本发明专利技术公开一种驾驶控制装置和方法，该方法可包括：收集与本车辆相关的行驶信息和与其它车辆相关的行驶信息，其中，与本车辆相关的行驶信息包括本车辆的行驶车道和车辆宽度，与其它车辆相关的行驶信息包括本车辆周围的至少一个其它车辆的行驶车道和车辆宽度；基于与其它车辆相关的行驶信息，生成指示其它车辆在相应行驶车道中的位置的一个以上的假想线；基于假想线，计算本车辆需要在本车辆的行驶车道中偏转的偏转值；以及基于计算的偏转值，确定本车辆的行驶路径。本车辆的行驶路径。本车辆的行驶路径。
【技术实现步骤摘要】
车辆的驾驶控制装置及方法
[0001]本申请要求于2020年9月1日提交的申请号为10
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2020
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0111048的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为了所有目的通过引用并入本文。
[0002]本专利技术涉及一种用于在偏转驾驶时容易地确定偏转值并提高驾驶稳定性和乘坐舒适性的驾驶控制装置及方法。
技术介绍
[0003]通常，自动驾驶车辆识别行驶车道的两侧车道线并在识别的两侧车道线的中央部分行驶。此外，自动驾驶车辆在考虑附近车辆或障碍物的情况下在车道内生成候选路径，并且为了避免与障碍物碰撞并确保安全，自动驾驶车辆可以通过在不偏离车道线的范围内选择局部路径来偏离车道的中央部分行驶。
[0004]在传统的偏转驾驶的情况下，偏转值是利用超过与附近车辆的安全距离的距离作为参数来确定的。这种传统的偏转驾驶方法存在的问题是，随着车辆和道路变得复杂，确定偏转值的逻辑复杂度增加，并且当诸如正常行驶、变道以及交叉路口的驾驶环境发生变化时，由于偏转值的不连续性，驾驶路径不自然地波动。如果将车道线的侵入程度用作确定偏转值的基准，则存在以下问题：即使在车道宽度狭窄的区段内能够预见与其它车辆逐渐靠近的情况下，本车辆也无法提前作出反应。
[0005]本专利技术背景部分中公开的信息仅用于增强对本专利技术的一般背景的理解，并且不应视为该信息构成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的暗示。
技术实现思路
[0006]本专利技术的各个方面旨在提供一种即使在各种车辆以复杂模式存在的道路上也能够利用简单的方法确定偏转值的驾驶控制装置和方法。
[0007]即使在驾驶环境发生变化，例如在直路、弯曲道路、变道和交叉路口的情况下，也可以通过应用相同的参数并连续确定偏转值，从而保持平滑的驾驶状态。
[0008]通过示例性实施例解决的技术问题不限于以上技术问题，并且对于本领域技术人员来说，本文未描述的其它技术问题从以下描述中将变得明显。
[0009]为了实现这些目的和其它优点并且根据本专利技术，如本文所体现和广泛描述的，一种驾驶控制方法包括：收集与本车辆相关的行驶信息和与其它车辆相关的行驶信息，其中与本车辆相关的行驶信息包括本车辆的行驶车道和车辆宽度，与其它车辆相关的行驶信息包括本车辆周围的至少一个其它车辆的行驶车道和车辆宽度；基于与其它车辆相关的行驶信息，生成指示其它车辆在相应行驶车道中的位置的一个以上的假想线；基于假想线，计算本车辆需要在本车辆的行驶车道中偏转的偏转值；以及基于计算的偏转值，确定本车辆的行驶路径。
[0010]在本专利技术的另一方面中，一种驾驶控制装置包括：第一确定器，被配置为收集与本
车辆相关的行驶信息和与其它车辆相关的行驶信息，其中与本车辆相关的行驶信息包括本车辆的行驶车道和车辆宽度，与其它车辆相关的行驶信息包括本车辆周围的至少一个其它车辆的行驶车道和车辆宽度；第二确定器，被配置为基于与其它车辆相关的行驶信息，生成指示其它车辆在相应行驶车道中的位置的一个以上的假想线，基于假想线计算本车辆需要在本车辆的行驶车道中偏转的偏转值，并基于偏转值确定本车辆的行驶路径；以及驾驶控制器，被配置为基于计算的行驶路径来控制本车辆。
[0011]本专利技术的方法和装置具有其它特征和优点，这些特征和优点将从一起用于解释本专利技术的某些原理的并入本文的附图和以下具体实施方式中变得明显或在附图和具体实施方式中更详细地阐述。
附图说明
[0012]图1是根据本专利技术的各种示例性实施例的驾驶控制装置的示意框图；
[0013]图2是示出图1的偏转路径生成器的配置示例的框图；
[0014]图3是示出图1的驾驶控制器的配置示例的框图；
[0015]图4是根据本专利技术的各种示例性实施例的驾驶控制方法的示意性流程图；
[0016]图5是根据本专利技术的各种示例性实施例的偏转路径生成器的控制流程图；
[0017]图6是根据本专利技术的各种示例性实施例的驾驶控制器的控制流程图；
[0018]图7、图8和图9是用于说明根据本专利技术的各种示例性实施例的提取偏转目标对象的方法的示图；
[0019]图10、图11、图12和图13是用于说明根据本专利技术的各种示例性实施例的生成假想线的方法的示图；
[0020]图14、图15和图16是用于说明根据本专利技术的各种示例性实施例的聚类方法的示图；
[0021]图17是说明确定最终偏转路径的方法的示图；以及
[0022]图18、图19、图20、图21和图22是示出在各种驾驶环境中生成的偏转路径的示例的示图。
[0023]可以理解的是，附图不一定按比例绘制，而是呈现了说明本专利技术的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文所包括的本专利技术的特定设计特征，包括例如特定尺寸、取向、位置和形状，将由特别预期的应用和使用环境部分地确定。
[0024]在附图中，附图标记在附图的几幅图中指代本专利技术的相同或等同部分。
具体实施方式
[0025]现在将详细参考本专利技术的各种实施例，其示例在附图中示出并在下面描述。尽管将结合本专利技术的示例性实施例来描述本专利技术，但是应当理解的是，本描述不旨在将本专利技术限制于那些示例性实施例。另一方面，本专利技术旨在不仅涵盖本专利技术的示例性实施例，而且涵盖可以包括在由所附权利要求书限定的本专利技术的思想和范围内的各种替代、修改、等同形式和其它实施例。
[0026]在下文中，将参照附图详细描述本专利技术的示例性实施例，以易于本领域技术人员实施。然而，本专利技术可以被不同地实施，并且不限于本文描述的示例性实施例。在附图中，为
了清楚地描述本专利技术，将省略与本专利技术的描述无关的部分，并且在整个说明书中相似的部分由相似的附图标记表示。
[0027]在整个说明书中，当某个部分“包括”某个组件时，这并不表示排除其它组件，除非有相反的描述，否则还可以包括其它组件。在整个附图中将利用相同的附图标记来指代相同或相似的部件。
[0028]根据本专利技术的各种示例性实施例，考虑到偏转驾驶的原因是其它车辆的表面靠近本车辆驾驶的车道，可以基于其它车辆偏离相邻车道的距离、车道的宽度和车辆的宽度来确定与本车辆需要偏转的程度相对应的偏转值。在此，可以利用本车辆的控制点有效且直观地生成偏转路径，该控制点通过在与其它车辆对称的相对车道中生成假想车辆，然后将其它车辆和假想车辆的轮廓点的中点彼此连接而形成。因此，即使各种车辆以复杂的模式存在，也可以像实际驾驶员的手动驾驶一样沿着平滑的偏转路径执行自动驾驶，从而提高乘坐舒适性和驾驶稳定性。
[0029]在下文中，将参照附图描述根据本专利技术的各种示例性实施例的车辆的驾驶控制装置。首先，将描述在说明书和附图中使用的主要术语。
[0030]本车辆：自己的车辆
[0031]另一车辆，其它车辆：除本车辆以外的车辆
[0032]附近车辆：由本车辆中设置的传感器检测的、除本车辆之外的车辆
[0033]在前车辆：在本车辆正前方驾驶的附近车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驾驶控制方法，包括以下步骤：收集与本车辆相关的行驶信息和与其它车辆相关的行驶信息，其中与本车辆相关的行驶信息包括本车辆的行驶车道和车辆宽度，与其它车辆相关的行驶信息包括本车辆周围的至少一个其它车辆的行驶车道和车辆宽度；根据与其它车辆相关的行驶信息，生成指示其它车辆在相应行驶车道中的位置的一个以上的假想线；基于假想线，计算本车辆需要在本车辆的行驶车道中偏转的偏转值；以及基于所计算的偏转值，确定本车辆的行驶路径。2.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，进一步包括以下步骤：执行根据预定基准将生成所述假想线的一个以上的其它车辆分组为一个组的聚类，并将所述组中包括的假想线之中最靠近本车辆的假想线确定为相应组的假想线。3.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，其中，生成所述一个以上的假想线的步骤包括以下步骤：生成通过最靠近本车辆的其它车辆的点并平行于本车辆的车道线的线并作为所述假想线。4.根据权利要求3所述的驾驶控制方法，其中，生成所述一个以上的假想线的步骤包括以下步骤：当其它车辆行驶在本车辆的行驶车道的相对的两侧相邻车道中时，在本车辆的行驶车道的一侧相邻车道中，针对距本车辆行驶的车道的车道线小于参考距离的其它车辆生成第一假想线；以及在本车辆的行驶车道的另一侧相邻车道中，针对距本车辆行驶的车道的车道线小于所述参考距离的其它车辆生成第二假想线。5.根据权利要求3所述的驾驶控制方法，其中，生成所述一个以上的假想线的步骤包括以下步骤：当其它车辆仅行驶在本车辆的行驶车道的相邻车道之中的一个车道中时，在其它车辆行驶的车道中，生成通过最靠近本车辆的其它车辆的点并平行于本车辆的车道线的线作为第一假想线；以及在没有车辆行驶的车道中，在从所述车道的中线朝向本车辆间隔其它车辆的车辆宽度的一半的位置处生成第二假想线。6.根据权利要求2所述的驾驶控制方法，其中，执行聚类的步骤包括以下步骤：当其它车辆之间的距离小于参考距离时，将相应的其它车辆分组成一个组。7.根据权利要求2所述的驾驶控制方法，其中，执行聚类的步骤包括以下步骤：当其它车辆分别存在于基于本车辆的相对的两侧车道中时，将其它车辆分组成一个组。8.根据权利要求2所述的驾驶控制方法，其中，执行聚类的步骤包括以下步骤：当本车辆相对于每个其它车辆的预期横向速度大于阈值时，将其它车辆分组成一个
组。9.根据权利要求3所述的驾驶控制方法，其中，计算所述偏转值的步骤包括以下步骤：将相对于在本车辆的行驶车道的一侧相邻车道中生成的第一假想线和在本车辆的行驶车道的另一侧相邻车道中生成的第二假想线具有相同距离的点的位置计算为所述偏转值。10.根据权利要求9所述的驾驶控制方法，进一步包括以下步骤：基于本车辆的行驶车道的宽度、其它车辆的行驶车道的宽度、所述假想线与相应车道之间的距离、本车辆的车辆宽度或其它车辆的车辆宽度中的至少一个来校正所计算的偏转值。11.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，其中，确定所述行驶路径的步骤包括以下步骤：利用贝塞尔曲线、B样条曲线、NURBS、三次样条之中的任意一种曲线生成方法，将形成一个以上的假想线的中线的点和形成本车辆的行驶车道的中线的点作为控制点来确定所述行驶路径。12.一种非暂时性计算机可读记录介质，其上记录有用于执行权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：吴太东，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
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