一种宠物机器人控制方法、系统及芯片技术方案

本发明专利技术公开了一种宠物机器人的控制方法、系统及芯片，与现有技术相比，本发明专利技术所述的宠物机器人控制方法可以使得宠物机器人在面对不同的用户时做出合理的路径规划。其中，当宠物机器人检测到老人时，控制宠物机器人绕行，禁止其从老人前方走过，可以避免宠物机器人以及与宠物机器人玩耍的宠物撞到老人，规避了可能存在的危险因素，防止老人摔倒；当宠物机器人检测到儿童时，与家里预设的无线测距传感器进行通信，所述无线测距传感器所在区域代表禁区，当宠物机器人太过靠近禁区时，往远离禁区的方向移动，以此对用户的行为进行引导，可以使得一起玩耍的儿童避开危险区域。使得一起玩耍的儿童避开危险区域。使得一起玩耍的儿童避开危险区域。

【技术实现步骤摘要】
一种宠物机器人控制方法、系统及芯片


[0001]本专利技术涉及宠物机器人领域，具体涉及一种宠物机器人控制方法、系统及芯片。

技术介绍

[0002]现代社会已经有越来越多的家庭选择饲养宠物，为此还购买了宠物机器人陪宠物玩耍。然而，目前宠物机器人的设计并未将家庭成员的需求考虑进去。例如，如果家庭中有腿脚不太方便的老人在行走，而宠物和宠物机器人却在四处玩耍，那么存在绊倒老人的风险；如果家庭中有活泼好动的儿童，则难免会跟宠物一起追逐机器人，从而跑到一些对于儿童来说比较危险的区域。总而言之，目前的宠物机器人缺乏对用户需求的考虑，也缺乏对用户行为的引导，需要加以改进。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术提供了一种宠物机器人控制方法、系统及芯片，提高了宠物机器人的智能化程度，为家庭成员提供了安全保障。本专利技术的具体技术方案如下：一种宠物机器人控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，宠物机器人在运行过程中对当前环境进行检测，当检测到一类用户时，进入步骤S2，当检测到二类用户时，进入步骤S3；步骤S2，宠物机器人实时测量与一类用户的距离，若所述与一类用户的距离小于预设安全值，则调整移动方向直至所述与一类用户的距离大于等于预设安全值；步骤S3，宠物机器人通过第一无线测距传感器接收当前环境中的第二无线测距传感器传输的信号并计算与第二无线测距传感器的距离，若所述与第二无线测距传感器的距离小于预设安全值，则调整移动方向直至所述与第二无线测距传感器的距离大于等于预设安全值。
[0004]进一步地，所述步骤S1中，宠物机器人使用视觉传感器拍摄图像并进行用户检测，然后将检测出来的用户与数据库中的用户进行比对，从而将检测出来的用户划分为一类用户或二类用户。
[0005]进一步地，所述一类用户包括老人，所述二类用户包括儿童。
[0006]进一步地，所述步骤S2中，宠物机器人调整移动方向的方法具体包括：宠物机器人判断一类用户的方位，若所述一类用户位于宠物机器人的正前方，则宠物机器人朝正左方或正右方或正后方的方向移动；若所述一类用户位于宠物机器人的左前方，则宠物机器人朝右前方绕行；若所述一类用户位于宠物机器人的右前方，则宠物机器人朝左前方绕行。
[0007]进一步地，所述步骤S3中，宠物机器人调整移动方向的方法具体包括：步骤S31，当检测到所述与第二无线测距传感器的距离小于预设安全值时，宠物机器人以所在位置为圆心、预设长度为半径绕行一周，同时检测绕行轨迹上采样点与第二无线测距传感器的距离，然后进入步骤S32；步骤S32，宠物机器人取步骤S31中距离最大和距离最小的两个采样点，然后朝距离最小的采样点往距离最大的采样点的方向移动。
[0008]进一步地，所述步骤S3还包括：宠物机器人开启弹射零食禁用功能。
[0009]一种宠物机器人控制系统，所述系统用于实现所述宠物机器人控制方法，所述系
统包括宠物机器人以及若干第二无线测距传感器，所述宠物机器人设置有视觉传感器、红外传感器以及第一无线测距传感器；所述宠物机器人内部还包括：用户识别单元，用于根据视觉传感器拍摄的图像识别用户并划分类别；距离计算单元，用于根据红外传感器计算与一类用户的距离，以及用于根据第一无线测距传感器和第二无线测距传感器的通信测距计算宠物机器人与第二无线测距传感器的距离；方向调整单元，用于根据一类用户的方位调整宠物机器人的移动方向，以及根据宠物机器人与第二无线测距传感器的距离调整宠物机器人的移动方向。
[0010]进一步地，所述第一无线测距传感器是UWB标签，所述第二无线测距传感器是UWB基站。
[0011]进一步地，所述宠物机器人还包括功能禁用单元，用于禁止弹射零食。
[0012]一种芯片，该芯片用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码被执行时实现所述宠物机器人控制方法的步骤。
[0013]本专利技术的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术所述的宠物机器人控制方法可以使得宠物机器人在面对不同的用户时做出合理的路径规划。其中，当宠物机器人检测到老人时，控制宠物机器人绕行，禁止其从老人前方走过，可以避免宠物机器人以及与宠物机器人玩耍的宠物撞到老人，规避了可能存在的危险因素，防止老人摔倒；当宠物机器人检测到儿童时，与家里预设的无线测距传感器进行通信，所述无线测距传感器所在区域代表禁区，当宠物机器人太过靠近禁区时，往远离禁区的方向移动，以此对用户的行为进行引导，可以使得一起玩耍的儿童避开危险区域。
附图说明
[0014]图1为本专利技术一种实施例所述宠物机器人控制方法的流程图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0016]所述机器人在行走过程中，会遇到不同的障碍物，为了有效简化对室内环境的描述，便于在路径规划中提出合理的对应策略，可对室内障碍物做如下处理：1、只要障碍物与墙壁的距离不满足所述机器人通行的最小距离，机器人不能顺利通过，就按靠墙障碍物处理。2、对于直线型障碍物，用矩形代表其轮廓特征；对于非直线型障碍物，采用折线逼近法处理。3、当两个障碍物之间的距离很近而无法使所述机器人顺利通过时，可将二者看做一个障碍物进行处理。
[0017]本专利技术的机器人载体上装有陀螺仪用于角度检测、里程计用于行程距离检测，并且装有能够检测墙面距离的传感器，检测墙面距离的传感器可以是超声波距离传感器、红外强度检测传感器、红外距离传感器、电容或者电阻变化检测传感器等。
[0018]现代社会已经有越来越多的家庭选择饲养宠物，为此还购买了宠物机器人陪宠物玩耍。然而，目前宠物机器人的设计并未将家庭成员的需求考虑进去。例如，如果家庭中有腿脚不太方便的老人在行走，而宠物和宠物机器人却在四处玩耍，那么存在绊倒老人的风险；如果家庭中有活泼好动的儿童，则难免会跟宠物一起追逐机器人，从而跑到一些对于儿
童来说比较危险的区域。总而言之，目前的宠物机器人缺乏对用户需求的考虑，也缺乏对用户行为的引导，需要加以改进。
[0019]为了解决上述问题，如图1所示，本专利技术实施例提供一种宠物机器人控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，宠物机器人在运行过程中对当前环境进行检测，当检测到一类用户时，进入步骤S2，当检测到二类用户时，进入步骤S3。在执行步骤S1的过程中，宠物机器人使用视觉传感器拍摄图像并使用模板匹配的方法进行用户检测，首先拍摄高清的环境图像并进行人脸检测，然后将检测出来的人脸与预先设置的数据库中的用户进行比对，最后将比对结果对应的标签（标签包括一类用户或二类用户）赋予从环境图像中检测出来的用户即可完成用户类别的划分。需要说明的是，所述一类用户包括老人或者家庭中腿脚受伤的或不方便的成员，所述二类用户包括儿童。可选地，可以使用卷积神经网络等机器学习方法对用户的类别进行划分。如此一来，检测范围便不局限于预先设置的数据库中包含的用户，但是相比于模板检测方法增加了资源占用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种宠物机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤S1，宠物机器人在运行过程中对当前环境进行检测，当检测到一类用户时，进入步骤S2，当检测到二类用户时，进入步骤S3；步骤S2，宠物机器人实时测量与一类用户的距离，若所述与一类用户的距离小于预设安全值，则调整移动方向直至所述与一类用户的距离大于等于预设安全值；步骤S3，宠物机器人通过第一无线测距传感器接收当前环境中的第二无线测距传感器传输的信号并计算与第二无线测距传感器的距离，若所述与第二无线测距传感器的距离小于预设安全值，则调整移动方向直至所述与第二无线测距传感器的距离大于等于预设安全值。2.根据权利要求1所述的一种宠物机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，宠物机器人使用视觉传感器拍摄图像并进行用户检测，然后将检测出来的用户与数据库中的用户进行比对，从而将检测出来的用户划分为一类用户或二类用户。3.根据权利要求2所述的一种宠物机器人控制方法，其特征在于，所述一类用户包括老人，所述二类用户包括儿童。4.根据权利要求2所述的一种宠物机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，宠物机器人调整移动方向的方法具体包括：宠物机器人判断一类用户的方位，若所述一类用户位于宠物机器人的正前方，则宠物机器人朝正左方或正右方或正后方的方向移动；若所述一类用户位于宠物机器人的左前方，则宠物机器人朝右前方绕行；若所述一类用户位于宠物机器人的右前方，则宠物机器人朝左前方绕行。5.根据权利要求1所述的一种宠物机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，宠物机器人调整移动方向的方法具体包括：步骤S31，当检测到所述与第二无线测...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐以廷，许登科，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：