自动驾驶功能的仿真测试方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶功能的仿真测试方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：采集测试人员驾驶测试车辆时车辆周围的真实场景数据；根据真实场景数据进行测试环境仿真，生成仿真测试环境；在仿真测试环境中控制测试车辆进行自动驾驶功能的仿真测试，并根据仿真测试数据生成自动驾驶性能曲线。由此，解决了相关技术中采用仿真系统进行自动驾驶功能的测试时，测试的准确性较差、成本较高；且采用自动驾驶实车道路测试时安全性较差，测试效率较低等问题。试效率较低等问题。试效率较低等问题。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶功能的仿真测试方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种自动驾驶功能的仿真测试方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统如高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)及L3 及以上等级的自动驾驶系统是利用安装在车上的各种传感器(如毫米波雷达、激光雷达、单 \双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性，降低劳动强度。
[0003]自动驾驶系统作为主动安全领域的重要技术，对其功能和失效安全的测试尤为重要。相关技术中对自动驾驶系统的测试通常采用SIL或MIL仿真系统进行测试，或采用自动驾驶实车进行道路测试。然而，仿真系统仿真时的完美场景数据无法反应真实场景的变化，大大降低测试的准确性，同时仿真系统的搭建复杂且成本较高，提高测试的成本；且采用自动驾驶实车道路测试效率较低，且危险系数较高。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种自动驾驶功能的仿真测试方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中采用仿真系统进行自动驾驶功能的测试时，测试的准确性较差、成本较高；且采用自动驾驶实车道路测试时安全性较差，测试效率较低等问题。
[0005]本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶功能的仿真测试方法，包括以下步骤：采集测试人员驾驶测试车辆时车辆周围的真实场景数据；根据所述真实场景数据进行测试环境仿真，生成仿真测试环境；在所述仿真测试环境中控制所述测试车辆进行自动驾驶功能的仿真测试，并根据仿真测试数据生成自动驾驶性能曲线。
[0006]进一步地，根据仿真测试数据生成自动驾驶性能曲线，包括：采集所述测试车辆进行自动驾驶功能的仿真测试时的自动感知数据、根据所述自动感知数据生成的自动决策指令数据、根据所述自动决策指令数据控制所述测试车辆时的控制数据；对所述自动感知数据、所述自动决策指令数据和所述控制数据进行高阶处理，并根据处理后的数据生成自动驾驶性能曲线。
[0007]进一步地，根据所述真实场景数据进行测试环境仿真，生成仿真测试环境，包括：根据所述真实场景数据模拟道路环境和自动驾驶场景；根据所述道路环境和所述自动驾驶场景生成仿真测试环境。
[0008]进一步地，还包括：根据所述自动驾驶性能曲线生成所述自动驾驶功能的测试报告。
[0009]进一步地，在采集测试人员驾驶测试车辆时车辆周围的真实场景数据时，还包括：
采集测试人员驾驶测试车辆时的人工驾驶数据；根据所述自动驾驶性能曲线生成所述自动驾驶功能的测试报告，包括：根据所述人工驾驶数据生成所述测试车辆的人工驾驶性能曲线；计算所述人工驾驶性能曲线与所述自动驾驶性能曲线的相似度，根据所述相似度确定所述自动驾驶功能的评价等级，并生成与所述评价等级对应的测试报告。
[0010]本申请第二方面实施例提供一种自动驾驶功能的仿真测试装置，包括：采集模块，用于采集测试人员驾驶测试车辆时车辆周围的真实场景数据；仿真模块，用于根据所述真实场景数据进行测试环境仿真，生成仿真测试环境；测试模块，用于在所述仿真测试环境中控制所述测试车辆进行自动驾驶功能的仿真测试，并根据仿真测试数据生成自动驾驶性能曲线。
[0011]进一步地，所述测试模块进一步用于采集所述测试车辆进行自动驾驶功能的仿真测试时的自动感知数据、根据所述自动感知数据生成的自动决策指令数据、根据所述自动决策指令数据控制所述测试车辆时的控制数据；对所述自动感知数据、所述自动决策指令数据和所述控制数据进行高阶处理，并根据处理后的数据生成自动驾驶性能曲线。
[0012]进一步地，所述仿真模块进一步用于根据所述真实场景数据模拟道路环境和自动驾驶场景；根据所述道路环境和所述自动驾驶场景生成仿真测试环境。
[0013]进一步地，还包括：生成模块，用于根据所述自动驾驶性能曲线生成所述自动驾驶功能的测试报告；所述采集模块进一步用于在采集测试人员驾驶测试车辆时车辆周围的真实场景数据时，采集测试人员驾驶测试车辆时的人工驾驶数据；所述生成模块进一步用于根据所述人工驾驶数据生成所述测试车辆的人工驾驶性能曲线；计算所述人工驾驶性能曲线与所述自动驾驶性能曲线的相似度，根据所述相似度确定所述自动驾驶功能的评价等级，并生成与所述评价等级对应的测试报告。
[0014]本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现上述实施例所述的自动驾驶功能的仿真测试方法。
[0015]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现上述实施例所述的自动驾驶功能的仿真测试方法。
[0016]由此，本申请至少具有如下有益效果：
[0017]利用采集的真实场景数据实现自动驾驶车辆整车在环仿真，真实场景数据可以解决场景真实性的问题，同时通过人工驾驶的场景数据采集解决了场景设计不全面且耗时长的问题，整车在环测试解决了仿真的误差问题，从而可以兼顾仿真系统仿真测试和实车测试的优点，有效提升测试的准确性、安全性及效率，并有效降低测试成本。由此，解决了相关技术中采用仿真系统进行自动驾驶功能的测试时，测试的准确性较差、成本较高；且采用自动驾驶实车道路测试时安全性较差，测试效率较低等技术问题。
[0018]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0019]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1为根据本申请实施例提供的自动驾驶功能的仿真测试方法的流程示意图；
[0021]图2为根据本申请实施例的自动驾驶功能的仿真测试装置的示例图；
[0022]图3为申请实施例提供的车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0024]关于自动驾驶车辆的仿真，目前多数采用的是SIL、MIL、HIL部分在环仿真系统；自动驾驶系统性能评价更多采用的是封闭场地的实车测试评价为主。目前的SIL和MIL仿真系统只能进行部分软件模块的仿真，不能对系统进行整体评价，同时仿真的完美场景数据不能反应真实场景的变化，HIL仿真系统的搭建复杂且成本较高，也不能反应真实场景的变化。
[0025]为此，本申请实施例提出了一种自动驾驶功能的仿真测试方法、装置、车辆及存储介质，下面参考附图描述本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶功能的仿真测试方法，其特征在于，包括以下步骤：采集测试人员驾驶测试车辆时车辆周围的真实场景数据；根据所述真实场景数据进行测试环境仿真，生成仿真测试环境；以及在所述仿真测试环境中控制所述测试车辆进行自动驾驶功能的仿真测试，并根据仿真测试数据生成自动驾驶性能曲线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据仿真测试数据生成自动驾驶性能曲线，包括：采集所述测试车辆进行自动驾驶功能的仿真测试时的自动感知数据、根据所述自动感知数据生成的自动决策指令数据、根据所述自动决策指令数据控制所述测试车辆时的控制数据；对所述自动感知数据、所述自动决策指令数据和所述控制数据进行高阶处理，并根据处理后的数据生成自动驾驶性能曲线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述真实场景数据进行测试环境仿真，生成仿真测试环境，包括：根据所述真实场景数据模拟道路环境和自动驾驶场景；根据所述道路环境和所述自动驾驶场景生成仿真测试环境。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述自动驾驶性能曲线生成所述自动驾驶功能的测试报告。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在采集测试人员驾驶测试车辆时车辆周围的真实场景数据时，还包括：采集测试人员驾驶测试车辆时的人工驾驶数据；根据所述自动驾驶性能曲线生成所述自动驾驶功能的测试报告，包括：根据所述人工驾驶数据生成所述测试车辆的人工驾驶性能曲线；计算所述人工驾驶性能曲线与所述自动驾驶性能曲线的相似度，根据所述相似度确定所述自动驾驶功能的评价等级，并生成与所述评价等级对应的测试报告。6.一种自动驾驶功能的仿真测试装置，其特征在于，包括：采集模块，用于采集测试人员驾驶测试车辆时车辆周围的真实场景数据；仿真模块，用于根据所述真实场景...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯正斌，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：