车辆的导航控制方法、装置、导航控制器和车辆控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆的导航控制方法、装置、导航控制器和车辆控制系统，其中，该方法包括：获取惯性传感器输出的第一传感数据，将第一传感数据输入至预设的运动模型中，输出姿态预测数据，基于姿态预设数据更新运动模型的模型参数；获取第二传感数据，基于第二传感数据生成姿态参考数据；第二传感数据的数据频率低于第一传感数据的数据频率；将姿态预测数据和姿态参考数据进行数据融合处理，得到导航控制参数。上述方式，对高频率的传感数据和低频率的传感数据分开处理，通过高频率的第一传感数据得到的姿态预测数据对运动模型的参数进行更新，避免采用低频率数据对运行模型进行更新导致的较高的控制误差，从而提高了车辆轨迹的控制精度。控制精度。控制精度。

【技术实现步骤摘要】
车辆的导航控制方法、装置、导航控制器和车辆控制系统


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种车辆的导航控制方法、装置、导航控制器和车辆控制系统。

技术介绍

[0002]在自动驾驶车辆中，车辆内的控制器通过多种传感器采集车辆的位置和运行状态等传感数据，对这些传感数据进行融合以及分析处理后，输出导航控制信号，进而控制车辆按照导航控制信号行驶。在上述过程中，不同传感器采集数据的频率不同，为了实现多种传感数据的融合，需要对高频率的传感数据进行下采样处理，从而降低高频率的传感数据的频率，但是该方式容易对运动模型造成破坏，从而引起较高的误差，对车辆轨迹的控制精度产生负面影响。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供车辆的导航控制方法、装置、导航控制器和车辆控制系统，以避免采用低频率数据对运行模型进行更新导致的较高的控制误差，提高车辆轨迹的控制精度。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的导航控制方法，该方法应用于车辆中的导航控制器；方法包括：获取惯性传感器输出的第一传感数据，将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的导航控制方法，其特征在于，所述方法应用于车辆中的导航控制器；所述方法包括：获取惯性传感器输出的第一传感数据，将所述第一传感数据输入至预设的运动模型中，输出姿态预测数据，并基于所述姿态预测数据更新所述运动模型的模型参数；获取第二传感数据，基于所述第二传感数据生成姿态参考数据；其中，所述第二传感数据包括定位数据、雷达数据和线控数据；所述第二传感数据的数据频率低于所述第一传感数据的数据频率；将所述姿态预测数据和所述姿态参考数据进行数据融合处理，得到导航控制参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述姿态预测数据和所述姿态参考数据进行数据融合处理，得到导航控制参数的步骤，包括：将所述姿态预测数据和所述姿态参考数据输入至预设的卡尔曼滤波器中，输出导航控制参数和卡尔曼增益值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述姿态预测数据和所述姿态参考数据输入至预设的卡尔曼滤波器中，输出导航控制参数和卡尔曼增益值的步骤之后，所述方法还包括：基于所述卡尔曼增益值对所述姿态预测数据进行修正处理，得到姿态修正数据；通过所述姿态修正数据更新所述运动模型中的误差状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述姿态预测数据和所述姿态参考数据进行数据融合处理，得到导航控制参数的步骤，包括：对所述姿态预测数据进行下采样处理，以使所述姿态预测数据的数据频率与所述姿态参考数据的数据频率相同；将下采样处理后的所述姿态预测数据与所述姿态参考数据进行融合处理，得到导航控制参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航控制器分别与车辆中的雷达传感器、线控驱动传感器和主控制器通信连接；所述方法还包括：基于预设的时钟同步协议，向所述雷达传感器、所述线控驱动传感器和所述主控制器方发送介质访问控制MAC层的时钟同步信号。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航控制器与车辆中的主控制器通信连接；所述获取第二传感数据的步骤，包括：从所述主控制器的雷达驱动中获取所述雷达数据；其中，所述雷达数据包括所述车辆中的雷达在指定时刻的运动变化量；所述雷达数据通过所述雷达驱动对所述雷达采集的雷达点云数据进行解析处理和位姿运算得到；从所述主控...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡宇健，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：