一种AGV叉车的托盘叉取检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种AGV叉车的托盘叉取检测装置，包括：托盘插孔识别传感器，设有两组，分别位于两叉齿的尺尖；托盘到位传感器，位于货叉架挡板的前端面的下侧，设有凸出货叉架挡板端面的触发端，当托盘位于叉齿的预定叉取位置时，托盘与触发端接触；深度相机，设置在货叉架挡板的前端面，用于检测叉齿与托盘的距离；控制器，与托盘插孔识别传感器、门架到位传感器和深度相机电连接。本AGV叉车的托盘叉取检测装置，其叉取位置准确，托盘在码垛过程稳定不侧翻，更加安全。更加安全。更加安全。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV叉车的托盘叉取检测装置


[0001]本技术属于AGV叉车
，具体涉及一种AGV叉车的托盘叉取检测装置。

技术介绍

[0002]现有叉车通常利用叉齿叉取托盘，一般情况下，叉齿具有用于承托托盘的理想位置，在理想位置处，叉齿能够稳定可靠地承托起托盘。在实际叉取托盘过程中，受叉车惯性力及驾驶员操作经验等方面因素的影响，导致托盘难以完全落于理想位置处。
[0003]当托盘相对于理想位置向靠近齿尖的方向过度偏移时，托盘的底面可能未完全贴于叉齿上，叉齿未充分叉取托盘，在叉齿在提升或转运托盘的过程中托盘极可能因受力不稳而发生坠落或侧翻，安全性无法得到保证。当托盘相对于理想位置向靠近门架的方向过度偏移时，托盘可能因过分靠近门架而增大叉齿的卸货难度，致使托盘在码垛过程中因放置不稳而侧翻，安全性仍受影响。
[0004]因此，需要一种新的技术以解决现有技术中叉车叉取托盘时难以定位到合适位置的问题。

技术实现思路

[0005]为解决现有技术中的上述问题，本技术提供了一种AGV叉车的托盘叉取检测装置，其叉取位置准确，托盘在码垛过程稳定不侧翻，更加安全。
[0006]本技术采用了以下技术方案：
[0007]一种AGV叉车的托盘叉取检测装置，包括：
[0008]托盘插孔识别传感器，设有两组，分别位于两叉齿的尺尖；
[0009]托盘到位传感器，位于货叉架挡板的前端面的下侧，设有凸出货叉架挡板端面的触发端，当托盘位于所述叉齿的预定叉取位置时，所述托盘与所述触发端接触；
[0010]深度相机，设置在货叉架挡板的前端面，用于检测叉齿与托盘的距离；
[0011]控制器，与所述托盘插孔识别传感器、门架到位传感器和所述深度相机电连接。
[0012]作为本技术技术方案的进一步改进，所述托盘插孔识别传感器包括用于检测插孔的位置的斜射激光传感器和用于确定齿尖朝向的散射激光传感器，所述斜射激光传感器倾斜朝向两叉齿前方内侧，所述散射激光传感器朝向叉齿的前方。
[0013]作为本技术技术方案的进一步改进，还包括位于所述货叉架挡板的前端面的货物到位传感器，所述货物到位传感器高于位于叉齿上的托盘的顶面，所述货物到位传感器与所述控制器电连接。
[0014]作为本技术技术方案的进一步改进，所述货物到位传感器为朝向正前方的激光传感器。
[0015]作为本技术技术方案的进一步改进，所述触发端低于位于叉齿上的托盘的顶面。
[0016]作为本技术技术方案的进一步改进，所述托盘到位传感器设有两个并分别位
于两叉齿的后方。
[0017]作为本技术技术方案的进一步改进，所述托盘到位传感器包括到位底座、到位压板、弹性件、霍尔传感器和磁性触发件，所述到位底座固定在所述货叉架挡板上，所述到位压板的一端与所述到位底座转动连接，另一端为触发端，所述霍尔传感器设置在所述到位底座上，所述磁性触发件设置在所述到位压板上，所述弹性件将所述触发端推离所述到位底座以使所述所述磁性触发件不触发所述到位压板，当所述到位压板被推回，所述磁性触发件触发所述到位压板。
[0018]作为本技术技术方案的进一步改进，所述货叉架挡板的前端面的上侧设有缺口，所述缺口内固定有呈框状的相机支架，所述相机支架内转动设有调节板，所述调节板的轴线水平设置，所述深度相机固定在所述调节板上。
[0019]作为本技术技术方案的进一步改进，还包括位于叉车底座左右两侧和前侧的避障传感器，所述避障传感器与所述控制器电连接。
[0020]作为本技术技术方案的进一步改进，所述叉车底座上设有避障底座、调节底座、护板和弹簧螺栓，所述避障底座固定在所述叉车底座上，所述调节底座通过所述弹簧螺栓安装在所述避障底座上，所述护板呈匚型并固定在所述叉车底座并位于所述调节底座的上方，所述避障传感器固定在所述调节底座。
[0021]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0022]本技术的AGV叉车的托盘叉取检测装置设置了托盘插孔识别传感器和深度相机，可以自动检测识别托盘插孔的位置，从而将叉车的叉齿对准插孔，并在深度相机的辅助下将叉齿移动到插头前，避免叉齿与插孔离得过远时就执行插入动作，保证叉齿插入托盘插孔时的精度。此外，还设置了托盘到位传感器，其有凸出货叉架挡板端面的触发端，当叉齿插入托盘插孔时托盘位于预定叉取位置时，托盘会接触触发端，从而检测托盘插入深度到位，通过以上结构的组合，从而保证了叉车叉取托盘位置准确，不前移不后靠，保证托盘在码垛过程稳定不侧翻，更加安全。
附图说明
[0023]下面结合附图和具体实施方式对本技术的技术作进一步地详细说明：
[0024]图1是本AGV叉车的托盘叉取检测装置的前视图；
[0025]图2是图1中A处的放大视图；
[0026]图3是本AGV叉车的托盘叉取检测装置的局部视图；
[0027]图4是深度相机的安装示意图；
[0028]图5是托盘到位传感器的结构示意图；
[0029]图6是避障底座安装的结构示意图。
[0030]附图标记：
[0031]1‑
托盘插孔识别传感器；11
‑
斜射激光传感器；12
‑
散射激光传感器；
[0032]2‑
托盘到位传感器；21
‑
触发端；22
‑
磁性触发件；23
‑
到位底座；24
‑
到位压板；25
‑
弹性件；26
‑
霍尔传感器；
[0033]3‑
深度相机；4
‑
货物到位传感器；5
‑
相机支架；51
‑
调节板；6
‑
叉齿；7
‑
货叉架挡板；
[0034]8‑
叉车底座；81
‑
避障底座；82
‑
调节底座；83
‑
护板；84
‑
弹簧螺栓；9
‑
避障传感器；
具体实施方式
[0035]以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本技术的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。附图中各处使用的相同的附图标记指示相同或相似的部分。
[0036]需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本技术中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本技术各组成部分的相互位置关系来说的。
[0037]参照图1至图6，一种AGV叉车的托盘叉取检测装置，包括托盘插孔识别传感器1、托盘到位传感器2、深度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于，包括：托盘插孔识别传感器，设有两组，分别位于两叉齿的尺尖；托盘到位传感器，位于货叉架挡板的前端面的下侧，设有凸出货叉架挡板端面的触发端，当托盘位于所述叉齿的预定叉取位置时，所述托盘与所述触发端接触；深度相机，设置在货叉架挡板的前端面，用于检测叉齿与托盘的距离；控制器，与所述托盘插孔识别传感器、门架到位传感器和所述深度相机电连接。2.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：所述托盘插孔识别传感器包括用于检测插孔的位置的斜射激光传感器和用于确定齿尖朝向的散射激光传感器，所述斜射激光传感器倾斜朝向两叉齿前方内侧，所述散射激光传感器朝向叉齿的前方。3.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：还包括位于所述货叉架挡板的前端面的货物到位传感器，所述货物到位传感器高于位于叉齿上的托盘的顶面，所述货物到位传感器与所述控制器电连接。4.根据权利要求3所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：所述货物到位传感器为朝向正前方的激光传感器。5.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：所述触发端低于位于叉齿上的托盘的顶面。6.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：所述托盘到位传感器设有两个并分别位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟学龙，
申请(专利权)人：广州市技田信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：