基于激光点数据的重定位系统技术方案

本申请公开基于激光点数据的重定位系统，包括定位处理器、cache存储器和DDR存储器；定位处理器包括状态机控制模块和激光点计算模块；在状态机控制模块的控制下，定位处理器用于每当读入激光点数据，则分配到各条数据通道中并同步进行位置变换；再将各条数据通道中由同一轮位置变换而获得的对应定位概率值累加，得到定位概率和值；再将定位概率和值写入cache存储器；cache存储器将定位概率和值突发写入DDR存储器；通过激光点计算模块将预设定位数量个激光点数据全部被处理为用于定位一个目标位置所需的所有定位概率和值，其中，数值最大的定位概率和值对应的修正位置是重定位出的位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及算法硬件化实现的，具体涉及基于激光点数据的重定位系统。

技术介绍

1、移动机器人在导航过程中，往往会因为意外情况而丢失定位信息或产生误差，则移动机器人会调用软件算法对地图信息进行大量的暴力迭代计算，以直接通过软件指令在地图上定位出目标位置信息，因而对移动机器人内设的cpu的主频要求高，且占用大量的访存带宽，挤占系统中其他应用程序对于访存带宽的需求；由于机器人所需读取的地图信息是离散分布，而且使用总线通信的方式串行处理这些地图信息，所以，在往专门的大容量存储器中搬移大量地图信息的情况下，增加cpu的工作负担，降低造成软件指令进行重定位计算的效率。

技术实现思路

1、本申请公开基于激光点数据的重定位系统，具体技术方案包括：

2、基于激光点数据的重定位系统，重定位系统包括定位处理器、cache存储器和ddr存储器；cache存储器连接在定位处理器和ddr存储器之间；定位处理器的内部设置状态机控制模块和激光点计算模块；激光点计算模块的内部设置多条数据通道；ddr存储器用于存储外部的激光传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于激光点数据的重定位系统，其特征在于，重定位系统包括定位处理器、cache存储器和DDR存储器；cache存储器连接在定位处理器和DDR存储器之间；

2.根据权利要求1所述重定位系统，其特征在于，所述重定位系统设置在可移动装置的内部，可移动装置装配至少一个激光传感器，所述重定位系统的外部被构造为连接激光传感器；

3.根据权利要求2所述重定位系统，其特征在于，所述状态机控制模块包括突发读控制模块、单次传输控制模块和RAM读控制模块；激光点计算模块包括位置变换处理模块和坐标遍历模块；定位处理器还包括点云存储模块；

4.根据权利要求3所述重定位系统，其...

【技术特征摘要】

1.基于激光点数据的重定位系统，其特征在于，重定位系统包括定位处理器、cache存储器和ddr存储器；cache存储器连接在定位处理器和ddr存储器之间；

2.根据权利要求1所述重定位系统，其特征在于，所述重定位系统设置在可移动装置的内部，可移动装置装配至少一个激光传感器，所述重定位系统的外部被构造为连接激光传感器；

3.根据权利要求2所述重定位系统，其特征在于，所述状态机控制模块包括突发读控制模块、单次传输控制模块和ram读控制模块；激光点计算模块包括位置变换处理模块和坐标遍历模块；定位处理器还包括点云存储模块；

4.根据权利要求3所述重定位系统，其特征在于，每当对同一个激光点数据进行一次角度偏转计算，获得一个新的参考坐标，再对该新的参考坐标进行一次位置偏移计算，获得一个新的目标偏移坐标并索引到对应的一个定位概率值；一轮位置变换包括一次角度偏转计算和一次位置偏移计算，一次位置偏移计算包括一次横坐标偏移计算和一次纵坐标偏移计算；其中，同一轮位置变换表示相同类型的角度偏转计算和相同类型的位置偏移计算；

5.根据权利要求4所述重定位系统，其特征在于，一轮位置变换包括：每当所述位置变换处理模块执行过一次角度偏转运算时，所述位置变换处理模块控制相应的参考坐标先沿着一种坐标轴方向执行一次坐标偏移，再沿着另一种坐标轴方向执行一次坐标偏移，组成一次位置偏移计算；其中，一种坐标轴方向表示横坐标轴方向时，另一种坐标轴方向表示纵坐标轴方向，以表示先执行一次横坐标偏移计算，再执行一次纵坐标偏移计算；一种坐标轴方向表示纵坐标轴方向时，另一种坐标轴方向表示横坐标轴方向，以表示先执行一次纵坐标偏移计算，再执行一次横坐标偏移计算；

6.根据权利要求4所述重定位系统，其特征在于，所述分块地图表示为栅格地图时，所述分块地图的横坐标轴方向所允许容纳的最大栅格数量大于或等于同一个参考坐标在所述分块地图的横坐标轴方向上所允许的最大偏移次数与横坐标偏移步长的乘积，所述分块地图的纵坐标轴方向所允许容纳的最大栅格数量大于或等于同一个参考坐标在所述分块地图的纵坐标轴方向上所允许的最大偏移次数与纵坐标偏移步长的乘积；

7.根据权利要求6所述重定位系统，其特征在于，所述位置变换处理模块包括预设并行数量个角度偏转计算单元、预设并行数量个坐标偏移计算单元、以及预设并行数量个ram存储单元；所述坐标遍历模块包括预设并行数量个fifo；其中，一个ram存储单元是所述位置变换处理模块的内部设置的一块存储阵列，一个fifo是所述坐标遍历模块的内部设置的一份缓冲队列空间；

8.根据权利要求7所述重定位系统，其特征在于，预设并行数量个角度偏转计算单元，用于每当获取到激光点数据时，并行地控制激光点数据进行角度偏转计算，获得参考坐标，再将参考坐标传输给标有相同序号的坐标偏移计算单元；

9.根据权利要求8所述重定位系统，其特征在于，每个角度偏转计算单元的内部都设置有一个中间缓存空间；ram读控制模块，用于计...

【专利技术属性】
技术研发人员：何再生，赖钦伟，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：