传送方法、为此设计的操纵系统和折弯设备技术方案

本发明专利技术涉及一种用于通过操纵系统(2)在包括至少一台折弯机(4)的折弯单元(1)中将工件(3)从第一机械手(17)传送到第二机械手(18)的方法。每个机械手(17、18)包括第一、第二和第三机械手臂(22、22

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】传送方法、为此设计的操纵系统和折弯设备


[0001]本专利技术涉及一种用于在具有至少一台折弯机的折弯设备中通过操纵系统将至少一个要折弯的金属板或由该金属板形成的工件从第一机械手传送到至少一个第二机械手的传送方法、一种为此设计的操纵系统以及一种具有这种操纵系统的折弯设备。

技术介绍

[0002]WO2013/185834A1描述了一种其中设置有多关节的夹持机械手的多个布置。夹持机械手高高地固定地安装在屋顶或顶板区域中。在一种操作模式下，至少两个机械手可以同时夹持同一个工件。没有提供由至少两个机械手在相对两侧夹持工件以进行工件的传送。
[0003]EP2195267B2描述了一种通过一对机械手来对板状零件、特别是金属板材坯料拆堆叠的方法，该对机械手可在顶板区域中沿着线性引导装置以悬挂的方式移位并且彼此独立。每个机械手都以其机械手基座在线性引导装置上被引导，其中在每个机械手基座上都布置有其上具有多个臂的一个运动单元。整个运动单元以能围绕单独的垂直轴线旋转的方式安装在机械手基座上。由于协调的枢转运动和可选的可能的线性位移，实现了从一堆零件到交付点的连续传送过程。
[0004]US2018/071806A1描述了一种生产设备，其具有多个工作工位以及位于它们之间用于待处理的工件的进一步运输的固定布置的机械手。各个机械手不旨在用于相互直接配合和同时抓紧工件。
[0005]从EP2875878A1中已知了一种制造方法，其中以自动化方式且没有任何人工干预地执行独立且同时运行的两个处理步骤。各个机械手均具有多轴线布置。对于每条制造线，提供单独的机械手。无法获得两个配合的机械手同时且相对地夹持工件。
[0006]对于迄今为止使用的具有彼此平行延伸的四个轴线和相对于其成垂直定向延伸的第五操纵轴线的机械手，如果没有要传送的金属板或工件的中间存放步骤，在彼此接近的两个机械手之间进行直接传送是不可能的。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的是克服现有技术的缺点，并提供一种传送方法、一种操纵系统和一种包括这种操纵系统的折弯设备，通过它们可以在两个配合的机械手之间进行更快且更安全的传送过程。
[0008]上述目的通过根据权利要求的传送方法、操纵系统和包括这种操纵系统的折弯设备来实现。
[0009]本专利技术的目的通过传送方法实现，其中通过操纵系统在具有至少一台折弯机的折弯设备中将至少一个要折弯金属板或由金属板形成的工件从第一机械手直接传送到至少一个第二机械手，并且其中执行以下步骤：
[0010]‑
提供引导装置，该引导装置在其纵向延伸方向上限定每个机械手的共同的第一
轴线，并且每个机械手都能沿着引导装置在第一轴线的方向上自主地移位，
[0011]‑
提供第一机械手和至少第二机械手，每个机械手都包括：
[0012]‑
基架，
[0013]‑
第一机械手臂，其中每个第一机械手臂都能在相应的基架上围绕第二轴线枢转，
[0014]‑
第二机械手臂，其中每个第二机械手臂都能在相应的第一机械手臂上在背离基架的一侧上围绕第三轴线枢转，
[0015]‑
第三机械手臂，其中每个第三机械手臂都能在相应的第二机械手臂上在背离基架的一侧上围绕第四轴线枢转，
[0016]‑
其中第二轴线、第三轴线以及第四轴线各自排他地相对于第一轴线处于平行定向，
[0017]‑
保持装置，该保持装置布置或形成在相应的第三机械手臂上，并且每个保持装置都能围绕第五轴线旋转，其中每个第五轴线都相对于相应的第四轴线处于垂直定向，
[0018]‑
其中每个第三机械手臂都在背离第一机械手臂的一侧上布置在第二机械手臂上，
[0019]‑
将机械手在第一轴线的方向上接连布置在共同的引导装置处或共同的引导装置上并且相对于彼此定位，其中第一机械手的第三机械手臂布置在第二机械手臂的面向第二机械手的那一侧，并且第二机械手的第三机械手臂布置在第二机械手臂的面向第一机械手的那一侧，
[0020]‑
用第一机械手的保持装置抓紧或夹持金属板或工件，
[0021]‑
将至少一个机械手在朝向另一个机械手的方向上移动，并且在这样做时，将相应的第三机械手臂定向为彼此相对并朝向彼此突出，
[0022]‑
用第二机械手的保持装置抓紧或夹持同一金属板或工件，并从第一机械手的保持装置释放或放开金属板或工件。
[0023]在这些方法步骤中，有利的是，由于相对于第二机械手的第一机械手的各个机械手臂的镜像对称布置，因此为了在机械手的保持装置之间进行直接传送，可以将机械手布置为在它们的调节方向上彼此接近，直到它们的保持装置被布置为彼此相对并朝向彼此突出。由此，在各个机械手臂的枢转轴线相对于由引导装置限定的轴线处于平行定向的这种简单设计的机械手中，即使没有中间存放的中间步骤，也仍然可以在机械手的保持装置之间进行工件的直接传送。因此，创造了足够的空间条件，从而防止了传送过程期间各个机械手及其机械手臂之间的碰撞。在直接面对基座外壳的第一机械手臂可额外地围绕垂直旋转轴线旋转的机械手中，可以通过将保持装置朝向彼此转动和/或使它们彼此面对来实现直接传送，其中在机械手臂的枢转轴线始终定向在相对于引导装置的调节轴线平行的方向上的根据本专利技术的机械手中不提供这种额外的旋转移动。
[0024]此外，将第一机械手的第二机械手臂布置在第一机械手臂的面向第二机械手的那一侧的方法是有利的。由此，可以防止机械手的基架之间的不必要的碰撞。
[0025]另外有利的方法的特征在于，第二机械手的第二机械手臂布置在第一机械手臂的面向第一机械手的那一侧。由此，可以在传送过程中实现机械手的两个基架的附加距离。
[0026]对于传送过程，第三机械手臂的各自的第五轴线以相对于彼此的平行定向布置的方法变型也是有利的。通过传送装置的平行定向，可以实现两个保持装置之间的安全传送
过程。
[0027]一种不同的方法的特征在于，对于传送过程，第三机械手臂的各自的第五轴线以相对于彼此的对准定向布置。由于传送装置的第五轴线的面对彼此的对准定向，因此也可以在接收保持装置时实现安全的保持和抓紧。
[0028]此外，有利的方法是，对于传送过程，第一机械手的第一机械手臂和第二机械手臂布置在相对于引导装置的垂直中心平面的第一侧，该中心平面被定向为在第一轴线的方向上延伸，并且第二机械手的第一机械手臂和第二机械手臂布置在引导装置的中心平面的与第一侧相对的第二侧。由此，可以以尽可能最短的方式实现第一机械手和第二机械手的各个机械手臂相对于彼此的位置。因此，第一机械手臂和第二机械手的各自的机械手臂位于中心平面的两侧，由此可以实现保持装置的更简单的相对布置。
[0029]另外有利的方法的特征在于，引导装置的第一轴线相对于由折弯设备的折弯机限定的折弯线处于平行定向。这允许始终相对于折弯线保持要输送的工件和/或金属板的相等距离，而无需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在具有至少一台折弯机(4)的折弯设备(1)中通过操纵系统(2)将至少一个要折弯的金属板或由所述金属板形成的工件(3)从第一机械手(17)传送到至少一个第二机械手(18)的方法，其中执行以下步骤：
‑
提供引导装置(19)，该引导装置(19)在其纵向延伸方向上限定每个机械手(17)的共同的第一轴线(20)，并且每个机械手(17、18)都能沿着所述引导装置(19)在所述第一轴线(20)的方向上自主地移位，
‑
提供所述第一机械手(17)和至少所述第二机械手(18)，每个机械手(17、18)都包括：
‑
基架(21、21
’
)，
‑
第一机械手臂(22、22
’
)，其中每个第一机械手臂(22、22
’
)都能在相应的基架(21、21
’
)上围绕第二轴线(23、23
’
)枢转，
‑
第二机械手臂(24、24
’
)，其中每个第二机械手臂(24、24
’
)都能在相应的第一机械手臂(22、22
’
)上在背离所述基架(21)的一侧上围绕第三轴线(25、25
’
)枢转，
‑
第三机械手臂(26、26
’
)，其中每个第三机械手臂(26、26
’
)都能在相应的第二机械手臂(24、24
’
)上在背离所述基架(21、21
’
)的一侧上围绕第四轴线(27、27
’
)枢转，
‑
其中所述第二轴线(23、23
’
)、所述第三轴线(25、25
’
)以及所述第四轴线(27、27
’
)各自排他地相对于所述第一轴线(20)处于平行定向，
‑
保持装置(28、28
’
)，该保持装置(28、28
’
)布置或形成在相应的第三机械手臂(26、26
’
)上，并且每个保持装置(28、28
’
)都能围绕第五轴线(29、29
’
)旋转，其中每个第五轴线(29、29
’
)都相对于相应的第四轴线(27、27
’
)处于垂直定向，
‑
其中每个第三机械手臂(26、26
’
)都在背离所述第一机械手臂(22、22
’
)的一侧上布置在所述第二机械手臂(24、24
’
)上，
‑
将所述机械手(17、18)在所述第一轴线(20)的方向上接连布置在所述共同的引导装置(19)处或所述共同的引导装置(19)上并且相对于彼此定位，其中所述第一机械手(17)的第三机械手臂(26)布置在所述第二机械手臂(24)的面向所述第二机械手(18)的那一侧，并且所述第二机械手(18)的第三机械手臂(26
’
)布置在所述第二机械手臂(24
’
)的面向所述第一机械手(17)的那一侧，
‑
用所述第一机械手(17)的保持装置(28)抓紧或夹持金属板或工件(3)，
‑
将至少一个机械手(17、18)在朝向另一个机械手(18、17)的方向上移动，并且在这样做时，将相应的第三机械手臂(26、26
’
)定向为彼此相对并朝向彼此突出，
‑
用所述第二机械手(18)的保持装置(28
’
)抓紧或夹持同一金属板或工件(3)，并从所述第一机械手(17)的保持装置(28)释放或放开所述金属板或所述工件(3)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一机械手(17)的第二机械手臂(24)布置在所述第一机械手臂(22)的面向所述第二机械手(18)的那一侧。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第二机械手(18)的第二机械手臂(24
’
)布置在所述第一机械手臂(22
’
)的面向所述第一机械手(17)的那一侧。4.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，对于传送过程，所述第三机械手臂(26、26
’
)的各自的第五轴线(29、29
’
)以相对于彼此的平行定向布置。5.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，对于传送过程，所述第三机械手臂(26、26
’
)的各自的第五轴线(29、29
’
)以相对于彼此的对准定向布置。
6.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，对于传送过程，所述第一机械手(17)的第一机械手臂(22)和第二机械手臂(24)布置在相对于所述引导装置(19)的垂直中心平面(34)的第一侧，所述中心平面(34)被定向为在所述第一轴线(20)的方向上延伸，并且所述第二机械手(18)的第一机械手臂(22
’
)和第二机械手臂(24
’
)布置在所述引导装置(19)的所述中心平面(34)的与所述第一侧相对的第二侧。7.根据前述任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述引导装置(19)的所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：米夏埃尔，
申请(专利权)人：特鲁普机械奥地利有限公司及两合公司，
类型：发明
国别省市：