一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人制造技术

一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，属于足式机器人领域，本发明专利技术为了解决现有外骨骼机器人多为串联双足机器人，其自由度低导致与穿戴者协调性差，刚度不足，行走速度慢，而并联机器人，虽然刚度较强，但尺寸大，结构复杂，不利于应用在双足机器人领域的问题，进而结合并联机器人的优点，改进并联结构应用于外骨骼和双足方面，提供一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其核心是采用Delta构型并联机器人，腿部可以灵活控制，承载能力强，刚度好，通过两个Delta构型机器人的运动控制来完成整体机器人的协调性。纵向移动时，仿照猎豹奔跑动作实现高速移动。横向移动时，可以仿照人的走路动作进行移动。以仿照人的走路动作进行移动。以仿照人的走路动作进行移动。

【技术实现步骤摘要】
一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人


[0001]本专利技术属于足式机器人领域，具体涉及一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人。

技术介绍

[0002]中国正逐渐步入老龄化社会，中风的患病危险也随着年龄的增长成上升趋势。心脑血管患病及中风后，引起的行走障碍，给患者的生活带来了很大的影响。随着发病率和致残率的逐年增加，病后的康复需求也日益显著。机器人已经被证明可以提供重复渐进的康复运动。康复机器人逐渐用于运动功能障碍的患者，包括行走障碍。近年来，随着材料、传感、控制技术的发展，针对下肢的外骨骼机器人的数量逐渐增多，但多处于试验研究阶段，存在与穿戴者协调性差、承载能力弱等问题，导致难以实现真正帮助人体起到助力的作用。
[0003]双足机器人是高技术的典型代表，双足机器人动作灵活，对于陌生的环境表现出很强的适应性，可以在复杂地面进行行走，有着其他移动机器人无法比拟的优越性，因此双足机器人具有很高的研究价值。同时，并联机器人凭借其速度快、动态性能好，承载能力强，刚度强等优势备受青睐。其中标志性的并联机器人构型是80年代瑞士联邦理工学院Cl本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述双足机器人包括环形机架(2)和两个足部机构，两个足部机构沿环形机架(2)长度方向的中心线对称设置，且每个足部机构安装在环形机架(2)的端部；所述足部机构包括三个力臂组件和一个动平台(7)，三个力臂组件中的一个力臂组件位于环形机架(2)宽度方向的中心线上，三个力臂组件中剩余两个力臂组件沿环形机架(2)宽度方向的中心线对称设置在位于环形机架(2)宽度方向中心线上的力臂组件的两侧，且相邻两个力臂组件之间的夹角为60
°
，每个力臂组件的一端安装在环形机架(2)上，每个力臂组件的另一端与动平台(7)铰接；所述环形机架(2)中与每个力臂组件的连接处设有安装嵌槽，每个安装嵌槽的两侧分别设有一个伺服电机(3)，且两个伺服电机(3)的输出端同轴相对设置，每个力臂组件的一端安装在位于同一个安装嵌槽中两个伺服电机(3)的输出端上。2.根据权利要求1中所述的一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述环形机架(2)上加工有穿戴缺口，穿戴缺口中设有摆动块(21)，摆动块(21)的一端通过合页(1)与环形机架(2)铰接，摆动块(21)的另一端与环形机架(2)拆卸连接。3.根据权利要求1中所述的一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述摆动块(21)的另一端通过多个螺栓与环形机架(2)拆卸连接。4.根据权利要求1中所述的一种可辅助行走可穿戴的并联结构双足机器人，其特征在于：所述每个伺服电机(3)的壳体部设置在环形机架(2)内部，每个伺服电机(3)的输出端设置在安装嵌槽中。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：郎国栋，高永生，孙晓颖，赵杰，彭康，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：