本申请公开定位处理器及激光点数据处理系统，定位处理器的内部设置状态机控制模块和位置变换处理模块；位置变换处理模块在状态机控制模块的控制下，从cache存储器内突发读取出或单次读取出激光点数据，再将读取出的激光点数据同时传输给每条数据通道，并控制每条数据通道分别从对应的变换起点基准量开始同步进行多轮位置变换，获得多个目标偏移坐标及其对应的定位概率值；位置变换处理模块在每条数据通道中依次将由同一轮位置变换得到的目标偏移坐标所对应的定位概率值进行累加，得到定位概率和值，再突发写入或单次写入cache存储器；所述cache存储器，用于在状态机控制模块的控制下，将定位概率和值突发写入所述DDR存储器中。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及算法硬件化实现的，具体涉及定位处理器及激光点数据处理系统。
技术介绍
1、针对清洁机器人利用激光地图进行室内定位，业界多是采用的软件算法实现，进行大量迭代计算处理激光点云，从而求出在地图上的目标位置信息，非常消耗软件资源，挤占系统中其他应用程序对于同一访存带宽的需求，从而容易造成总线数据堵塞，降低算法定位速度。
2、现有技术会在硬件计算电路当中设置两条通道交替进行批量数据的乘加计算，或将多个数据信号都配置到一条通道上进行乘加计算，导致读写状态机每次进入新的工作状态之前都需要等待较长的延迟时间，例如等待至少一轮乘加运算时间后才能进行其它轮乘加运算，进而影响软件算法执行效率。
技术实现思路
1、本申请公开定位处理器及激光点数据处理系统，具体技术方案包括：
2、定位处理器，定位处理器被配置为与cache存储器连接，cache存储器与ddr存储器连接；定位处理器的内部设置状态机控制模块和位置变换处理模块；位置变换处理模块的内部设置多条数据通道；ddr存储器用于存储激光点数据；ca本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.定位处理器，其特征在于，定位处理器被配置为与cache存储器连接，cache存储器与DDR存储器连接；
2.根据权利要求1所述定位处理器，其特征在于，所述定位处理器的内部不设置目标片内存储器，以使cache存储器代替目标片内存储器缓存所述定位处理器与DDR存储器之间传输的数据。
3.根据权利要求2所述定位处理器，其特征在于，所述定位处理器还用于支持软件指令从用于定位一个目标位置所需的所有定位概率和值当中，选择出数值最大的一个定位概率和值，再将数值最大的一个定位概率和值对应的修正位置设置为所述定位处理器在分块地图内重定位出的位置；
>4.根据权利要求3...
【技术特征摘要】
1.定位处理器，其特征在于，定位处理器被配置为与cache存储器连接，cache存储器与ddr存储器连接；
2.根据权利要求1所述定位处理器，其特征在于，所述定位处理器的内部不设置目标片内存储器，以使cache存储器代替目标片内存储器缓存所述定位处理器与ddr存储器之间传输的数据。
3.根据权利要求2所述定位处理器，其特征在于，所述定位处理器还用于支持软件指令从用于定位一个目标位置所需的所有定位概率和值当中，选择出数值最大的一个定位概率和值，再将数值最大的一个定位概率和值对应的修正位置设置为所述定位处理器在分块地图内重定位出的位置；
4.根据权利要求3所述定位处理器，其特征在于，所述目标偏移坐标所对应的定位概率值表示经过一轮位置变换得到目标偏移坐标的激光点数据落入所述分块地图对应位置的概率大小，或表示激光传感器落入所述分块地图对应位置的概率大小，或表示分块地图的单元格位置被反射激光点数据的障碍物占用的概率；每个激光点数据经过一轮位置变换后得到的目标偏移坐标与一个定位概率值存在对应关系，且是预先设置好以便所述位置变换处理模块调用；
5.根据权利要求4所述定位处理器，其特征在于，所述位置变换处理模块包括预设并行数量个角度偏转计算单元、预设并行数量个坐标偏移计算单元、以及预设并行数量个累加器；
6.根据权利要求5所述定位处理器，其特征在于，所述状态机控制模块包括突发读控制模块、单次读控制模块和变换控制模块；
7.根据权利要求6所述定位处理器，其特征在于，每当对同一个激光点数据进行一次角度偏转计算，获得一个新的参考坐标，再对该新的参考坐标进行一次坐标偏移计算，获得一个新的目标偏移坐标并索引到对应的一个定位概率值；
8.根据权利要求7所述定位处理器，其特征在于，一轮位置变换包括：每当所述位置变换处理模块执行过一次角度偏转运算时，所述位置变换处理模块控制相应的参考坐标先沿着第一坐标轴方向执行一次坐标偏移，再沿着第二坐标轴方向执行一次坐标偏移，以形成坐标偏移计算方式；
9.根据权利要求8所述定位处理器，其特征在于，所述分块地图表示为栅格地图时，所述分块地图的横坐标轴方向所允许容纳的最大栅格数量大于或等于同一个参考坐标在所述分块地图的横坐标轴方向上所允许的最大偏移次数与横坐标偏移步长的乘积，所述分块地图的纵坐标轴方向所允许容纳的最大栅格数量大于或等于同一个参考坐标在所述分块地图的纵坐标轴方向上所允许的最大偏移次数与纵坐标偏移步长的乘积；
10.根据权利要求6所述定位处理器，其特征在于，每个角度偏转计算单元，用于在获取到激光点数据后，分别从各自对应的基准偏转角度开始，沿着既定时针方向且绕着...
【专利技术属性】
技术研发人员：何再生，赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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