基于六自由度平台的微惯性导航测试系统技术方案

本发明专利技术属于高精度导航技术领域，公开了一种基于六自由度平台的微惯性导航测试系统。仿真计算机根据汽车行驶特征选择对应的仿真模型，根据仿真模型的参数生成行驶轨迹数据，再将行驶轨迹数据发送给控制器和模拟器；六自由度平台根据轨迹数据生成模拟运动数据；微型惯性导航系统根据模拟运动数据生成微惯性导航数据；导航模拟器根据轨迹数据生成相应的模拟导航数据；仿真计算机根据模拟导航信号进行位姿解算生成目标导航数据，与微型惯性导航数据进行比对，根据比对结果对微型惯性导航系统的动态性能进行测试。本发明专利技术技术方案提升了微惯性导航测试的效率。性导航测试的效率。性导航测试的效率。

【技术实现步骤摘要】
基于六自由度平台的微惯性导航测试系统


[0001]本专利技术涉及高精度导航
，尤其涉及一种基于六自由度平台的微惯性导航测试系统。

技术介绍

[0002]目前惯性传感器内部包括速度数据采集和处理过程，从自动控制和信号处理角度讲，其输出结果必然滞后于真实的物理信号。这种毫秒级的滞后会带来动态位姿测量误差，对自动驾驶要求的厘米级定位和高精度定姿带来了一定影响。但是目前测试方法是采用自动驾驶车辆进行测试，费时费力。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种基于六自由度平台的微惯性导航测试系统，旨在解决现有微惯性导航测试效率低的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于六自由度平台的微惯性导航测试系统，其包括：六自由度平台、微型惯性导航系统、导航模拟器及仿真计算机；其中
[0006]所述仿真计算机根据汽车行驶特征选择对应的仿真模型，根据仿真模型的参数生成行驶轨迹数据，再将行驶轨迹数据发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于六自由度平台的微惯性导航测试系统，其特征在于，所述基于六自由度平台的微惯性导航测试系统包括：六自由度平台、微型惯性导航系统、导航模拟器及仿真计算机；其中所述仿真计算机根据汽车行驶特征选择对应的仿真模型，根据仿真模型的参数生成行驶轨迹数据，再将行驶轨迹数据发送给控制器和模拟器；所述六自由度平台根据所述轨迹数据生成模拟运动数据；所述微型惯性导航系统，根据所述模拟运动数据生成微惯性导航数据；所述导航模拟器根据所述轨迹数据生成相应的模拟导航数据；所述仿真计算机根据所述模拟导航信号进行位姿解算生成目标导航数据，与所述微型惯性导航数据进行比对，根据比对结果对所述微型惯性导航系统的动态性能进行测试。2.如权利要求1所述的基于六自由度平台的微惯性导航测试系统，其特征在于，所述汽车行驶特征包括速度参数，时间参数，加速度参数及角速度参数。3.如权利要求1所述的基于六自由度平台的微惯性导航测试系统，其特征在于，所述六自由度平台包括上位机、控制器、执行机构及编码器；所述上位机与所述控制器连接，所述控制器与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶文，陈红梅，蔡晨光，刘志华，吕琦，夏岩，
申请(专利权)人：中国计量科学研究院，
类型：发明
国别省市：