一种六足仿生侦察机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种六足仿生侦察机器人，包括支撑本体、拍摄装置、激光雷达、电源与控制模块、无线通信模块以及若干个多自由度移动单元；各多自由度移动单元与支撑本体可拆卸地连接在一起；所述支撑本体包括上支撑板和下支撑板，所述上支撑板与下支撑板之间通过连接柱固定连接，上支撑板与下支撑板之间形成安装空间；所述电源与控制模块和无线通信模块安装于安装空间内；所述拍摄装置和激光雷达均固定在上支撑板的顶部；所述拍摄装置、激光雷达、无线通信模块以及多自由度移动单元均电性连接电源与控制模块。本实用新型专利技术的优点：通过采用模块化的设计方式，能够有效降低整体复杂度，为携带、拆卸和组装都带来极大的方便。拆卸和组装都带来极大的方便。拆卸和组装都带来极大的方便。

【技术实现步骤摘要】
一种六足仿生侦察机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种六足仿生侦察机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展和计算机技术的广泛应用，数字立体摄影测量也逐渐发展和成熟起来，这推动了激光雷达技术和视觉导航定位一体化的自动驾驶技术的发展。多传感器融合系统是一种集激光、视觉、全球定位系统和惯性导航系统等多种技术于一身的系统，能精确测量目标位置、运动状态和形状，探测、识别、分辨和跟踪目标，目前被应用到各行各业中。
[0003]传统针对隧道、涵洞、地下空间等特定区域的搜索，大都采用人员携带侦察装备进行近距离逼近式操作，而这种人员近距离逼近方式存在容易暴露，容易危及作战人员生命健康等缺陷。为了更好地满足对上述特定区域的搜索，确保作战人员的生命健康，侦察机器人替代作战人员开始被使用到以上场合。但是，现有侦察机器人存在整体结构复杂，拆装和携带不便的问题。有鉴于此，本专利技术人针对现有技术中的上述缺陷深入研究，遂有本案产生。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题，在于提供一种六足仿生侦察机器人，通过采用模块化的设计方式，整体结构简单，能够方便拆装和携带。
[0005]本技术是这样实现的：一种六足仿生侦察机器人，包括支撑本体、拍摄装置、激光雷达、电源与控制模块、无线通信模块以及若干个多自由度移动单元；各所述多自由度移动单元与支撑本体可拆卸地连接在一起；
[0006]所述支撑本体包括上支撑板和下支撑板，所述上支撑板与下支撑板之间通过连接柱固定连接在一起，上支撑板与下支撑板之间形成安装空间；所述电源与控制模块和无线通信模块安装于所述安装空间内；所述拍摄装置和激光雷达均固定在上支撑板的顶部；所述拍摄装置、激光雷达、无线通信模块以及多自由度移动单元均电性连接所述电源与控制模块。
[0007]优选地，所述拍摄装置包括可见光相机和红外相机；所述可见光相机和红外相机均固设于所述上支撑板的顶部前端。
[0008]优选地，所述红外相机位于上支撑板前端的中部，所述可见光相机位于上支撑板前端的一侧，所述激光雷达位于上支撑板前端的另一侧。
[0009]优选地，所述支撑本体为方形结构。
[0010]优选地，所述支撑本体的四个边角位置以及两侧的中间位置均向外延伸设置有连接部，所述多自由度移动单元与连接部可拆卸连接在一起。
[0011]优选地，所述连接部包括由所述上支撑板的边缘向外延伸设置的第一延伸片以及由所述下支撑板的边缘向外延伸设置的第二延伸片，所述多自由度移动单元的端部通过锁
付件锁紧在第一延伸片和第二延伸片之间。
[0012]优选地，所述第一延伸片上形成有第一夹持缺口，所述第二延伸片上形成有第二夹持缺口；所述多自由度移动单元具有卡入至第一夹持缺口内的第一夹持凸部和卡入至第二夹持缺口内的第二夹持凸部。
[0013]优选地，所述多自由度移动单元包括与所述支撑本体相连接的第一舵机、与所述第一舵机相连接的第一连接块、与所述第一连接块相连接的第二舵机、与所述第二舵机相连接的第二连接块、与所述第二连接块相连接的第三舵机以及与所述第三舵机相连接的第三连接块。
[0014]优选地，所述电源与控制模块位于安装空间内中部的一侧，所述无线通信模块位于安装空间内中部的另一侧。
[0015]优选地，还包括GNSS天线；所述GNSS天线固设于所述上支撑板的顶部，且所述GNSS天线位于所述上支撑板的后端中部；所述GNSS天线与所述电源与控制模块电性连接。
[0016]通过采用本技术的技术方案，至少具有如下有益效果：
[0017]1、设计支撑本体仅包括上支撑板和下支撑板，并将上支撑板与下支撑板通过连接柱固定连接在一起，而拍摄装置、激光雷达、电源与控制模块、无线通信模块以及多自由度移动单元均以模块的方式组装到支撑本体上，通过采用模块化的设计方式，能够有效降低整体复杂度，为携带、拆卸和组装都带来极大的方便；同时整个支撑本体的结构十分简单，并且上支撑板与下支撑板之间具有用于安装电源与控制模块、无线通信模块的安装空间，能够对电源与控制模块、无线通信模块进行有效保护；多自由度移动单元与支撑本体之间为可拆卸连接，不需要使用时可拆卸下来，以便于携带，同时也便于多自由度移动单元的维修和更换，而需要使用时又能够方便组装。
[0018]2、设计支撑本体为方形结构，并在支撑本体的四个边角位置以及两侧的中间位置设置连接部，这样多自由度移动单元可以分布设置在支撑本体的四个边角以及两侧的中间位置，能够有效保证整个侦察机器人行走时的平稳性，同时不会遮挡住可见光相机、红外相机和激光雷达的前方视线。
【附图说明】
[0019]下面参照附图结合实施例对本技术作进一步的说明。
[0020]图1是本技术一种六足仿生侦察机器人的立体结构图；
[0021]图2是本技术一种六足仿生侦察机器人的俯视图；
[0022]图3是本技术一种六足仿生侦察机器人的正视图；
[0023]图4是图1中A部位的放大图；
[0024]图5是本技术中支撑本体的结构示意图。
[0025]附图标记说明：
[0026]1‑
支撑本体，11
‑
上支撑板，12
‑
下支撑板，13
‑
连接柱，14
‑
安装空间；
[0027]2‑
激光雷达；
[0028]3‑
电源与控制模块；
[0029]4‑
无线通信模块；
[0030]5‑
多自由度移动单元，5a
‑
第一夹持凸部，51
‑
第一舵机，52
‑
第一连接块，53
‑
第二
舵机，54
‑
第二连接块，55
‑
第三舵机，56
‑
第三连接块；
[0031]61
‑
可见光相机，62
‑
红外相机；
[0032]7‑
连接部，71
‑
第一延伸片，711
‑
第一夹持缺口，72
‑
第二延伸片，721
‑
第二夹持缺口，73
‑
锁付件；
[0033]8‑
GNSS天线。
【具体实施方式】
[0034]为了更好地理解本技术的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本技术的技术方案进行详细的说明。
[0035]请参阅图1至图5所示，本技术一种六足仿生侦察机器人，包括支撑本体1、拍摄装置、激光雷达2、电源与控制模块3、无线通信模块4以及若干个多自由度移动单元5；各所述多自由度移动单元5与支撑本体1可拆卸地连接在一起；
[0036]所述支撑本体1包括上支撑板11和下支撑板12，所述上支撑板11与下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种六足仿生侦察机器人，其特征在于：包括支撑本体、拍摄装置、激光雷达、电源与控制模块、无线通信模块以及若干个多自由度移动单元；各所述多自由度移动单元与支撑本体可拆卸地连接在一起；所述支撑本体包括上支撑板和下支撑板，所述上支撑板与下支撑板之间通过连接柱固定连接在一起，上支撑板与下支撑板之间形成安装空间；所述电源与控制模块和无线通信模块安装于所述安装空间内；所述拍摄装置和激光雷达均固定在上支撑板的顶部；所述拍摄装置、激光雷达、无线通信模块以及多自由度移动单元均电性连接所述电源与控制模块。2.如权利要求1所述的一种六足仿生侦察机器人，其特征在于：所述拍摄装置包括可见光相机和红外相机；所述可见光相机和红外相机均固设于所述上支撑板的顶部前端。3.如权利要求2所述的一种六足仿生侦察机器人，其特征在于：所述红外相机位于上支撑板前端的中部，所述可见光相机位于上支撑板前端的一侧，所述激光雷达位于上支撑板前端的另一侧。4.如权利要求1所述的一种六足仿生侦察机器人，其特征在于：所述支撑本体为方形结构。5.如权利要求4所述的一种六足仿生侦察机器人，其特征在于：所述支撑本体的四个边角位置以及两侧的中间位置均向外延伸设置有连接部，所述多自由度移动单元与连接部可拆卸连接在一起。6.如权利要求5所述的一种六足仿生侦察机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵文彬，何小林，闫福军，王志宏，
申请(专利权)人：泉州中国兵器装备集团特种机器人研发中心，
类型：新型
国别省市：