动力模组和动力设备制造技术

本申请公开了一种动力模组和动力设备，动力模组包括壳体、动力输出件、柔性轮、定子、转子、磁铁和波发生器。壳体形成有开口和收容腔，动力输出件包括刚性轮，刚性轮设于开口处。柔性轮至少部分地设置在收容腔内且与刚性轮动力耦合，柔性轮还与壳体固定连接。定子至少部分地固定安装在收容腔内。转子至少部分的位于定子的内侧，转子上设有磁铁，转子与刚性轮同轴转动。柔性轴承设于柔性轮和固定部之间，固定部可拆卸地安装在转子上或与转子为一体结构。定子用于驱动转子相对壳体转动，转子转动时通过波发生器带动柔性轮发生形变以驱动刚性轮转动。如此，通过柔性轮的形变来驱动刚性轮转动进行动力输出，转动惯量较小，能够减少振动。振动。振动。

【技术实现步骤摘要】
动力模组和动力设备


[0001]本申请涉及动力传输
，尤其涉及一种动力模组和动力设备。

技术介绍

[0002]机器人动力模组是机器人的核心部件，尤其是在移动腿足式机器人中，要求在体积小重量轻的情况下，发挥出足够大的爆发力。在机器人中，通常通过电机和谐波减速机来实现关节的驱动，在相关技术中，电机和减速机系统通常以串联形式出现，增大了轴向尺寸，造成机器人的关节部位的体积臃肿，占用空间过大，影响机器人的行进，例如，在运动行进过程中关节部位容易与外界物体发生碰撞，同时也影响机器人整体的美观。此外，相关技术中通常采用谐波减速器的柔轮进行输出，转动惯量较大，振动较大。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种动力模组和动力设备。
[0004]本申请实施方式的动力模组包括：
[0005]壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；
[0006]动力输出件，所述动力输出件能够相对所述壳体转动，所述动力输出件包括刚性轮，所述刚性轮设于所述开口处；
[0007]柔性轮，所述柔性轮至少部分地设置在所述收容腔内且与所述刚性轮动力耦合，所述柔性轮还与所述壳体固定连接；
[0008]定子，所述定子至少部分地固定安装在所述收容腔内；
[0009]转子，可转动地安装在所述收容腔内且至少部分的位于所述定子的内侧，所述转子上设有磁铁，所述磁铁与所述定子间隔相对设置，所述转子与所述刚性轮同轴转动；和
[0010]波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和固定部，所述柔性轴承设于所述柔性轮和所述固定部之间，所述固定部可拆卸地安装在所述转子上或与所述转子为一体结构；
[0011]其中，所述定子用于驱动所述转子相对所述壳体转动，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性轮发生形变以驱动所述刚性轮转动。
[0012]本申请实施方式的动力设备包括上述实施方式所述的动力模组。
[0013]在本申请实施方式的动力模组和动力设备中，柔性轮至少部分地设置在收容腔内且与刚性轮动力耦合，定子固定安装在收容腔内，转子可转动地安装在收容腔内且位于定子的内侧，转子与刚性轮同轴转动。柔性轴承设于柔性轮和固定部之间，固定部固定在转子上或与转子为一体结构。如此，柔性轮至少部分地收容在收容腔内，定子和转子均收容在收容腔内且将波发生器的固定部固定在转子上或者与转子为一体结构可以有效地减少整个动力模组的体积。同时，柔性轮与壳体固定，通过柔性轮的形变来驱动刚性轮转动进行动力输出，转动惯量较小，能够有效地减少振动。
[0014]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0015]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0016]图1是本申请实施方式的动力设备的立体结构示意图；
[0017]图2是本申请实施方式的动力模组的立体结构示意图；
[0018]图3是本申请实施方式的动力模组的分解结构示意图；
[0019]图4是本申请实施方式的动力模组的剖面示意图；
[0020]图5是本申请实施方式的动力模组的另一剖面示意图；
[0021]图6是图5中VI处的放大示意图；
[0022]图7是本申请实施方式的动力模组的又一剖面示意图；
[0023]图8是本申请实施方式的动力模组的壳体的结构示意图；
[0024]图9是本申请实施方式的动力模组的壳体、第一电路板以及驱动电路板的结构示意图；
[0025]图10是本申请实施方式的动力模组的壳体与力矩传感器的安装结构示意图；
[0026]图11是本申请实施方式的动力模组的柔性轮结构示意图；
[0027]图12是本申请实施方式的动力模组的转子、固定部以及磁铁的安装结构示意图；
[0028]图13是本申请实施方式的动力模组的定子、转子以及波发生器的结构示意图；
[0029]图14是本申请实施方式的动力模组的刚性轮与支撑件的结构示意图；
[0030]图15是本申请实施方式的动力模组的再一剖面示意图；
[0031]图16是本申请实施方式的动力模组的再一剖面示意图；
[0032]图17是本申请实施方式的动力模组的再一剖面示意图。
[0033]主要元件符号说明：
[0034]动力设备1000；
[0035]动力模组100、壳体10、开口101、收容腔102、底壁103、凹槽1031、围壁104、中心轴部105、过线孔107、动力输出件11、刚性轮111、第一齿圈结构1111、法兰盘112、凸部1121、柔性轮12、柔性壁121、第二齿圈结构1211、安装壁122、安装腔123、定子13、定子铁芯131、钢片1311、转子14、磁铁15、波发生器16、柔性轴承161、固定部162、凸轮1621、安装部1622、第一位置检测组件17、第一磁性件171、第一感测件172、第二电路板1721、第一感测单元1722、固定座173、第一电路板18、第二位置检测组件19、第二磁性件191、第二感测件192、第三电路板1921、第二感测单元1922、支撑件20、滚动件21、第一支撑轴承22、第二支撑轴承23、安装支架24、安装座241、固定件242、第四电路板25、绝缘片26、中空管27、散热管28、力矩传感器29、驱动电路板30、封盖31、隔板32；
[0036]躯干200、足部300。
具体实施方式
[0037]下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0038]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、
“
厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0039]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动力模组，其特征在于，包括：壳体，所述壳体形成有开口和收容腔；动力输出件，所述动力输出件能够相对所述壳体转动，所述动力输出件包括刚性轮，所述刚性轮设于所述开口处；柔性轮，所述柔性轮至少部分地设置在所述收容腔内且与所述刚性轮动力耦合，所述柔性轮还与所述壳体固定连接；定子，所述定子至少部分地固定安装在所述收容腔内；转子，可转动地安装在所述收容腔内且至少部分的位于所述定子的内侧，所述转子上设有磁铁，所述磁铁与所述定子间隔相对设置，所述转子与所述刚性轮同轴转动；和波发生器，所述波发生器包括柔性轴承和固定部，所述柔性轴承设于所述柔性轮和所述固定部之间，所述固定部可拆卸地安装在所述转子上或与所述转子为一体结构；其中，所述定子用于驱动所述转子相对所述壳体转动，所述转子转动时通过所述波发生器带动所述柔性轮发生形变以驱动所述刚性轮转动。2.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括第一位置检测组件，所述第一位置检测组件设置在所述收容腔内，所述第一位置检测组件包括第一磁性件和第一感测件，所述第一磁性件通过固定座与所述动力输出件固定连接，所述固定座和所述动力输出件为一体结构或者为可拆卸的连接结构，所述第一感测件与所述壳体固定连接且与所述第一磁性件间隔相对设置。3.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述转子呈环状，所述第一位置检测组件至少部分地收容在所述转子内。4.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述壳体形成有中心轴部，所述第一感测件设置在所述中心轴部上，所述中心轴部设有走线槽，所述第一感测件通过穿设所述走线槽的连接线与第一电路板电性连接。5.根据权利要求4所述的动力模组，其特征在于，所述第一感测件包括第二电路板和第一感测单元，所述第二电路板和所述第一感测单元电性连接，所述第一感测单元和所述第一磁性件间隔相对设置，所述第二电路板套设在所述中心轴部上，所述第二电路板通过穿设所述走线槽的连接线与所述第一电路板电性连接。6.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括第二位置检测组件，所述第二位置检测组件安装在所述收容腔内，所述第二位置检测组件包括第二磁性件和第二感测件，所述第二磁性件与所述转子固定连接以跟随所述转子同步转动，所述第二感测件与所述壳体固定连接且与所述第二磁性件间隔相对设置，所述第二感测件用于检测所述第二磁性件的转动位置。7.根据权利要求6所述的动力模组，其特征在于，所述转子呈环状，所述第二位置检测组件至少部分地收容在所述转子内。8.根据权利要求6所述的动力模组，其特征在于，所述第二感测件包括第三电路板和第二感测单元，所述第三电路板和所述第二感测单元电性连接，所述第二感测单元和所述第二磁性件间隔相对设置，所述第三电路板与所述壳体固定连接。9.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组还包括支撑件，所述支撑件设置于所述开口处，所述刚性轮至少部分地设置在所述支撑件的内侧，所述刚性轮和
所述支撑件之间设有滚动件，所述刚性轮能够相对所述支撑件转动；所述支撑件与所述壳体可拆卸地连接；或者所述支撑件与所述壳体为一体结构。10.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述刚性轮的内周面上形成有第一齿圈结构；所述柔性轮包括安装壁和柔性壁，所述安装壁与所述壳体固定连接，所述柔性壁的外周面上形成有第二齿圈结构，所述第一齿圈结构与所述第二齿圈结构局部啮合以使所述柔性轮与所述刚性轮动力耦合，所述第二齿圈结构的齿数小于所述第一齿圈结构的齿数。11.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述固定部包括凸轮，所述凸轮可拆卸地安装在...

【专利技术属性】
技术研发人员：华宁，赵同阳，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：新型
国别省市：