机器人的多功能减震足结构制造技术

本发明专利技术提供了一种机器人的多功能减震足结构，包括仿生足距、波形弹簧

【技术实现步骤摘要】
机器人的多功能减震足结构


[0001]本专利技术属于仿人机器人
，具体涉及一种机器人的多功能减震足结构。

技术介绍

[0002]仿人机器人能够模拟人的动作，在危险、极端环境中代替人类工作。作为浮动基机器人，仿人机器人在运动过程中足部与大地会频繁进行碰撞。如果不加以优化，频繁的大力撞击不仅容易让机器人产生震动，难以控制，而且有可能损害机器人内部的精密零件，造成损失。因此，为了减小碰撞给机器人的运动与控制带来的干扰，仿人机器足部除了具有防滑、支撑等基本功能外，减震也是其必不可少的功能。
[0003]人类在运动的过程中，进化出了足弓结构，能够减小人类在运动时足部与大地碰撞产生的震动。猫等动物的足底有纤维组织网和脂肪组织填充组成的肉垫，用于吸收落地的冲击力；山羊等动物蹄底部有不同密度的组织，用于攀附岩石、落地减震。从仿生学的角度出发，能给仿人机器人多功能减震足的设计提供启发。
[0004]现有技术已经存在各类仿人程度较高的机械足结构，但难以做到减震缓冲、稳定、防滑、外观及结构与人足相似、数据采集能力的统一。r/>
技术实现思路
<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的多功能减震足结构，其特征在于，包括仿生足距(1)、波形弹簧
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剪切型阻尼器(2)、仿生足根(3)、仿生足跖(4)和仿生脚趾(5)，所述仿生足距(1)下部连接波形弹簧
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剪切型阻尼器(2)，所述波形弹簧
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剪切型阻尼器(2)下部连接仿生足根(3)，所述仿生足距(1)侧面连接仿生足跖(4)一端，所述仿生足跖(4)另一端连接仿生脚趾(5)；所述波形弹簧
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剪切型阻尼器(2)包括波形弹簧(21)和剪切型阻尼器(22)，所述波形弹簧(21)内部安装剪切型阻尼器(22)；所述仿生足根(3)包括支撑金属片(31)和防滑垫(32)，所述支撑金属片(31)顶部与波形弹簧
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剪切型阻尼器(2)相连，支撑金属片(31)底部粘贴防滑垫(32)；所述仿生足跖(4)包括S型弹簧(41)、仿生跖骨(42)和减震垫(43)，所述S型弹簧(41)与仿生跖骨(42)固连，仿生跖骨(42)底部粘贴减震垫(43)；所述仿生脚趾(5)包括弹性铰链(51)，所述弹性铰链(51)连接仿生足跖(4)和仿生脚趾(5)。2.根据权利要求1所述的多功能减震足结构，其特征在于，所述波形弹簧(21)内部装配有定位轴(23)，定位轴(23)内部安装剪切型阻尼器(22)。3.根据权利要求1所述的多功能减震足结构，其特征在于，所述剪切型阻尼器(22)包括顶部法兰(221)、外壳(222)、高阻尼橡胶(223)、内壳(224)和底部...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄强，仪传库，陈学超，余张国，黄高，石青，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：