真空抓手装置、进给单元和输送扁平部件的方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动化的真空抓手装置、进给单元和用于输送扁平部件(3)的方法。真空抓手装置(1)包括支撑部分(5)、至少一个支撑部分元件(7)、设置在至少一个支撑部分元件(7)上并限定出第一吸力平面的多个第一吸力元件(4')；至少一个轴承组件(28)和至少一个定位组件(29)，至少一个支撑部分元件(7)以借助于至少一个定位组件(29)围绕至少一个轴承组件(28)枢转的方式安装在支撑部分(5)上。多个第二吸力元件(4)设置在支撑部分(5)上并且限定第二吸力平面(19)。具有由多个第一吸力元件(4')限定的第一吸力平面的至少一个支撑部分元件(7)能够从相对于第二吸力平面成角度的待命位置枢转到与第二吸力面一致的工作位置，反之亦然。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】真空抓手装置、进给单元和输送扁平部件的方法
本专利技术涉及权利要求所述的用于扁平部件的真空抓手装置以及用于输送扁平部件、特别是金属薄板零件的进给单元和方法。就此而言，提供了一种自动化的真空抓手装置，其包括：支撑部分，在该支撑部分上设置有多个第二吸力元件；以及至少一个支撑部分元件，在该支撑部分元件上设置有多个第一吸力元件。至少一个支撑部分元件借助于至少一个轴承组件可枢转地安装在支撑部分处。
技术介绍
在现代加工中心，工件和部件通常以全自动的方式运输。为了避免损坏部件表面或为了能够抓取多个相似的部件，已经广泛确定使用真空抓手装置。尤其是对于被送入弯曲机中、在弯曲机中定位并以成形的状态通过弯曲机进一步输送的金属薄板零件的有针对性的操纵，使用真空抓手装置提供了与传统的机械抓手装置等不同的明显优势。本领域技术人员已知用于借助于在通用的真空抓手装置的共同的抓手装置头部处的多个吸盘拾取各个部件或工件的不同方法。例如，US2015/0147141A1提出了一种利用具有多个吸盘的抓手装置头部的方法，所述多个吸盘与第一真空回路和第二真空回路相关联，并用于从容器中抓取工件并输送它们。就此而言，US2015/0147141A1中的抓手装置头部包括与共用的第一真空回路共同相关联的一排或多排吸盘，以及与第二真空回路相关联的第二排吸盘。就此而言，为了仅在需要真空的第二真空回路的那些吸盘处有效地产生真空，可以专门控制第二真空回路。然而，对于同时需要多个吸盘来进行运输的较大部件，这样的布置没有提供任何优势。此外，仅在接收期间，每个吸盘处的压力传感器才检查是否可以建立足够的负压，并且这种检查在部件错误插入或丢失的情况下是无法进行的。同样地，本领域技术人员已知许多用于拾取、临时固定和输送不同尺寸的部件的设备，其中只有对应于部件的形状的抓手装置头部的那些吸盘起作用，即，用真空加载。这里将提及EP0657673B1作为例子，其中提出了具有多个吸盘的抓手装置头部，其中吸盘被组合成可以根据需要进行控制的各个组。就此而言，EP0657673B1公开了一组固定的吸盘和两组高度可调节的吸盘，其中高度可调节的吸盘根据所确定的部件尺寸而起作用，或者在需要时可以停用。固定的组和高度可调节的组与通过单独的管线到共用泵的不同但共用的真空回路相关联。通过将不同的吸盘布置成组或布置在真空回路中，可以通过控制吸盘来根据需要模拟平坦部件的“形状”；但是，在输送部件时，局部故障或吸盘处的泄漏仍然会导致部件移位甚至丢失。加工速度的提高对安全的真空抓手装置提出了另一项挑战，该加工速度的提高也要求输送速度和定位速度的提高。由此，在被保持的部件上的离心力也增加，如果真空抓手装置的接触不正确，则这可能导致部件的丢失。对于通常具有锋利边缘的金属薄板零件，这种部件丢失可能会导致加工区域中的不受控制的移动。迄今为止，限制加工区域的安全围栏用于保护工人和/或相邻单元。然而，安全围栏构成了相对刚性的边界，并且其构造昂贵。此外，将加工单元移动到生产车间的另一个位置非常复杂，因为必须拆卸和重新组装安全围栏，并且必须实施所有安全措施。此外，已知一种真空抓手装置，其包括一个刚性的支撑部分和至少一个支撑部分元件，其中在至少一个支撑部分元件处布置有多个吸力元件。对此可以提及EP2476637B1作为例子。此外，在现有技术中，可以找到用于扁平部件的进给单元，该进给单元具有框架状支撑结构，在该支撑结构上布置有输送器区段。另外，DE102016110542A1具有一个或多个抓取设备。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的缺点并提供一种设备和一种方法，借助于该设备和方法，可以通过施加真空来容易而牢固地抓取和输送部件，其中还可以通过过程可靠的方式输送不同尺寸的部件。上述目的通过根据权利要求所述的自动化的真空抓手装置、进给单元和方法来实现。根据本专利技术的用于部件或工件、特别是金属薄板零件的自动化的真空抓手装置在真空抓手装置的支撑部分的至少一侧上包括支撑元件，该支撑元件的第一吸力平面由多个第一吸力元件限定，该支撑元件能够围绕至少一个轴承组件从相对于由支撑部分限定的第二吸力平面成角度的待命位置枢转到与第二吸力平面一致的工作位置，反之亦然。吸力平面由吸力元件的底部侧面或有效平面限定。这样的措施可以显著增加自动化的真空抓手装置用于不同部件尺寸的通用性。至少一个支撑部分元件可以在侧面设置在支撑部分处，并且在需要时(即，对于较大的部件尺寸需要大量的吸力元件时)，简单地“扭弯”。因此，支撑部分元件可以具有附加的吸力元件，其中可以使各个吸力元件与第一和/或第二真空回路相关联和/或使用第一和/或第二真空回路控制各个吸力元件。结果，布置在支撑部分元件处的吸力元件可以被分为可单独控制的附加组，以使控制容易。同样地，支撑部分元件可以优选借助于机械和/或气动驱动器连接至支撑部分，这有助于自动化操作。这能够实现从待命位置到吸力位置的、通过控制机构有效地实现或控制的调节。就此而言，待命位置由相对于工作位置成角度或弯曲的位置限定，其中角度大于0，在该位置，支撑部分元件的第一吸力元件不与部件接合。因此，根据本专利技术的真空抓手装置完全适合于自动化用途，其中在根据本专利技术的用于输送部件、特别是金属薄板零件或金属板的方法中，至少执行以下方法步骤：-提供根据至少一个权利要求所述的进给单元；-从由多个第一吸力元件限定的第一吸力平面开始，将至少一个支撑部分元件从相对于第二吸力平面成角度的待命位置移位到与第二吸力平面一致的工作位置；-通过真空抓手装置拾取部件；-将输送器区段的输送器元件从储存装置中移出；-借助于输送器区段的输送器元件接收部件；-从部件上松开真空抓手装置；-将输送器区段上的部件输送到弯曲单元；-将部件转移到弯曲单元。由于真空抓手装置可以灵活地适应不同的部件尺寸，因此可以用同一个抓手装置牢固地拾取并输送非常大的金属薄板零件或金属板。由于可以简单地折拢并收起不使用的真空抓手装置的侧面部分并因此节省空间，因此根据本专利技术的真空抓手装置也可以在狭窄的空间中处理部件或从彼此靠近的部件堆积物中选择性地提起部件。就此而言，在部件堆积物布置的每个部件堆积物中的部件可以具有不同的尺寸，其中真空抓手装置可以相对简单地适应相应的部件尺寸。可能进一步合适的是，支撑部分元件的第一吸力元件在高度和/或直径方面具有相对于彼此相同的尺寸。这样，可以确保将均匀分布的吸力施加到支撑部分元件的吸力元件接合到其上的整个表面上。还可以想到的是，在与支撑部分相关联的各个不同的支撑部分元件上，布置在高度和/或直径方面具有不同尺寸的吸力元件。如果要拾取沉重的部件，则可以将具有较大吸力元件尺寸的支撑部分元件结合到、尤其是折叠到工作位置，以牢固地保持部件或以增加的吸力拾取它。通过设置相对于其吸力方向具有不同高度的吸力元件，可以使用根据本专利技术的真空抓手装置拾取非平面几何形状的部件。可以进一步规定，支撑部分的第二吸力元件在高度和/或直径方面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于扁平部件(3)的真空抓手装置(1)，所述真空抓手装置包括：/n-支撑部分(5)；/n-至少一个支撑部分元件(7)；/n-多个第一吸力元件(4‘)，所述多个第一吸力元件(4‘)设置在所述至少一个支撑部分元件(7)处并且限定第一吸力平面(19‘)，/n-至少一个轴承组件(28)；/n-至少一个致动组件(29)；/n-其中所述至少一个支撑部分元件(7)借助于所述至少一个致动组件(29)围绕所述至少一个轴承组件(28)可枢转地安装在所述支撑部分(5)处，/n其特征在于：/n-在所述支撑部分(5)处设置有多个第二吸力元件(4)，并且/n-所述多个第二吸力元件(4)限定第二吸力平面(19)，并且/n-具有由所述多个第一吸力元件(4‘)限定的第一吸力平面(19‘)的至少一个支撑部分元件(7)能够从相对于所述第二吸力平面(19)成角度的待命位置(30)围绕所述至少一个轴承组件(28)枢转到与所述第二吸力平面(19)一致的工作位置(31)，反之亦然。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180920 AT A50803/2018;20181019 AT A50908/20181.一种用于扁平部件(3)的真空抓手装置(1)，所述真空抓手装置包括：
-支撑部分(5)；
-至少一个支撑部分元件(7)；
-多个第一吸力元件(4‘)，所述多个第一吸力元件(4‘)设置在所述至少一个支撑部分元件(7)处并且限定第一吸力平面(19‘)，
-至少一个轴承组件(28)；
-至少一个致动组件(29)；
-其中所述至少一个支撑部分元件(7)借助于所述至少一个致动组件(29)围绕所述至少一个轴承组件(28)可枢转地安装在所述支撑部分(5)处，
其特征在于：
-在所述支撑部分(5)处设置有多个第二吸力元件(4)，并且
-所述多个第二吸力元件(4)限定第二吸力平面(19)，并且
-具有由所述多个第一吸力元件(4‘)限定的第一吸力平面(19‘)的至少一个支撑部分元件(7)能够从相对于所述第二吸力平面(19)成角度的待命位置(30)围绕所述至少一个轴承组件(28)枢转到与所述第二吸力平面(19)一致的工作位置(31)，反之亦然。


2.根据权利要求1所述的真空抓手装置(1)，其特征在于，所述支撑部分元件(7)的所述第一吸力元件(4‘)在高度和/或直径方面具有相对于彼此相同的尺寸。


3.根据权利要求1或2所述的真空抓手装置(1)，其特征在于，所述支撑部分(5)的所述第二吸力元件(4)在高度和/或直径方面具有相对于彼此不同的尺寸。


4.根据前述任一项权利要求所述的真空抓手装置(1)，其特征在于，所述第一吸力元件(4‘)连接至第一真空回路(9)，并且所述第二吸力元件(4)连接至第二真空回路(11)。


5.根据前述任一项权利要求所述的真空抓手装置(1)，其特征在于，所述致动组件(29)包括机械和/或气动致动器。


6.根据前述任一项权利要求所述的真空抓手装置(1)，其特征在于，所述支撑部分元件(7)包括彼此铰接地连接的多个单独的支撑部分元件(7‘)。


7.根据前述任一项权利要求所述的真空抓手装置(1)，其特征在于，在所述支撑部分(5)的相对两侧上，分别设置有一个支撑部分元件(7)。


8.一种进给单元(32)，特别是用于诸如金属薄板零件或金属板的扁平部件(3)到弯曲单元(33)的弯曲机(34)的进给单元，所述进给单元(32)包括：
-框架状支撑结构(35)；
-用于真空抓手装置(1)的门状引导结构(36)，所述引导结构(36)与所述框架状支撑结构(35)相关联；
-在所述框架状支撑结构(35)的侧面部分(39)中延伸的输送器区段(37)；
其特征在于：
-所述真空抓手装置(1)根据权利要求1至7中任一项来构造，并且
-形成所述输送器区段(37)的所述输送器元件(38)相对于储存单元(40)是可缩回和可伸出的。


9.根据权利要求8所述的进给单元(32)，其特征在于，用于真空抓手装置(1)的所述门状引导结构(36)具有支撑臂(6)，所述支撑臂是可移动的，优选可多轴移动，并且所述真空抓手装置(1)设置在所述支撑臂处。


10.根据权利要求8或9所述的进给单元(32)，其特征在于，所述真空抓手装置(1)围绕水平铰链轴线(41)铰接地安装在所述支撑臂(6)处。


11.根据权利要求8至10中任一项所述的进给单元(32)，其特征在于，在所述支撑部分(5)和/或所述支撑部分元件(7)的与所述第二吸力元件(4)和/或第一吸力元件(4‘)相对的一侧或前面部上，设置有用于扁平部件的厚度测量装置(42)。


12.根据权利要求8至11中任一项所述的进给单元(32)，其特征在于，在所述支撑部分(5)和/或所述支撑部分元件(7)的与所述第二吸力元件(4)和/或第一吸力元件(4‘)相对的一侧上，设置有用于扁平部件(3)的压紧装置(43)。


13.根据权利要求8至10中任一项所述的进给单元(32)，其特征在于，在所述支撑部分(...

【专利技术属性】
技术研发人员：马泰奥·达尔拉戈，斯特凡诺·斯佩齐亚利，
申请(专利权)人：特鲁普机械奥地利有限公司及两合公司，
类型：发明
国别省市：奥地利;AT