【技术实现步骤摘要】
车辆的驾驶控制装置及方法
[0001]本申请要求于2020年9月1日提交的申请号为10
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2020
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0111048的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请的全部内容为了所有目的通过引用并入本文。
[0002]本专利技术涉及一种用于在偏转驾驶时容易地确定偏转值并提高驾驶稳定性和乘坐舒适性的驾驶控制装置及方法。
技术介绍
[0003]通常，自动驾驶车辆识别行驶车道的两侧车道线并在识别的两侧车道线的中央部分行驶。此外，自动驾驶车辆在考虑附近车辆或障碍物的情况下在车道内生成候选路径，并且为了避免与障碍物碰撞并确保安全，自动驾驶车辆可以通过在不偏离车道线的范围内选择局部路径来偏离车道的中央部分行驶。
[0004]在传统的偏转驾驶的情况下，偏转值是利用超过与附近车辆的安全距离的距离作为参数来确定的。这种传统的偏转驾驶方法存在的问题是，随着车辆和道路变得复杂，确定偏转值的逻辑复杂度增加，并且当诸如正常行驶、变道以及交叉路口的驾驶环境发生变化时，由于偏转值的不连续性，驾驶路径不自然地波动。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驾驶控制方法，包括以下步骤：收集与本车辆相关的行驶信息和与其它车辆相关的行驶信息，其中与本车辆相关的行驶信息包括本车辆的行驶车道和车辆宽度，与其它车辆相关的行驶信息包括本车辆周围的至少一个其它车辆的行驶车道和车辆宽度；根据与其它车辆相关的行驶信息，生成指示其它车辆在相应行驶车道中的位置的一个以上的假想线；基于假想线，计算本车辆需要在本车辆的行驶车道中偏转的偏转值；以及基于所计算的偏转值，确定本车辆的行驶路径。2.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，进一步包括以下步骤：执行根据预定基准将生成所述假想线的一个以上的其它车辆分组为一个组的聚类，并将所述组中包括的假想线之中最靠近本车辆的假想线确定为相应组的假想线。3.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，其中，生成所述一个以上的假想线的步骤包括以下步骤：生成通过最靠近本车辆的其它车辆的点并平行于本车辆的车道线的线并作为所述假想线。4.根据权利要求3所述的驾驶控制方法，其中，生成所述一个以上的假想线的步骤包括以下步骤：当其它车辆行驶在本车辆的行驶车道的相对的两侧相邻车道中时，在本车辆的行驶车道的一侧相邻车道中，针对距本车辆行驶的车道的车道线小于参考距离的其它车辆生成第一假想线；以及在本车辆的行驶车道的另一侧相邻车道中，针对距本车辆行驶的车道的车道线小于所述参考距离的其它车辆生成第二假想线。5.根据权利要求3所述的驾驶控制方法，其中，生成所述一个以上的假想线的步骤包括以下步骤：当其它车辆仅行驶在本车辆的行驶车道的相邻车道之中的一个车道中时，在其它车辆行驶的车道中，生成通过最靠近本车辆的其它车辆的点并平行于本车辆的车道线的线作为第一假想线；以及在没有车辆行驶的车道中，在从所述车道的中线朝向本车辆间隔其它车辆的车辆宽度的一半的位置处生成第二假想线。6.根据权利要求2所述的驾驶控制方法，其中，执行聚类的步骤包括以下步骤：当其它车辆之间的距离小于参考距离时，将相应的其它车辆分组成一个组。7.根据权利要求2所述的驾驶控制方法，其中，执行聚类的步骤包括以下步骤：当其它车辆分别存在于基于本车辆的相对的两侧车道中时，将其它车辆分组成一个组。8.根据权利要求2所述的驾驶控制方法，其中，执行聚类的步骤包括以下步骤：当本车辆相对于每个其它车辆的预期横向速度大于阈值时，将其它车辆分组成一个
组。9.根据权利要求3所述的驾驶控制方法，其中，计算所述偏转值的步骤包括以下步骤：将相对于在本车辆的行驶车道的一侧相邻车道中生成的第一假想线和在本车辆的行驶车道的另一侧相邻车道中生成的第二假想线具有相同距离的点的位置计算为所述偏转值。10.根据权利要求9所述的驾驶控制方法，进一步包括以下步骤：基于本车辆的行驶车道的宽度、其它车辆的行驶车道的宽度、所述假想线与相应车道之间的距离、本车辆的车辆宽度或其它车辆的车辆宽度中的至少一个来校正所计算的偏转值。11.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，其中，确定所述行驶路径的步骤包括以下步骤：利用贝塞尔曲线、B样条曲线、NURBS、三次样条之中的任意一种曲线生成方法，将形成一个以上的假想线的中线的点和形成本车辆的行驶车道的中线的点作为控制点来确定所述行驶路径。12.一种非暂时性计算机可读记录介质，其上记录有用于执行权利要求1
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