本申请提供一种基于车辆自动清扫路面的控制方法、装置、设备及车辆，该方法包括：获取车辆信息，所述车辆信息至少包括所述车辆行驶对应的路况信息；根据路况信息调整车辆自动驾驶的驾驶参数，沿预设的行驶路线行驶；当检测到车辆行驶到待清扫区域时，获取所述车辆对应待清扫的路面图像；识别待清扫的路面图像的清洁度，根据识别的待清扫的路面图像的清洁度调节所述车辆预设的清扫装置的清扫策略，按照所述清扫策略作业直至待清扫的路面达到预设的清洁度为止，本申请采用车辆全程自动清扫路面，大大提升了路面清扫的效率与智能程度，同时，根据感测的路面清洁度采用不同的控制策略，不仅可准确清扫路面到清洁状态，还可以降低能耗。低能耗。低能耗。
【技术实现步骤摘要】
基于车辆自动清扫路面的控制方法、装置、设备及车辆
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，特别是涉及基于车辆自动清扫路面的控制方法、装置、设备 及车辆。
技术介绍
[0002]城市马路本来的颜色应该是漆黑的，可现如今绝大多数城市马路为灰白色，究其原因是 马路表面覆盖了一层灰尘，车辆的快速运行使得马路上的尘土漫天飞扬。
[0003]现有技术在清洗路面时，主要依靠人力驾驶清洁车辆(清洗车、洒水车、雾泡车)进行 作业，在作业时，一方面需要驾驶员操作清洁车辆，确保清洁车辆安全行驶，另一方面，还 需要驾驶员操作清洁车辆的清扫装置进行工作。然而，上述操作不仅增加了驾驶员的操作负 担，还无法根据路面状况作出合理有效的操作，容易引起操作费时、费力、耗能、清扫效率 以及清扫效果不佳的现象，无法实现智能化清扫路面的目的。
[0004]现有技术在清洗路面时，主要依靠人力驾驶清洁车辆(清洗车、洒水车、雾泡车)进行 作业，在作业时，一方面需要驾驶员操作清洁车辆，确保清洁车辆安全行驶，另一方面，还 需要驾驶员操作清洁车辆的清扫装置进行工作。然而，上述操作不仅增加了驾驶员的操作负 担，还无法根据路面状况作出合理有效的操作，容易引起操作费时、费力、耗能、清扫效率 以及清扫效果不佳的现象，无法实现智能化清扫路面的目的。
技术实现思路
[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种基于车辆自动清扫路面的控 制方法、装置、设备及车辆，用于解决现有技术中清洁车辆需要人为操作清扫路面的问题。
[0006]为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供了一种基于车辆自动清扫路面 的控制方法，包括：
[0007]获取车辆信息，所述车辆信息至少包括所述车辆行驶对应的路况信息；
[0008]根据所述路况信息调整车辆自动驾驶的驾驶参数，沿预设的行驶路线行驶；
[0009]当检测到所述车辆行驶到待清扫区域时，获取所述车辆对应待清扫的路面图像；
[0010]识别待清扫的路面图像的清洁度，根据识别的所述待清扫的路面图像的清洁度调节所述 车辆预设的清扫装置的清扫策略，按照所述清扫策略作业直至待清扫的路面达到预设的清洁 度为止。
[0011]在第一方面的实施例中，所述获取所述车辆信息的步骤，包括：
[0012]利用车载传感器采集所述车辆行驶对应的路况信息；所述车载传感器至少包括激光雷达、 摄像头、毫米波雷达、组合导航、车载通讯设备、超声波雷达组成；
[0013]其中，利用所述激光雷达、毫米波雷达与超声波雷达检测所述车辆在预设范围内的障碍 物，利用所述摄像头采集该车辆周围图像与路面图像，通过所述辆周围图像、路面图像与障 碍物确定车辆行驶对应的路况信息；
[0014]所述组合导航由全球定位系统与惯性导航系统构成，利用惯性导航系统根据车辆的惯性 加速度计算车辆的位置信息，利用该位置信息辅助全球定位系统进行导航定位；
[0015]所述车载通讯设备连接处理车载传感器采集的车辆参数的处理器并传输至后台服务器， 所述处理器用于将处理后产生的控制指令分别传输至相应的车辆控制器与清扫装置的控制 器。
[0016]在第一方面的实施例中，还包括：
[0017]获取所述车辆对应的待清扫区域；利用所述待清扫区域的位置信息与清扫范围确定车辆 的调度策略；根据所述调度策略向预设数量的车辆发送调度指令，按照所述调度指令生成到 达待清扫区域的行驶路线，依据所述行驶路线进行自动驾驶直至达到所述待清扫区域进行清 扫作业。
[0018]在第一方面的实施例中，所述识别待清扫的路面图像的清洁度，根据识别的所述待清扫 的路面图像的清洁度调节所述车辆预设的清扫装置的清扫策略，按照所述清扫策略作业直至 待清扫的路面达到预设的清洁度为止，包括：
[0019]基于神经网络采用路面图像的样本集进行训练，构建清洁度识别模型；
[0020]利用清洁度识别模型识别待清扫的路面图像的清洁度，所述清洁度分为多级不同的清洁 程度，每种清洁程度至少对应一种清扫策略；
[0021]根据识别的所述待清扫的路面图像的清洁度等级确定所述车辆预设的清扫装置的清扫策 略，其中，所述清扫装置至少包括两个子清扫装置，第一子清扫装置与位于其后的第二子清 扫装置；
[0022]判断第一子清扫装置沿清扫策略清扫后的路面图像的清洁度；
[0023]当第一子清扫装置沿清扫策略清扫后的清洁度未达到预设的清洁度时；调整第二子清扫 装置的清扫策略增大清扫力度，直至待清扫的路面达到预设的清洁度为止；
[0024]当第一子清扫装置沿清扫策略清扫后的清洁度达到预设的清洁度时；保持或减少第二子 清扫装置的清扫策略所对应的清扫力度。
[0025]在第一方面的实施例中，还包括：
[0026]根据待清扫的路面图像的清洁度等级确定所述车辆预设的清扫装置的清扫策略；
[0027]按照所述车辆预设的清扫装置的清扫策略自适应调节车辆的车速；以当前所述车速下控 制所述车辆预设的清扫装置在对应的清扫策略直至待清扫的路面达到预设的清洁度为止。
[0028]在第一方面的实施例中，还包括：
[0029]利用车载传感器采集车辆底盘自动驾驶所对应驾驶参数，所述驾驶参数由车辆感知算法 模块、路径规划模块、决策控制模块确定；其中，所述感知算法模块用于对车辆周围环境的 感知和障碍物的检测，所述路径规划模块用于对洗扫任务进行动态规划，所述决策控制模块 用对车辆横向纵向进行控制；
[0030]检测所述车辆底盘中车辆感知算法模块、路径规划模块、决策控制模块的故障状态，根 据检测的故障状态来判断当前车辆的运行状态，当所述车辆的运行状态正常时，所述车辆正 常行驶；当所述车辆的运行状态异常时，产生车辆自动驾驶设备相关警告，将车辆的驾驶模 式切换手动控制，直至故障修复为止。
[0031]在第一方面的实施例中，还包括：
[0032]检测利用车载传感器采集的感测数据判断所述车辆在行驶中是否靠近交通路口或行人； 当判定所述车辆在行驶中靠近交通路口或行人时，控制所述车辆进入停止状态，并关闭所述 预设的清扫装置，直至满足车辆重新启动的相应条件，控制车辆进入自动驾驶模式与自动清 扫模式。
[0033]在本申请的第二方面提供了一种基于车辆自动清扫路面的控制装置，包括：
[0034]第一获取模块，用于获取车辆信息，所述车辆信息至少包括所述车辆行驶对应的路况信 息；
[0035]自动驾驶模块，用于根据所述路况信息调整车辆自动驾驶的驾驶参数，沿预设的行驶路 线行驶；
[0036]第二获取模块，用于当检测到所述车辆行驶到待清扫区域时，获取所述车辆对应待清扫 的路面图像；
[0037]自动清扫模块，用于识别待清扫的路面图像的清洁度，根据识别的所述待清扫的路面图 像的清洁度调节所述车辆预设的清扫装置的清扫策略，按照所述清扫策略作业直至待清扫的 路面达到预设的清洁度为止。
[0038本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于车辆自动清扫路面的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取车辆信息，所述车辆信息至少包括所述车辆行驶对应的路况信息；根据所述路况信息调整车辆自动驾驶的驾驶参数，沿预设的行驶路线行驶；当检测到所述车辆行驶到待清扫区域时，获取所述车辆对应待清扫的路面图像；识别待清扫的路面图像的清洁度，根据识别的所述待清扫的路面图像的清洁度调节所述车辆预设的清扫装置的清扫策略，按照所述清扫策略作业直至待清扫的路面达到预设的清洁度为止。2.根据权利要求1所述的基于车辆自动清扫路面的控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆信息的步骤，包括：利用车载传感器采集所述车辆行驶对应的路况信息；所述车载传感器至少包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、组合导航、车载通讯设备、超声波雷达组成；其中，利用所述激光雷达、毫米波雷达与超声波雷达检测所述车辆在预设范围内的障碍物，利用所述摄像头采集该车辆周围图像与路面图像，通过所述车辆周围图像、路面图像与障碍物确定车辆行驶对应的路况信息；所述组合导航由全球定位系统与惯性导航系统构成，利用惯性导航系统根据车辆的惯性加速度计算车辆的位置信息，利用该位置信息辅助全球定位系统进行导航定位；所述车载通讯设备连接处理车载传感器采集的车辆参数的处理器并传输至后台服务器，所述处理器用于将处理后产生的控制指令分别传输至相应的车辆控制器与清扫装置的控制器。3.根据权利要求1或2所述的基于车辆自动清扫路面的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述车辆对应的待清扫区域；利用所述待清扫区域的位置信息与清扫范围确定车辆的调度策略；根据所述调度策略向预设数量的车辆发送调度指令，按照所述调度指令生成到达待清扫区域的行驶路线，依据所述行驶路线进行自动驾驶直至达到所述待清扫区域进行清扫作业。4.根据权利要求1所述的基于车辆自动清扫路面的控制方法，其特征在于，所述识别待清扫的路面图像的清洁度，根据识别的所述待清扫的路面图像的清洁度调节所述车辆预设的清扫装置的清扫策略，按照所述清扫策略作业直至待清扫的路面达到预设的清洁度为止，包括：基于神经网络采用路面图像的样本集进行训练，构建清洁度识别模型；利用清洁度识别模型识别待清扫的路面图像的清洁度，所述清洁度分为多级不同的清洁程度，每种清洁程度至少对应一种清扫策略；根据识别的所述待清扫的路面图像的清洁度等级确定所述车辆预设的清扫装置的清扫策略，其中，所述清扫装置至少包括两个子清扫装置，第一子清扫装置与位于其后的第二子清扫装置；判断第一子清扫装置沿清扫策略清扫后的路面图像的清洁度；当第一子清扫装置沿清扫策略清扫后的清洁度未达到预设的清洁度时；调整第二子清扫装置的清扫策略增...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖科学，徐松，谭鑫，周明亮，邓邦怀，韩增超，
申请(专利权)人：庆铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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