一种建图方法、装置、电子设备、机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种建图方法、装置、电子设备、机器人及存储介质。其中，该方法包括：通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取机器人工作场景中的标签图像；其中，所述标签图像中包括至少一个标签；根据所述标签图像确定机器人建图信息；其中，所述机器人建图信息包括当前标签位置和目标移动位置；根据所述当前标签位置，将对应的当前标签添加至目标地图上，并根据所述目标移动位置，控制所述机器人移动。实现了机器人不依赖人力，自动前往下一个标签位置并添加标签，提高建图效率。提高建图效率。提高建图效率。

【技术实现步骤摘要】
一种建图方法、装置、电子设备、机器人及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机建图技术，尤其涉及一种建图方法、装置、电子设备、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]机器人在生活的应用越来越广泛，如配送机器人和消毒机器人等。为了使机器人在规定的区域范围内安全行驶，在机器人使用前需要进行建图，使机器人根据建好的地图自动行驶。
[0003]目前常用的建图方法有标签建图。标签建图的方法是，机器人扫描到环境中的标签，将标签添加到地图中。但是，目前标签扫描建图的方式，需要工作人员推动机器人，对环境中的标签进行扫描，整个扫描标签的过程严重依赖人力操作，建图效率低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种建图方法、装置、电子设备、机器人及存储介质，以提高建图的精度和效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种建图方法，该方法包括：
[0006]通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取机器人工作场景中的标签图像；其中，所述标签图像中包括至少一个标签；
[0007]根据所述标签图像确定机器人建图信息；其中，所述机器人建图信息包括当前标签位置和目标移动位置；
[0008]根据所述当前标签位置，将对应的当前标签添加至目标地图上，并根据所述目标移动位置，控制所述机器人移动。
[0009]可选的，在通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取机器人工作场景中的标签图像之前，还包括：
[0010]在将标签设置于机器人工作环境之前，通过标签扫描设备，获取标签的预存标签信息；其中，所述预存标签信息包括标签编码，和/或，标签点排列方式；
[0011]将所述预存标签信息和标签扫描顺序进行关联存储。
[0012]可选的，根据所述标签图像确定机器人建图信息，包括：
[0013]识别所述标签图像，获取当前标签位置和当前标签信息；其中，所述当前标签信息包括当前标签编码，和/或，当前标签点排列方式；
[0014]确定当前标签的识别顺序。
[0015]可选的，根据所述当前标签位置，将对应的当前标签添加至目标地图上，包括：
[0016]判断所述当前标签信息是否存在于所述预存标签信息中；
[0017]若是，则根据所述预存标签信息，确定所述当前标签的标签扫描顺序；
[0018]判断所述当前标签的识别顺序和所述标签扫描顺序是否一致；
[0019]若是，则根据所述当前标签位置，将所述当前标签以预设的第一图标添加至目标
地图上。
[0020]可选的，在判断所述当前标签的识别顺序和所述标签扫描顺序是否一致之后，还包括：
[0021]若否，则根据所述当前标签位置，将所述当前标签以预设的第二图标添加至目标地图上；
[0022]记录第二图标的标签数量，判断所述第二图标的标签数量是否满足预设的提醒条件；
[0023]若是，则发出提醒信息。
[0024]可选的，标签中包括至少一个红外反光材料的标签点；根据所述标签图像确定机器人建图信息，还包括：
[0025]根据预设的红外识别算法，判断所述标签图像中是否存在除当前标签位置之外的其他反射位置；
[0026]若是，则将该位置确定为机器人的目标移动位置。
[0027]可选的，若否，则在根据所述当前标签位置，将对应的当前标签添加至目标地图上之后，还包括：
[0028]控制所述机器人移动至预设的结束位置，发出建图结束信息。
[0029]可选的，在根据所述目标移动位置，控制所述机器人移动之后，还包括：
[0030]判断所述机器人是否到达所述目标移动位置，若是，则执行所述通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取机器人工作场景中的标签图像。
[0031]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种建图装置，该装置包括：
[0032]标签图像获取模块，用于通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取机器人工作场景中的标签图像；其中，所述标签图像中包括至少一个标签；
[0033]建图信息确定模块，用于根据所述标签图像确定机器人建图信息；其中，所述机器人建图信息包括当前标签位置和目标移动位置；
[0034]标签添加模块，用于根据所述当前标签位置，将对应的当前标签添加至目标地图上，并根据所述目标移动位置，控制所述机器人移动。
[0035]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术任意实施例所述的建图方法。
[0036]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人，所述机器人设置有如本专利技术第三方面所述的电子设备。
[0037]第五方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例所述的建图方法。
[0038]本专利技术实施例通过获取机器人工作场景中的标签图像，确定待添加至目标地图中的当前标签位置，并确定下一个待添加标签的位置，作为机器人的目标移动位置。机器人自动前往目标移动位置，实现对工作场景中所有标签的自动添加，完成机器人的建图。解决了现有技术中，需要人为推动机器人前往各个标签的问题，减少对人工的依赖，简化了建图流程。避免人为判断对标签识别和建图的影响，提高了标签的正确率，实现智能化识别添加标
签，提高建图的效率和精度。
附图说明
[0039]图1是本专利技术实施例一中的一种建图方法的流程示意图；
[0040]图2是本专利技术实施例二中的一种建图方法的流程示意图；
[0041]图3是本专利技术实施例二中的标签点排列示意图；
[0042]图4是本专利技术实施例三中的一种建图方法的流程示意图；
[0043]图5是本专利技术实施例四中的一种建图装置的结构框图；
[0044]图6是本专利技术实施例五中的一种建图设备的结构示意图。
具体实施方式
[0045]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0046]实施例一
[0047]图1为本专利技术实施例一所提供的一种建图方法的流程示意图，本实施例可适用于机器人识别添加标签进行建图的情况，该方法可以由一种建图装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
[0048]步骤110、通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取机器人工作场景中的标签图像；其中，标签图像中包括至少一个标签。
[0049]其中，机器人可以在工作场景中移动，为人们进行送餐和配货等。为了使机器人在规定的工作场景内安全行驶，需要在工作场景中设置定位标签。机器人在正式工作前，根据定位标签进行建图，便于根据建好的地图自动行驶。
[0050]机器人身上可以安装有图像采本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建图方法，其特征在于，包括：通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取机器人工作场景中的标签图像；其中，所述标签图像中包括至少一个标签；根据所述标签图像确定机器人建图信息；其中，所述机器人建图信息包括当前标签位置和目标移动位置；根据所述当前标签位置，将对应的当前标签添加至目标地图上，并根据所述目标移动位置，控制所述机器人移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过安装于机器人身上的图像采集设备，获取机器人工作场景中的标签图像之前，还包括：在将标签设置于机器人工作环境之前，通过标签扫描设备，获取标签的预存标签信息；其中，所述预存标签信息包括标签编码，和/或，标签点排列方式；将所述预存标签信息和标签扫描顺序进行关联存储。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述标签图像确定机器人建图信息，包括：识别所述标签图像，获取当前标签位置和当前标签信息；其中，所述当前标签信息包括当前标签编码，和/或，当前标签点排列方式；确定当前标签的识别顺序。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述当前标签位置，将对应的当前标签添加至目标地图上，包括：判断所述当前标签信息是否存在于所述预存标签信息中；若是，则根据所述预存标签信息，确定所述当前标签的标签扫描顺序；判断所述当前标签的识别顺序和所述标签扫描顺序是否一致；若是，则根据所述当前标签位置，将所述当前标签以预设的第一图标添加至目标地图上。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判断所述当前标签的识别顺序和所述标签扫描顺序是否一致之后，还包括：若否，则根据所述当前标签位置，将所述当前标签以预设的第二图标添加至目标地图上；记录第二图标的标签数量，判断所述第二图标的标签数量是否满足预设的提醒条件；若是，则发出提醒信息。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：张飞，万永辉，李通，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：