转向控制装置制造方法及图纸

一种转向控制装置(50)，包括：第一计算器(61)，其被配置成根据转动状态计算用于使电机产生辅助力的第一控制量；第二计算器(63)，其被配置成计算用于使实际角适配于目标角的第二控制量，该目标角可转换成方向盘的转动角并且在主机控制装置干预转向控制时产生；以及第三计算器(62)，其被配置成在主机控制装置干预转向控制时根据转动状态计算用于抵消第二控制量的第三控制量。制量的第三控制量。制量的第三控制量。

【技术实现步骤摘要】
转向控制装置


[0001]本专利技术涉及转向控制装置。

技术介绍

[0002]例如，日本未审查专利申请公开第2015
‑
20604号的控制装置执行使车辆沿车道行驶的车道保持控制和辅助驾驶员转向的辅助控制。控制装置根据转向扭矩生成用于生成辅助扭矩的辅助命令。进一步地，控制装置根据由主机控制装置设定的目标角生成用于生成自动转向扭矩的适配命令。基于辅助命令和适配命令的相加值，控制装置控制供应至电机的电力。
[0003]当检测到驾驶员对车道保持控制的干预时，控制装置改变辅助扭矩相对于自动转向扭矩的比率以在干预程度越高时越高。控制装置根据转向扭矩计算干预系数并根据计算出的干预系数改变适配命令的允许范围。随着转向扭矩的值变得越大，干预系数变得越接近于零，并且适配命令的允许范围变得越窄。通过这样限制抵消干预转向的适配命令，驾驶员可以轻松地操作方向盘。

技术实现思路

[0004]近来，基于转向控制装置的规格或要配备转向控制装置的车辆的规格，客户对转向控制装置的需求日益多样化。为了满足这样的需求，正在进行对转向控制装置的配置的广泛的研究和开发。
[0005]本专利技术可以改善驾驶员在进行干预转向时体验到的转向感觉。
[0006]本专利技术的一方面是转向控制装置。转向控制装置控制作为产生用于辅助转动方向盘的辅助力的来源的电机。该转向控制装置包括：第一计算器，其被配置成根据转动状态计算用于使电机产生辅助力的第一控制量；第二计算器，其被配置成计算用于使实际角适配于目标角的第二控制量，该目标角可转换成方向盘的转动角并且在主机控制装置干预转向控制时产生；以及第三计算器，其被配置在主机控装置干预转向控制时根据转动状态计算第三控制量，该第三控制量用于抵消第二控制量。
[0007]当驾驶员在主机控制装置正在干预转向控制的同时转动方向盘时，实际角与目标角的偏差增加。为了消除增加的偏差，第二计算器计算具有较大值的第二控制量。因此，产生旨在抵消由驾驶员的干预转向导致的实际角与目标角的偏差的扭矩。该扭矩可能阻碍驾驶员的转向。此外，该扭矩可能给驾驶员带来不适。
[0008]就此而言，根据上述配置，当驾驶员在主机控制控装置正在干预转向控制的同时转动方向盘时，不仅计算根据转动状态的第一控制量而且计算根据转动状态的第三控制量。基于抵消与实际角与目标角的偏差对应的第二控制量的目的来计算第三控制量。因此，不太可能产生旨在抵消由驾驶员的干预转向导致的实际角与目标角的偏差的扭矩。因此，即使当主机控制装置干预转向控制时，驾驶员也能够平稳地转动方向盘。这意味着在主机控制装置正在干预转向控制的同时驾驶员在进行干预转向时体验到的转向感觉的改善。可
以获得具有这样的工作方式和效果的新的转向控制装置。
[0009]转向控制装置还可以包括第四计算器，该第四计算器将由第二计算器计算出的第二控制量的值限制在规定的允许范围内。这种配置可以降低以下可能性：当计算出具有过大值的第二控制量时，电机输出可能基于该具有过大值的第二控制量而变得过大。
[0010]转向控制装置还可以包括：第五计算器，其被配置成通过将第二控制量和第三控制量相加来计算第四控制量；以及第六计算器，其被配置成将由第五计算器计算出的第四控制量的值限制在规定的允许范围内。
[0011]当采用这样的配置——如上所述，基于降低过大的电机输出的可能性的目的，仅将由第二计算器计算出的第二控制量的值限制在规定的允许范围内——时，出现以下问题。
[0012]当驾驶员在车辆在主机控制装置干预转向控制的情况下正在转动的同时反向转动方向盘时，这导致仅第二控制量受到限制而仅第三控制量增加的情况。反之，当驾驶员在车辆在主机控制装置干预转向控制的情况下正在转动的同时正向转动方向盘时，这不会导致仅第二控制量受到限制而仅第三控制量增加的情况。因此，通过方向盘转向的轻松程度在反向转动方向盘与正向转动方向盘之间可能不同。
[0013]就此而言，根据上述配置，通过将第二控制量和第三控制量相加而获得的第四控制量受到限制。换言之，具有通过第三控制量抵消第二控制量所得到的值的第四控制量受到限制。因此，当驾驶员在车辆在主机控制装置干预转向控制的情况下正在转动的同时反向转动方向盘时，不太可能导致仅第二控制量受到限制而仅第三控制量增加的情况。因此，当驾驶员在车辆在主机控制装置干预转向控制的情况下正在转动的同时转动方向盘时，正向转动方向盘的转向感觉和反向转动方向盘的转向感觉几乎可以是等同的。这意味着驾驶员在主机控制装置正在干预转向控制的同时进行干预转向时体验到的转向感觉的改善。
[0014]在转向控制装置中，第二计算器可以包括：前馈控制器，其被配置成通过执行使实际角适配于目标角的前馈控制来计算前馈控制量；比例控制器，其被配置成通过对实际角与目标角的偏差执行比例运算来计算第一反馈控制量，该第一反馈控制量具有与偏差成比例的值；积分控制器，其被配置成通过对偏差执行积分运算来计算第二反馈控制量，该第二反馈控制量具有与偏差的积分值成比例的值；微分控制器，其被配置成通过对偏差执行微分运算来计算第三反馈控制量，该第三反馈控制量具有与偏差的微分值成比例的值；第一加法器，其被配置成通过将前馈控制量和第二反馈控制量相加来计算第一相加值；第二加法器，其被配置成通过将第一反馈控制量和第三反馈控制量相加来计算第二相加值；第一限制处理器，其被配置成将第一相加值限制在规定的允许范围内；第二限制处理器，其被配置成将第二相加值限制在规定的允许范围内；以及第三加法器，其被配置成通过将已经经过第一限制处理器的第一相加值和已经经过第二限制处理器的第二相加值相加来计算最终的第二控制量。
[0015]通过该配置，当驾驶员在车辆在主机控制装置干预转向控制的情况下正在转动的同时转动方向盘时，第二控制量不太可能增加。此外，最终的第二控制量可以被限制为与当驾驶员在车辆在主机控制装置干预转向控制的情况下正在转动的同时没有转动方向盘时计算出的第二控制量对应的值。因此，当驾驶员在车辆在主机控制装置干预转向控制的情况下正在转动的同时转动方向盘时，正向转动方向盘的转向感觉和反向转动方向盘的转向
感觉几乎可以是等同的。
[0016]在转向控制装置中，第二计算器可以包括：前馈控制器，其被配置成通过执行使实际角适配于目标角的前馈控制来计算前馈控制量；比例控制器，其被配置成通过对实际角与目标角的偏差执行比例运算来计算第一反馈控制量，该第一反馈控制量具有与偏差成比例的值；积分控制器，其被配置成通过对偏差执行积分运算来计算第二反馈控制量，该第二反馈控制量具有与偏差的积分值成比例的值；微分控制器，其被配置成通过对偏差执行微分运算来计算第三反馈控制量，该第三反馈控制量具有与偏差的微分值成比例的值；第一加法器，其被配置成通过将第一反馈控制量、第二反馈控制量和第三反馈控制量相加来计算最终反馈控制量；第一限制处理器，其被配置成将前馈控制量限制在规定的允许范围内；第二限制处理器，其被配置成将最终反馈控制量限制在规定的允许范围内；以及第二加法器，其被配置成通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制装置(50)，其控制作为产生用于辅助转动方向盘的辅助力的来源的电机，所述转向控制装置(50)的特征在于，包括：第一计算器(61)，其被配置成根据转动状态计算用于使所述电机产生所述辅助力的第一控制量；第二计算器(63)，其被配置成计算用于使实际角适配于目标角的第二控制量，所述目标角可转换成所述方向盘的转动角并且在主机控制装置干预转向控制时产生；以及第三计算器(62)，其被配置成在所述主机控制装置干预转向控制时，根据所述转动状态计算用于抵消所述第二控制量的第三控制量。2.根据权利要求1所述的转向控制装置(50)，其特征在于，还包括第四计算器(64)，所述第四计算器(64)将由所述第二计算器(63)计算出的所述第二控制量的值限制在规定的允许范围内。3.根据权利要求1所述的转向控制装置(50)，其特征在于，还包括：第五计算器(66)，其被配置成通过将所述第二控制量和所述第三控制量相加来计算第四控制量；以及第六计算器(67)，其被配置成将由所述第五计算器(66)计算出的所述第四控制量的值限制在规定的允许范围内。4.根据权利要求1所述的转向控制装置(50)，其特征在于，所述第二计算器(63)包括：前馈控制器(72)，其被配置成通过执行使所述实际角适配于所述目标角的前馈控制来计算前馈控制量；比例控制器(73)，其被配置成通过对所述实际角与所述目标角的偏差执行比例运算来计算第一反馈控制量，所述第一反馈控制量具有与所述偏差成比例的值；积分控制器(74)，其被配置成通过对所述偏差执行积分运算来计算第二反馈控制量，所述第二反馈控制量具有与所述偏差的积分值成比例的值；微分控制器(75)，其被配置成通过对所述偏差执行微分运算来计算第三反馈控制量，所述第三反馈控制量具有与所述偏差的微分值成比例的值；第一加法器(76)，其被配置成通过将所述前馈控制量和所述第二反馈控制量相加来计算第一相加值；第二加法器(77)，其被配置成通过将所述第一反馈控制量和所述第三反馈控制量相加来计算第二相加值；第一限制处理器(79A)，其被配置成将所述第一相加值限制在规定的允许范围内；第二限制处理器(79B)，其被配置成将所述第二相加值限制在规定的允许范围内；以及第三加法器(78)，其被配置成通过将已经经过所述第一限制处理器(79A)的所述第一相加值和已经经过所述第二限制处理器(79B)的所述第二相加值相加来计算最终的第二控制量。5.根据权利要求1所述的转向控制装置(50)，其特征在于，所述第二计算器(63)包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：新田真吾，都甲高广，国弘洋司，小城隆博，赤塚久哉，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社株式会社电装，
类型：发明
国别省市：