一种航空部件定位方法技术

本发明专利技术涉及航空部件定位技术领域,公开了一种航空部件定位方法，本发明专利技术的定位方法中先选取一个航空部件作为基准件，然后通过位置检测单元获取基准件的基准坐标，该基准坐标作为一个参考坐标，后续对航空部件作业时的坐标都是以参考坐标为基准的，当需要对航空部件进行作业时，先计算出待作业的航空部件与基准件的坐标差，然后根据坐标差补偿机器人对航空部件作业时的坐标，使对航空部件进行作业的装置与航空部件作业时的位置都是相对固定的，进而确保航空部件的正常作业。保航空部件的正常作业。保航空部件的正常作业。

【技术实现步骤摘要】
一种航空部件定位方法


[0001]本专利技术涉及航空部件定位
，具体涉及一种航空部件定位方法。

技术介绍

[0002]在对航空部件进行除漆、测试或者其它作业时，需要对航空部件进行定位，这样实施作业的设备才能按照预先设定的除漆步骤或者测试点位对航空部件进行作业，然而现有航空部件在安装到作业点时都是通过人工方式放置到作业点的，而人工放置存在位置偏差，现有实施作业的设备由于不能识别航空部件在每次放置时的位置偏差而导致在按照设定的作业路径对航空部件作业时的位置会偏离正常的航空部件作业位置。

技术实现思路

[0003]鉴于
技术介绍
的不足，本专利技术是提供了一种航空部件定位方法，在航空部件进行作业时对航空部件进行定位。
[0004]为解决以上技术问题，本专利技术提供了如下技术方案：一种航空部件定位方法，包括位置检测单元、比较单元和补偿单元，具体步骤如下：
[0005]S1：设定基准坐标，具体为将一个航空部件放置在作业点上，该航空部件为基准件，使用位置检测单元检测所述基准件在第一坐标系中的坐标位置并记录下来，将所述基准件在第一坐标系中的坐标位置作为基准坐标；
[0006]S2：在待测试的航空部件放置到作业点时，使用位置检测单元检测待测试的航空件在第一坐标系中的坐标位置并记录下来，将所述待测试的航空件在第一坐标系中的坐标位置作为测试坐标；
[0007]S3：使用比较单元对基准坐标和测试坐标进行比较，求出基准坐标和测试坐标的差值；
[0008]S4：补偿单元根据基准坐标和测试坐标的差值补偿所述第一坐标系。
[0009]在某种实施方式中，所述位置检测单元为带有力检测单元的机器人，所述机器人的末端安装有按压头，所述力检测单元用于检测所述按压头受到的力；
[0010]在步骤S1中，先设置好基准力F1的大小，然后使用机器人带动按压头碰触所述基准件，当力检测单元检测到所述按压头受到的力与基准力F1的大小相同时，将此时机器人在所述第一坐标系中的坐标信息作为基准坐标；
[0011]在步骤S2中，在待测试的航空部件放置到作业点时，机器人按照步骤S1中的运动方向带动按压头去触碰待测试的航空部件，当力检测单元检测到按压头受到的力与基准力F1的大小相同时，将此时机器人在第一坐标系中的坐标信息作为测试坐标。
[0012]在某种实施方式中，在执行步骤S1之前还包括使用机器人带动按压头运动至所述基准件的按压点，将此时按压头在按压点时的机器人的坐标信息作为按压点基准坐标；当在步骤S4中补偿单元根据基准坐标和测试坐标的差值补偿所述第一坐标系后，机器人在补偿后的第一坐标系中运动至按压点基准坐标进行测试。
[0013]在某种实施方式中，机器人在补偿后的第一坐标系中带动按压头运动至按压点基准坐标进行测试包括对航空部件测试工装的高低位置调节的测试，具体如下：所述机器人带动所述按压头拨动航空部件测试工装上的高低位置调节按钮，并跟随所述高低位置调节按钮运动。
[0014]在某种实施方式中，所述机器人带动所述按压头跟随所述高低位置调节按钮运动的实现具体如下：机器人带动按压头拨动所述高低位置调节按钮时通过所述力检测单元实时检测按压头与高低位置调节按钮之间的作用力，并判断此作用力是否与基准力F2的大小是否相同，如果不相同，机器人带动所述按压头运动，使按压头与高低位置调节按钮之间的作用力与基准力F2的大小相同。
[0015]在某种实施方式中，步骤S1中机器人带动按压头碰触基准件的运动方向和步骤S2中机器人带着按压头碰触待测试的航空部件的运动方向是X方向或者Y方向，当是X方向时，步骤S3中的所述基准坐标和测试坐标的差值为基准坐标和测试坐标在X方向的偏差，当是Y方向时，步骤S3中的所述基准坐标和测试坐标的差值为基准坐标和测试坐标在在Y方向的偏差。
[0016]在某种实施方式中，所述位置检测单元包括机器人和设置在机器人上的至少两个激光位置传感器；
[0017]在步骤S1中，先在所述基准件上确定一个标准点位，机器人带动所有激光位置传感器去照射标准点位，当所有激光位置传感器都能输出检测数据时，停止机器人的移动，记录下此时所有激光位置传感器输出的检测数据和此时机器人在第一坐标系中的位置信息，将所有激光位置传感器输出的检测数据作为基准数据，将机器人在第一坐标系中的位置信息作为基准坐标；
[0018]在步骤S2中，机器人携带所有的激光位置传感器对待测试的航空部件进行特征点搜索，机器人每运动到一个搜索点位，便将所有激光位置传感器输出的检测数据与所述基准数据进行比对，如果所有激光位置传感器输出的检测数据与所述基准数据一致，则将此时机器人在第一坐标系的位置信息作为测试坐标，如果机器人在运动到规定个搜索点位后，所有激光位置传感器输出的检测数据与所述基准数据仍不一致，则机器人输出报错信息。
[0019]在某种实施方式中，所述位置检测单元包括三个激光位置传感器。
[0020]本专利技术与现有技术相比所具有的有益效果是：首先本专利技术的定位方法中先选取一个航空部件作为基准件，然后通过位置检测单元获取基准件的基准坐标，该基准坐标作为一个参考坐标，后续对航空部件作业时的坐标都是以参考坐标为基准的，当需要对航空部件进行作业时，先计算出待作业的航空部件与基准件的坐标差，然后根据坐标差补偿机器人对航空部件作业时的坐标，使对航空部件进行作业的装置与航空部件作业时的位置都是相对固定的，进而确保航空部件的正常作业。
附图说明
[0021]图1为本专利技术的流程图；
[0022]图2为在对测试工装进行定位时的结构示意图；
[0023]图3为在对需要除漆的航空部件的结构示意图；
[0024]图4为实施例中在坐标系中补偿坐标的示意图；
[0025]图5为机器人对测试工装测试的部分控制程序示意图；
[0026]图6为实施例中机器人对航空部件定位的部分控制程序示意图。
具体实施方式
[0027]现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。
[0028]如图1所示，一种航空部件定位方法，包括位置检测单元、比较单元和补偿单元，具体步骤如下：
[0029]S1：设定基准坐标，具体为将一个航空部件放置在作业点上，该航空部件为基准件，使用位置检测单元检测所述基准件在第一坐标系中的坐标位置并记录下来，将所述基准件在第一坐标系中的坐标位置作为基准坐标；
[0030]S2：在待测试的航空部件放置到作业点时，使用位置检测单元检测待测试的航空件在第一坐标系中的坐标位置并记录下来，将所述待测试的航空件在第一坐标系中的坐标位置作为测试坐标；
[0031]S3：使用比较单元对基准坐标和测试坐标进行比较，求出基准坐标和测试坐标的差值；
[0032]S4：补偿单元根据基准坐标和测试坐标的差值补偿第一坐标系。
[0033]如图2所示，当航空部件为测试工装6时，需要拨动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航空部件定位方法，其特征在于，包括位置检测单元、比较单元和补偿单元，具体步骤如下：S1：设定基准坐标，具体为将一个航空部件放置在作业点上，该航空部件为基准件，使用位置检测单元检测所述基准件在第一坐标系中的坐标位置并记录下来，将所述基准件在第一坐标系中的坐标位置作为基准坐标；S2：在待测试的航空部件放置到作业点时，使用位置检测单元检测待测试的航空件在第一坐标系中的坐标位置并记录下来，将所述待测试的航空件在第一坐标系中的坐标位置作为测试坐标；S3：使用比较单元对基准坐标和测试坐标进行比较，求出基准坐标和测试坐标的差值；S4：补偿单元根据基准坐标和测试坐标的差值补偿所述第一坐标系。2.根据权利要求1所述的一种航空部件定位方法，其特征在于，所述位置检测单元为带有力检测单元的机器人，所述机器人的末端安装有按压头，所述力检测单元用于检测所述按压头受到的力；在步骤S1中，先设置好基准力F1的大小，然后使用机器人带动按压头碰触所述基准件，当力检测单元检测到所述按压头受到的力与基准力F1的大小相同时，将此时机器人在所述第一坐标系中的坐标信息作为基准坐标；在步骤S2中，在待测试的航空部件放置到作业点时，机器人按照步骤S1中的运动方向带动按压头去触碰待测试的航空部件，当力检测单元检测到按压头受到的力与基准力F1的大小相同时，将此时机器人在第一坐标系中的坐标信息作为测试坐标。3.根据权利要求2所述的一种航空部件定位方法，其特征在于，在执行步骤S1之前还包括使用机器人带动按压头运动至所述基准件的按压点，将此时按压头在按压点时的机器人的坐标信息作为按压点基准坐标；当在步骤S4中补偿单元根据基准坐标和测试坐标的差值补偿所述第一坐标系后，机器人在补偿后的第一坐标系中运动至按压点基准坐标进行测试。4.根据权利要求3所述的一种航空部件定位方法，其特征在于，机器人在补偿后的第一坐标系中带动按压头运动至按压点基准坐标进行测试包括对航空部件测试工装的高低位置调节的测试，具体如下：所述机器人带动所述按压头拨动航空部件测试工装上的高低位置调节按钮...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐晓伟，王大钧，陈雁骉，
申请(专利权)人：无锡荣恩科技有限公司，
类型：发明
国别省市：