一种矿区自动驾驶的定位系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种矿区自动驾驶的定位系统和方法。其中，该系统包括：处理器、第一定位模块、第二定位模块以及辅助定位模块；第一定位模块用于获取矿卡运行过程中的高度信息；第二定位模块用于获取矿卡运行过程中的经纬度以及航向角信息；辅助定位模块用于在矿卡运行过程中获取矿卡的定位信息；处理器用于根据辅助定位模块获取的信息和第一定位模块获取的信息递推矿卡运行过程中的高度信息，以及用于根据辅助定位模块获取的信息对第二定位模块获取的信息进行修正。本发明专利技术通过布置少量UWB基站及一个UWB标签，配合自动驾驶车辆上常用的RTK、IMU、里程计，低成本地实现了高度方向的精准定位，方法简洁高效。方法简洁高效。方法简洁高效。

【技术实现步骤摘要】
一种矿区自动驾驶的定位系统和方法


[0001]本专利技术实施例涉及矿区自动驾驶定位
，尤其涉及一种矿区自动驾驶的定位系统和方法。

技术介绍

[0002]我国矿区多且矿产丰富，对应的矿区自动化的市场规模巨大，因此，实现矿区的自动化开采意义重大。
[0003]定位是自动驾驶系统的前提，但矿区定位相对正常道路来说有许多显著性困难，如：道路不平整，道路经常有竖直方向的坡度；卫星信号弱，矿区周围障碍物多，卫星信号弱，对机械设备的导航系统、传感器融合技术具有更高的要求。传统的定位系统难以满足矿区自动化驾驶的要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种矿区自动驾驶的定位系统和方法，以实现对环形矿场经纬度及高度方向上的精准定位。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种矿区自动驾驶的定位系统，包括：处理器、第一定位模块、第二定位模块以及辅助定位模块；所述第一定位模块、第二定位模块以及辅助定位模块分别与所述处理器通信连接；所述第一定位模块用于获取矿卡运行过程中的高度信息；所述第二定位模块用于获取矿卡运行过程中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿区自动驾驶的定位系统，其特征在于，包括：处理器、第一定位模块、第二定位模块以及辅助定位模块；所述第一定位模块、第二定位模块以及辅助定位模块分别与所述处理器通信连接；所述第一定位模块用于获取矿卡运行过程中的高度信息；所述第二定位模块用于获取矿卡运行过程中的经纬度以及航向角信息；所述辅助定位模块用于在矿卡运行过程中获取矿卡的定位信息；所述处理器用于根据所述辅助定位模块获取的信息和第一定位模块获取的信息递推矿卡运行过程中的高度信息，以及用于根据所述辅助定位模块获取的信息对所述第二定位模块获取的信息进行修正。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一定位模块包括：设置在矿卡上的UWB标签以及设置在环形矿区的一个切面区域的UWB基站；所述第一定位模块用于在矿卡每次经过所述切面区域时，更新矿卡的高度信息。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二定位模块包括：设置在矿卡上的实时动态差分RTK定位装置，用于在矿卡运行过程中实时更新矿卡的经...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙辉，戴一凡，王璇，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：