一种板式链传动机构及托盘机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种板式链传动机构，包括传动轴、铰接轴、若干连接板和两条结构相同的第一板式链、第二板式链，板式链的两端分别与传动轴、铰接轴铰接；各连接板位于两板式链之间且两端分别与两板式链连接，相邻两连接板卯榫连接，传动机构具有平展状态和弯曲状态，处于平展状态时第一板式链、所述第二板式链沿水平直线展开，各连接板平铺且紧密排列使传动机构具有刚性连接，可分别将多个货叉同步推出或拉回，处于弯曲状态时第一板式链、第二板式链部分呈圆弧弯曲，在弯曲区域连接板与圆弧的切线平行。一种托盘机器人，包括如上所述的板式链传动机构，传动机构的弯曲收卷使得其与货叉占用空间减小而使托盘机器人整体结构减小，减小了空间占用。减小了空间占用。减小了空间占用。

【技术实现步骤摘要】
一种板式链传动机构及托盘机器人


[0001]本技术属于叉车领域，具体涉及一种板式链传动机构及托盘机器人。

技术介绍

[0002]目前，叉车的货叉伸出和返回都是采用电机驱动轮子执行的，两个货叉又是独立的电机驱动轮子执行，轮子与地面接触，地形的变化无法保证轮子不打滑，会造成两个货叉伸出和收回时位置不同步，易造成货物的歪斜或掉落事故。此外，存在货叉拉回后有部分货叉结构凸出于托盘机器人设置或附着于托盘机器人外部的结构设计，容易损坏货叉；若货叉被拉回至托盘机器人整体结构内部，传动机构与货叉将占用较大的空间，使得托盘机器人整体结构增大而不利于节约空间资源。
[0003]因此，需要一种新的技术以解决现有技术中货叉无法同步推出和拉回、占用空间较大的问题。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术中的上述问题，本技术提供了一种板式链传动机构及托盘机器人，其具有占用空间小、可同步推出和拉回货叉的效果。
[0005]本技术采用了以下技术方案：
[0006]一种板式链传动机构，包括传动轴、铰接轴和两条结构相同的第一板式链、第二板式链，所述第一板式链、第二板式链的一端分别与所述传动轴铰接，另一端分别与所述铰接轴铰接，所述铰接轴与所述传动轴平行；
[0007]还包括位于所述第一板式链与所述第二板式链之间的若干连接板，各所述连接板的两端分别与所述第一板式链、第二板式链固定连接；所述连接板沿长度方向的前后边缘分别设有外凸部和内凹部；所述传动机构具有平展状态和弯曲状态，当传动机构处于平展状态时，所述第一板式链、所述第二板式链沿水平直线展开，各所述连接板平铺且紧密排列，所述连接板的外凸部嵌入相邻的连接板的内凹部；当传动机构处于弯曲状态时，所述第一板式链、所述第二板式链部分呈圆弧弯曲；在弯曲区域，所述连接板与所述圆弧的切线平行，所述连接板的外凸部从相邻的连接板的内凹部中错开伸出。
[0008]作为本技术技术方案的进一步改进，各所述连接板包括依次连接呈“[”型的第一侧板、第一板体和第二侧板，所述第一板式链、第二板式链在靠近各所述连接板的一侧分别设有第一固定部、第二固定部，各所述第一板体的两端分别与相对设置的一所述第一固定部、一所述第二固定部固定连接，两相邻所述第一板体紧密连接；
[0009]所述外凸部和所述内凹部设置在所述第一板体上。
[0010]作为本技术技术方案的进一步改进，还包括若干防护块，所述第一板式链、所述第二板式链在远离所述连接板的一侧分别设有若干第三固定部、第四固定部，各所述防护块分别与各所述第三固定部、各所述第四固定部固定连接，所述第三固定部、第四固定部对称设置且与所述第一固定部、第二固定部的对称线重合，所述第三固定部、第四固定部与
所述第一固定部或所述第二固定部的数量相等。
[0011]作为本技术技术方案的进一步改进，各所述防护块设有安装部和防护部，所述安装部与所述防护部固定连接呈L型，所述安装部上远离所述防护部的一侧设有第一定位槽，各所述第三固定部、所述第四固定部分别嵌入各所述第一定位槽后与所述各安装部固定连接，各所述防护部与若干所述第一侧板、所述第二侧板位于同一侧。
[0012]作为本技术技术方案的进一步改进，所述第一板式链、第二板式链均包括若干依次铰接的链节，所述第一板式链、第二板式链的链节一一对应，且每一对的链接之间均设有所述连接板。
[0013]一种托盘机器人，包括如上所述的板式链传动机构，包括托盘机器人主体和若干货叉，所述若干货叉与所述板式链传动机构一一对应，各所述铰接轴与各所述货叉固定连接，所述托盘机器人主体上设有驱动装置，所述驱动装置的输出端与所述传动轴连接用于驱使所述传动机构平展和弯曲；
[0014]所述托盘机器人主体上设有与所述若干货叉一一对应的匚型竖向槽，所述竖向槽的宽度不小于所述货叉的宽度，所述竖向槽相对设置的两槽壁上分别设有对称的限位插槽，所述传动轴长度方向的两端分别滑动插入两所述限位插槽内，所述传动机构平展时推出或拉回所述货叉，所述传动机构弯曲时，所述货叉位于所述竖向槽内。
[0015]作为本技术技术方案的进一步改进，还包括连接座和调节座，所述第一板式链的一端与所述调节座铰接，所述第二板式链的一端与所述连接座铰接，所述调节座、所述连接座上分别设有第一连接部、第二连接部，所述第一连接部上设有复位弹簧，所述第一连接部、所述第二连接部均与所述货叉的连接端固定连接，所述第一连接部与所述第二连接部之间具有夹角，所述夹角为60
°
～120
°
；
[0016]所述铰接轴的两端分别与所述连接座、所述调节座固定连接。
[0017]作为本技术技术方案的进一步改进，所述夹角为90
°
。
[0018]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0019]传动机构处于平展状态时两相邻连接板之间为卯榫连接，若干连接板依次连接形成刚性连接，使得传动机构在其长度方向上具有一定的强度，如同一块钢板，从而可在传动机构的长度方向上传递推力或拉力，可分别将两个货叉同步推出或拉回；当传动机构处于弯曲状态时，第一板式链、第二板式链部分呈圆弧弯曲，在弯曲区域，连接板与圆弧的切线平行，各连接板的外凸部从相邻的连接板的内凹部中错开伸出，若干连接板具有刚性传动的同时形成一定的柔性连接而实现收卷，从而减少传动机构在竖向槽内占用的空间，进而可减少竖向槽的长度设置，使得托盘机器人的整体结构减小而减小其占用的空间，节约空间资源。
附图说明
[0020]下面结合附图和具体实施方式对本技术的技术作进一步地详细说明：
[0021]图1是传动机构处于平展状态时整体结构示意图；
[0022]图2是传动机构处于弯曲状态时整体结构示意图；
[0023]图3是本技术的托盘机器人整体结构示意图；
[0024]图4是第一、二板式链弯曲时部分结构示意图；
[0025]图5是连接板结构示意图；
[0026]图6是防护块结构示意图；
[0027]图7是平展状态时链节与连接板连接结构示意图；
[0028]图8是弯曲状态时链节与防护块连接结构示意图。
[0029]附图标记：
[0030]1‑
传动轴；
[0031]2‑
铰接轴；
[0032]3‑
第一板式链；31
‑
第一固定部；32
‑
第三固定部；33
‑
链节；
[0033]4‑
第二板式链；41
‑
第二固定部；42
‑
第四固定部；
[0034]5‑
连接板；51
‑
第一侧板；52
‑
第一板体；521
‑
外凸部；522
‑
内凹部；53
‑
第二侧板；
[0035]6‑
防护块本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种板式链传动机构，其特征在于：包括传动轴、铰接轴和两条结构相同的第一板式链、第二板式链，所述第一板式链、第二板式链的一端分别与所述传动轴铰接，另一端分别与所述铰接轴铰接，所述铰接轴与所述传动轴平行；还包括位于所述第一板式链与所述第二板式链之间的若干连接板，各所述连接板的两端分别与所述第一板式链、第二板式链固定连接；所述连接板沿长度方向的前后边缘分别设有外凸部和内凹部；所述传动机构具有平展状态和弯曲状态，当传动机构处于平展状态时，所述第一板式链、所述第二板式链沿水平直线展开，各所述连接板平铺且紧密排列，所述连接板的外凸部嵌入相邻的连接板的内凹部；当传动机构处于弯曲状态时，所述第一板式链、所述第二板式链部分呈圆弧弯曲；在弯曲区域，所述连接板与所述圆弧的切线平行，所述连接板的外凸部从相邻的连接板的内凹部中错开伸出。2.根据权利要求1所述的板式链传动机构，其特征在于：各所述连接板包括依次连接呈“[”型的第一侧板、第一板体和第二侧板，所述第一板式链、第二板式链在靠近各所述连接板的一侧分别设有第一固定部、第二固定部，各所述第一板体的两端分别与相对设置的一所述第一固定部、一所述第二固定部固定连接，两相邻所述第一板体紧密连接；所述外凸部和所述内凹部设置在所述第一板体上。3.根据权利要求2所述的板式链传动机构，其特征在于：还包括若干防护块，所述第一板式链、所述第二板式链在远离所述连接板的一侧分别设有若干第三固定部、第四固定部，各所述防护块分别与各所述第三固定部、各所述第四固定部固定连接，所述第三固定部、第四固定部对称设置且与所述第一固定部、第二固定部的对称线重合，所述第三固定部、第四固定部与所述第一固定部或所述第二固定部的数量相等。4.根据权利要求3所述的板式链传动机构，其特征在于：各所述防护块设有安装部和防护部，所述安装部与所述防护部固定连接呈L型，所述安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙文，
申请(专利权)人：广州市技田信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：