
3.根据权利要求1所述的高防护重载工业机器人，其特征在于，所述防护罩壳组件均为不锈钢材质，且所述重载机器人本体腕部的端部装配有不锈钢法兰。
4.一种高防护重载工业机器人的内部管线布置方法，其特征在于，所述方法应用于上述权利要求1-3任一所述的高防护重载工业机器人的内部管线的布置，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的高防护重载工业机器人的内部管线布置方
6.根据权利要求5所述的高防护重载工业机器人的内部管线布置方法，其特征在于，所述正压通风系统还包括有外设的气压源，所述气压源的出气端连通两组空气输入气管，而所述通气气管接头连接有两组空气输出气管，两组输入管路与两组输出管路之间均连接有气压单元，所述气压单元包括三联件、精密调压阀和数显压力开关，三联件、精密调压阀和数显压力开关之间均依次通过管路连接。
7.根据权利要求4所述的高防护重载工业机器人的内部管线布置方法，其特征在于，所述防水组件包括编码线防水接头、动力线防水接头、波纹管防水接头一、波纹管防水接头二、线缆用波纹管、一轴电机线缆防水接头、二轴电机线缆防水接头以及三轴电机线缆防水接头，所述编码线防水接头和动力线防水接头设置在所述底座重载罩壳上，所述波纹管防水接头一和波纹管防水接头二分别设置在所述底座重载罩壳上和所述四轴电机罩壳上，所述线缆用波纹管的两端装配在所述波纹管防水接头一和波纹管防水接头二上。
8.根据权利要求7所述的高防护重载工业机器人的内部管线布置方法，其特征在于，所述波纹管防水接头一和波纹管防水接头二均包括线缆固定座、锥形多孔过线橡胶套、线缆压板和波纹管固定螺母，所述线缆固定座装配在底座重载罩壳和/或四轴电机罩壳上，所述锥形多孔过线橡胶套装配在所述线缆固定座内，所述线缆压板固定安装在所述线缆固定座上，所述线缆压板用于将锥形多孔过线橡胶套固定在线缆固定座内，重载机器人线缆贯穿锥形多孔过线橡胶套，所述线缆用波纹管套设在线缆固定座上，所述波纹管固定螺母螺纹套设在所述线缆固定座上，所述波纹管固定螺母用于将线缆用波纹管固定在线缆固定座上。
9.根据权利要求8所述的高防护重载工业机器人的内部管线布置方法，其特征在于，所述线缆固定座上设置有密封圈，所述密封圈位于所述线缆固定座和波纹管固定螺母之间，用于使所述线缆固定座和波纹管固定螺母之间保持密封。
10.根据权利要求8所述的高防护重载工业机器人的内部管线布置方法，其特征在于，所述线缆用波纹管的端部套设有O型圈，所述O型圈位于所述线缆固定座端面的O型圈槽内，用于使线缆固定座与底座重载罩壳和/或四轴电机罩壳之间保持密封。
...【技术特征摘要】
1.一种高防护重载工业机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高防护重载工业机器人，其特征在于，所述防护罩壳组件包括有底座重载罩壳、一轴电机罩壳、二轴电机罩壳、三轴电机罩壳、四轴电机罩壳、小臂防护盖以及腕部防护盖，所述底座重载罩壳、一轴电机罩壳、二轴电机罩壳、三轴电机罩壳、四轴电机罩壳和腕部防护盖分别罩在所述重载机器人本体的底座重载、一轴电机、二轴电机、三轴电机、四轴电机以及手腕上，分别用于对底座重载、一轴电机、二轴电机、三轴电机、四轴电机以及六轴电机进行防护，所述小臂防护盖设为两个，分别设置在所述重载机器人本体的小臂两侧，用于对重载机器人本体的小臂及五轴电机进行防护。
3.根据权利要求1所述的高防护重载工业机器人，其特征在于，所述防护罩壳组件均为不锈钢材质，且所述重载机器人本体腕部的端部装配有不锈钢法兰。
4.一种高防护重载工业机器人的内部管线布置方法，其特征在于，所述方法应用于上述权利要求1-3任一所述的高防护重载工业机器人的内部管线的布置，所述方法包括：
5.根据权利要求4所述的高防护重载工业机器人的内部管线布置方法，其特征在于，所述正压通风系统包括通气气管接头、主路气管一、主路气管二、分室气管一以及分室气管二，所述通气气管接头设置在所述底座重载罩壳上，所述主路气管一和所述主路气管二的一端均与所述底座重载罩壳上的通气气管接头相连通，所述分室气管一的两端分别与所述一轴电机罩壳和二轴电机罩壳内相连通，所述主路气管一的一端与所述分室气管一相连通，所述分室气管二的两端分别与所述三轴电机罩壳和四轴电机罩壳内相连通，且所述主路气管二的一端与所述分室气管二相连通，所述一轴电机罩壳、二轴电机罩壳、三轴电机罩壳、四轴电机罩壳上均设置有气动铜消声器。
6.根据权利要求5所述的高防护重载工业机器人的内部管线布置方法，其特征在于，所述正压通风系统还包括有外设的气压源，所述气压源的出气端连通两组空气输入气管，而...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗超，陈双龙，宁国松，范秋垒，杨伦，
申请(专利权)人：重庆智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：
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