一种拭子放置方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种拭子放置方法、装置、电子设备和存储介质，该方法应用于拭子放置装置，拭子放置装置包括机械臂，机械臂末端与拭子连接，拭子上采集有采集对象的细胞样本，该方法包括：获取第一图像和第二图像，第一图像为控制机械臂放置拭子前第一容器架中的图像，第二图像为第二容器架中至少一个容器的图像；对第二图像进行处理，得到第三图像，第三图像包括放置有拭子的容器；根据第一图像和第三图像，确定第一图像中的剩余容器；根据剩余容器中目标容器在第一容器架的位置控制机械臂移动至目标容器的上方，并控制机械臂将第一拭子放置到目标容器。实施本申请实施例，可以高效精准地将沾有采集对象的细胞样本的拭子放置到容器中。到容器中。到容器中。

【技术实现步骤摘要】
一种拭子放置方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及人工智能应用于医疗样本采集时涉及到的
，尤其涉及一种拭子放置方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，需要对人们进行核酸检测。如利用机器实现自动进行核酸采样。可以理解的，在利用机器实现自动核酸采样后，需要将沾有采集对象的细胞样本的拭子放置到试管中。但是，在这个过程中，如何更加高效地将沾有采集对象的细胞样本的拭子放置到试管中成为当前阶段亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种拭子放置方法、装置、电子设备和存储介质,实现了更加高效地将沾有采集对象的细胞样本的拭子放置到试管中。
[0004]本申请第一方面提供了一种拭子放置方法，包括：
[0005]获取第一图像和第二图像，所述第一图像为控制所述机械臂放置所述第一拭子前第一容器架中至少两个容器的图像，所述至少两个容器中的至少一个容器放置有拭子，所述第二图像为第二容器架中至少一个容器的图像，所述第二容器架中至少一个容器放置有拭子；
[0006]对所述第二图像进行处理，得到第三图像，所述第三图像包括放置有拭子的容器；
[0007]根据所述第一图像和所述第三图像，确定所述第一图像中的剩余容器，所述剩余容器为所述至少两个容器中未放置拭子的容器；
[0008]获取所述剩余容器中目标容器在所述第一容器架的位置，得到所述目标位置信息，所述目标容器为所述剩余容器中贴有所述采集对象的身份信息的容器；
[0009]根据所述目标位置信息，控制所述机械臂移动至所述目标容器的上方，并控制所述机械臂将所述第一拭子放置到所述目标容器。
[0010]本申请第一方面提供了一种拭子放置装置，所述装置上安装有机械臂，所述机械臂末端与第一拭子连接，所述第一拭子上采集有采集对象的细胞样本，所述装置包括第一获取模块、处理模块、确定模块、第二获取模块和移动模块，
[0011]所述第一获取模块，用于获取第一图像和第二图像，所述第一图像为控制所述机械臂放置所述第一拭子前第一容器架中至少两个容器的图像，所述至少两个容器中的至少一个容器放置有拭子，所述第二图像为第二容器架中至少一个容器的图像，所述第二容器架中至少一个容器放置有拭子；
[0012]所述处理模块，用于对所述第二图像进行处理，得到第三图像，所述第三图像包括放置有拭子的容器；
[0013]所述确定模块，用于根据所述第一图像和所述第三图像，确定所述第一图像中的剩余容器，所述剩余容器为所述至少两个容器中未放置拭子的容器；
[0014]所述第二获取模块，用于获取所述剩余容器中目标容器在所述第一容器架的位置，得到所述目标位置信息，所述目标容器为所述剩余容器中贴有所述采集对象的身份信息的容器；
[0015]所述移动模块，用于根据所述目标位置信息，控制所述机械臂移动至所述目标容器的上方，并控制所述机械臂将所述第一拭子放置到所述目标容器。
[0016]本申请第三方面提供了一种数据查询的电子设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被生成由所述处理器执行，以执行第一方面任一项方法中的步骤的指令。
[0017]本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述存储计算机程序被所述处理器执行，以实现第一方面任一项所述的方法。
[0018]可以看出，上述技术方案中，通过获取第一图像和第二图像，第一图像为控制机械臂放置第一拭子前第一容器架中至少两个容器的图像，这两个容器中的至少一个容器放置有拭子，第二图像为第二容器架中至少包含一个容器的图像，并且第二容器架中至少一个容器放置有拭子，通过对第二图像进行处理，从而得到放置有拭子的容器的第三图像，进而可以快速根据第一图像和第三图像确定第一图像中未放置拭子的剩余容器，提高了剩余容器的确定效率。同时，可以获取剩余容器中目标容器在第一容器架的位置，从而可以实现根据目标容器的位置，控制机械臂移动到目标容器的上方后，控制机械臂将第一拭子放置到目标容器内。可以理解的，由于剩余容器的确定效率得到提高，因此更加高效地将沾有采集对象的细胞样本的拭子放置到试管中。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]其中：
[0021]图1A所示为可适用于本申请实施例提供的一种拭子放置系统的示意图；
[0022]图1B所示为可适用于本申请实施例提供的拭子放置装置的硬件结构示意图；
[0023]图2是本申请实施例提供的一种拭子放置方法的流程示意图；
[0024]图3为本申请实施例提供的以拭子位姿为参考系建立笛卡尔坐标系的示意图；
[0025]图4为本申请实施例提供的一种拭子放置装置的示意图；
[0026]图5为本申请的实施例涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图。
具体实施方式
[0027]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0028]以下分别进行详细说明。
[0029]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0030]参见图1A，图1A所示为可适用于本申请实施例提供的一种拭子放置系统的示意图。该拭子放置系统可以包括拭子放置装置110和容器架120。其中，拭子放置装置110上安装有机械臂1101，机械臂1101末端与拭子1102连接，容器架120上放有目标容器1201。拭子放置装置110可以控制机械臂1101在容器架 120上方移动，使得与机械臂1101末端连接的拭子1102可以放置在目标容器 1201中。
[0031]参见图1B，图1B所示为可适用于本申请实施例提供的拭子放置装置的硬件结构示意图。该拭子放置装置包括至少一个处理器101，通信线路102，存储器 103以及至少一个通信接口104。
[0032]处理器101可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(appl本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拭子放置方法，其特征在于，所述方法应用于拭子放置装置，所述拭子放置装置包括机械臂，所述机械臂末端与第一拭子连接，所述第一拭子上采集有采集对象的细胞样本，所述方法包括：获取第一图像和第二图像，所述第一图像为控制所述机械臂放置所述第一拭子前第一容器架中至少两个容器的图像，所述至少两个容器中的至少一个容器放置有拭子，所述第二图像为第二容器架中至少一个容器的图像，所述第二容器架中至少一个容器放置有拭子；对所述第二图像进行处理，得到第三图像，所述第三图像包括放置有拭子的容器；根据所述第一图像和所述第三图像，确定所述第一图像中的剩余容器，所述剩余容器为所述至少两个容器中未放置拭子的容器；获取所述剩余容器中目标容器在所述第一容器架的位置，得到所述目标位置信息，所述目标容器为所述剩余容器中贴有所述采集对象的身份信息的容器；根据所述目标位置信息，控制所述机械臂移动至所述目标容器的上方，并控制所述机械臂将所述第一拭子放置到所述目标容器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三图像中放置有拭子的容器对应的像素为第一像素值，所述对所述第二图像进行处理，得到第三图像，包括：从所述第二图像中获取除所述第一像素值之外的其他像素值；根据所述其他像素值和所述第一像素值，确定第二像素值；根据所述第二像素值，对所述第二图像中的所述其他像素值进行处理，得到所述第三图像，所述第三图像中所述其他像素值均为所述第二像素值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二像素值为所述其他像素值中与所述第一像素值的差值最大的像素值；或，所述第二像素值为所述其他像素值的平均值与所述第一像素值的总和；或，所述第二像素值为所述其他像素值中最大像素值与所述第一像素值的差值。4.根据权利要求1
‑
3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述第三图像，确定所述第一图像中的剩余容器，包括：获取所述第一图像中每个像素的像素值；根据所述每个像素的像素值、所述第三图像中的第一像素值和第二像素值，确定所述第一图像中的剩余容器。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个像素的像素值、所述第三图像中的第一像素值和第二像素值，确定所述第一图像中的剩余容器，包括：根据所述每个像素的像素值和所述第一像素值，确定所述每个像素的像素值和所述第一像素值之间的差值；根据所述每个像素的像素值和所述第二像素值，确定所述每个像素的像素值和所述第二像素值之间的差值；若所述每个像素的像素值和所述第一像素值之间的差值中存在小于或等于第一阈值的第一差值，且所述第一差值对应的像素的像素值和所述第二像素值之间的差值大于或等于第二阈值，则根据所述第一差值对应的像素的像素值，确定所述第一图像中的剩余容器。6.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙喜琢，林锦春，唐爱发，宫芳芳，廖慷，罗健婷，曾舒怡，覃金洲，
申请(专利权)人：深圳市罗湖医院集团，
类型：发明
国别省市：