用于车辆的控制装置制造方法及图纸

本申请公开了用于车辆的控制装置。该控制装置包括多个系统的控制电路。当建立转换条件时，系统的控制电路使驱动模式从第一驱动模式转换至第二驱动模式，以及当在驱动模式已经转换至第二驱动模式的状态下建立返回条件时，系统的控制电路使驱动模式从第二驱动模式转换至第一驱动模式，同时使控制电路自己的系统的电流命令值朝调整前的电流命令值逐渐变化。电流命令值朝调整前的电流命令值逐渐变化。电流命令值朝调整前的电流命令值逐渐变化。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的控制装置


[0001]本专利技术涉及用于车辆的控制装置。

技术介绍

[0002]已知以下用于车辆的控制装置。例如，在日本未审查专利申请公布第2021
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035072号(JP 2021
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035072A)中公开的电子控制单元(ECU)控制安装在车辆上的电动助力转向装置的电机。电机包括两个系统的绕组。ECU包括两个系统的逆变器单元和两个系统的控制器。每个系统的控制器通过其自己的系统的逆变器单元控制其自己的系统的绕组的通电。
[0003]一个系统的控制器可以与另一系统的控制器通信。控制器具有模式选择器和驱动控制器。模式选择器选择电机驱动模式。作为驱动模式，包括作为第一驱动模式的协同驱动模式以及作为第二驱动模式的独立驱动模式。协同驱动模式是其中共同使用由自己的系统的控制器计算的值和从其他系统的控制器获取的值的驱动模式。独立驱动模式是不使用从其他系统的控制器获取的值的驱动模式。
[0004]模式选择器通常选择协同驱动模式。当发生异常时，即当至少一个转换确定项满足独立转换条件时，模式选择器将驱动模式从协同驱动模式切换至独立驱动模式。此外，当异常解决时，即当转换确定项满足返回许可条件并且与转换确定项不同的返回许可确定项满足返回许可条件时，模式选择器将驱动模式从独立驱动模式返回至协同驱动模式。
[0005]作为转换确定项，包括由系统的控制器计算的电流命令值的偏差、电流命令值的限制值以及系统的控制器之间的通信状态。作为返回许可确定项，包括转向转矩和车速。返回许可确定项是与方向盘的转向状态或车辆行为相关的确定项。
[0006]每个系统的驱动控制器在由模式选择器选择的驱动模式下控制其自己的系统的逆变器单元。

技术实现思路

[0007]在JP 2021
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035072 A中公开的ECU中，在选择了独立驱动模式的状态下，即使转换确定项满足协同返回确定条件，当返回许可确定项不满足返回许可条件时，也不执行返回至协同驱动模式。因此，当然地，可以适当地将驱动模式从独立驱动模式返回至协同驱动模式。
[0008]然而，当异常解决时，存在需要将电机的驱动模式从独立驱动模式快速返回至协同驱动模式的一些情况。就此而言，在JP 2021
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035072 A中，在转换确定项满足返回许可条件的情况下，当与转换确定项不同的返回许可确定项不满足返回许可条件时，不执行返回至协同驱动模式。出于该原因，存在以下可能性：电机的驱动模式可能无法快速返回至协同驱动模式。
[0009]从将驱动模式快速返回至协同驱动模式的观点来看，设想省略或放宽返回许可条件。例如，省略与转向状态相关的确定项。然而，在驱动模式从独立驱动模式返回至协同驱动模式的时刻处，存在以下可能性：当由系统的控制器计算的电流命令值不同时，电机转矩
快速波动。出于该原因，存在驾驶员可能会感到不舒服的担心。
[0010]期望当异常解决时从独立驱动模式快速返回至协同驱动模式，而不给驾驶员带来不舒服的感觉。
[0011]本专利技术的第一方面涉及用于车辆的控制装置。该控制装置包括多个系统的控制电路，所述多个系统的控制电路根据由包括多个系统的绕组群的电机要生成的转矩计算电流命令值，并且基于所计算的电流命令值针对每个系统独立地控制到系统的绕组群的电力供应。系统的控制电路具有主从关系，并且具有第一驱动模式和第二驱动模式。在第一驱动模式下，通过使用由用作主电路的控制电路计算的电流命令值来控制到控制电路自己的系统的绕组群的电力供应。在第二驱动模式下，调整由控制电路亲自计算的电流命令值，并且基于调整后的电流命令值控制到控制电路自己的系统的绕组群的电力供应。当建立预定转换条件时，系统的控制电路使驱动模式从第一驱动模式转换至第二驱动模式，以及当在驱动模式已经转换至第二驱动模式的状态下建立预定返回条件时，系统的控制电路使驱动模式从第二驱动模式转换至第一驱动模式，同时使控制电路自己的系统的电流命令值朝调整前的电流命令值逐渐变化。
[0012]在这个方面，当建立返回条件时，驱动模式可以从第二驱动模式快速转换至第一驱动模式。在这种情况下，控制电路自己的系统的电流命令值朝调整前电流命令值逐渐变化。由于控制电路自己的系统的电流命令值的快速变化受到抑制，因此可以抑制电机的转矩波动。
[0013]在上述方面中，用作从电路的控制电路可以通过将由用作从电路的控制电路亲自计算的电流命令值和由用作主电路的控制电路计算的电流命令值乘以单独设置成限定分配比的分配增益并且将从乘法得到的结果相加来计算用作从电路的控制电路自己的系统的电流命令值，以及当在驱动模式已经转换至第二驱动模式的状态下建立返回条件时，用作从电路的控制电路可以逐渐减小由用作从电路的控制电路亲自计算的电流命令值的分配增益的值，并且逐渐增大由用作主电路的控制电路计算的电流命令值的分配增益的值。
[0014]通过该配置，当在驱动模式已经转换至第二驱动模式的状态下建立返回条件时，用作从电路的控制电路可以通过使由用作从电路的控制电路和用作主电路的控制电路计算的电流命令值的分配增益的值逐渐变化来使用作从电路的控制电路自己的系统的电流命令值朝由用作主电路的控制电路计算的电流命令值逐渐变化。
[0015]在上述方面中，系统的控制电路能够通过将由控制电路亲自计算的电流命令值乘以单独设置的输出增益来调整控制电路自己的电流命令值，当进行驱动模式从第一驱动模式至第二驱动模式的转换时，系统的控制电路可以将控制电路自己的电流命令值的输出增益的值设置为比第一驱动模式下的值更小或更大的值，以及当在驱动模式已经转换至第二驱动模式的状态下建立返回条件时，系统的控制电路可以使控制电路自己的电流命令值的输出增益的值朝第一驱动模式下的输出增益的值逐渐变化。
[0016]通过该配置，当在驱动模式已经转换至第二驱动模式的状态下建立返回条件时，由系统的控制电路中的每一个计算的电流命令值的输出增益的值朝第一驱动模式下的输出增益的值逐渐变化。因此，当驱动模式从第二驱动模式返回至第一驱动模式时，抑制每个系统的电流命令值的快速变化。
[0017]在上述配置中，当系统中的任一系统发生异常时，系统的控制电路可以使驱动模
式从第一驱动模式转换至第二驱动模式，将异常系统的控制电路的电流命令值的输出增益的值设置为比第一驱动模式下的值更小的值，并将正常系统的控制电路的电流命令值的输出增益的值设置为比第一驱动模式下的值更大的值。
[0018]通过该配置，可以确保电机的总电流命令值，同时抑制异常系统的电流命令值的影响。在上述方面中，系统的控制电路可以均包括限制处理器，该限制处理器将电流命令值限制为预定的允许范围内的值。
[0019]通过配置，可以限制过大的电流命令值。在上述配置中，限制处理器可以具有基于允许范围的限制值设置的限制值，并且在第一限制值与第二限制值之间调整限制值，该第二限制值是小于第一限制值的值，当驱动模式是第一驱动模式时，限制处理器可以将第二限制值设置为限制值，而当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的控制装置，所述控制装置的特征在于包括多个系统的控制电路，所述多个系统的控制电路根据由包括多个系统的绕组群的电机要生成的转矩计算电流命令值，并且基于所计算的电流命令值针对每个系统独立地控制到所述系统的绕组群的电力供应，其中：所述系统的控制电路具有主从关系，并且具有第一驱动模式和第二驱动模式，在所述第一驱动模式下通过使用由用作主电路的控制电路计算的电流命令值来控制到控制电路自己的系统的绕组群的电力供应，在所述第二驱动模式下调整由控制电路亲自计算的电流命令值并且基于调整后的电流命令值控制到控制电路自己的系统的绕组群的电力供应；以及当建立预定转换条件时，所述系统的控制电路使驱动模式从所述第一驱动模式转换至所述第二驱动模式，以及当在所述驱动模式已经转换至所述第二驱动模式的状态下建立预定返回条件时，所述系统的控制电路使所述驱动模式从所述第二驱动模式转换至所述第一驱动模式，同时使控制电路自己的系统的电流命令值朝调整前的电流命令值逐渐变化。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于：用作从电路的控制电路通过将由用作从电路的控制电路亲自计算的电流命令值和由用作主电路的控制电路计算的电流命令值乘以单独设置成限定分配比的分配增益并且将从乘法得到的结果相加来计算用作从电路的控制电路自己的系统的电流命令值；以及当在所述驱动模式已经转换至所述第二驱动模式的状态下建立返回条件时，用作从电路的控制电路逐渐减小由用作从电路的控制电路亲自计算的电流命令值的分配增益的值，并且逐渐增大由用作主电路的控制电路计算的电流命令值的分配增益的值。3.根据权利要求1或权利要求2所述的控制装置，其特征在于：所述系统的控制电路能够通过将由控制电路亲自计算的电流命令值乘以单独设置的输出增益来调整控制电路自己的电流命令值；当进行所述驱动模式从所述第一驱动模式至所述第二驱动模式的转换时，所述系统的控制电路将控制电路自己的电流命令值的输出增益的值设置为比所述第一驱动模式下的值更小或更大的值；以及当在所述驱动模式已经转换至所述第二驱动模式的状态下建立返回条件时，所述系统的控制电路使控制电路自己的电流命令值的输出增益的值朝所述第一驱动模式下的输出增益的值逐渐变化。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，当所述系统中的任一系统发生异常时，所述系统的控制电路使所述驱动模式从所述第一驱动模式转换至所述第二驱动模式，将异常系统的控制电路的电流命令值的输出增益的值设置为比所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：长谷川一马，藤田祐志，小寺隆志，并河勋，石原敦，山下正治，柴田宪治，后藤祐子，富泽弘贵，中岛信赖，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社株式会社电装，
类型：发明
国别省市：