使用地图分片预先计算自主车辆的路线制造技术

本公开的方面涉及使用地图分片预先计算自主车辆的路线。例如，可以从地图的多个分片中选择分片。每个分片包括多个节点和连接多个节点中的节点对的边缘，并且多个节点中的每个节点表示位置。标识分片的多个端口节点。每个端口节点具有进入所选择的分片或退出所选择的分片的边缘。针对多个端口节点中的具有进入所选择的分片的边缘的每个端口节点，可以确定到多个端口节点中的具有退出所选择的分片的边缘的每个其他端口节点的最佳路线。可以将所选择的分片的最佳路线发送到自主车辆，以便使得自主车辆能够使用最佳路线来确定路线。得自主车辆能够使用最佳路线来确定路线。得自主车辆能够使用最佳路线来确定路线。

【技术实现步骤摘要】
使用地图分片预先计算自主车辆的路线


[0001]本申请涉及使用地图分片预先计算自主车辆的路线。

技术介绍

[0002]自主车辆，例如不需要人类驾驶员的车辆，可以被用于帮助将乘客或物品从一个位置运送到另一位置。这样的车辆可以在完全自主模式下进行操作，在完全自主模式中，乘客可以提供诸如接取或目的地位置的一些初始输入，并且车辆将自身操纵到该位置。为了这样做，这些自主车辆可以依赖于高度详细的地图信息。被用于对这些车辆进行路线选择的地图信息可能难以置信的复杂，并且因此，当访问该地图信息时需要大量的随机存取存储器(RAM)。因此，当在彼此相距非常远的位置(诸如在不同的州等)之间进行路线选择时，可能无法检索所有可用的地图信息或整个地图。

技术实现思路

[0003]本公开的方面提供了一种预先计算自主车辆的路线的方法。该方法包括由一个或多个服务器计算设备的一个或多个处理器从地图的多个分片(shard)中选择分片，每个分片包括多个节点和连接多个节点中的节点对的边缘，其中，多个节点中的每个节点表示位置；由一个或多个处理器标识分片的多个端口节点，每个端口节点具有进入所选择的分片或退出所选择的分片的边缘；针对多个端口节点中的具有进入所选择的分片的边缘的每个端口节点，由一个或多个处理器确定到多个端口节点中的具有退出所选择的分片的边缘的每个其他端口节点的最佳路线；以及由一个或多个处理器将所选择的分片的最佳路线发送到自主车辆，以便使得自主车辆能够使用最佳路线来确定路线。
[0004]在一个示例中，该方法还包括确定最佳路线中的每个路线的成本并且将成本发送到自主车辆，以便使得自主车辆能够使用该成本来确定路线。在另一示例中，地图的每个节点仅出现在一个分片中。在另一示例中，最佳路线是用于在多个端口节点中的具有进入所选择的分片的边缘的端口节点与多个端口节点中的具有退出所选择的分片的边缘的端口节点之间进行路线选择的最低成本路线。在该示例中，该方法还包括随着成本改变更新最佳路线，并且将更新后的最佳路线发送到自主车辆以便使得自主车辆能够使用更新后的最佳路线来确定路线。在另一示例中，多个端口节点中的每个给定端口节点与下述标识符相关联：该标识符标识多个分片中的、给定端口节点通过退出所选择的分片并且进入另一分片的边缘所连接到的另一分片的节点。在另一示例中，针对第一类型的车辆确定最佳路线，并且最佳路线与标识第一类型的车辆的信息一起被发送；以及该方法还包括，针对多个端口节点中的具有进入所选择的分片的边缘的每个端口节点，由一个或多个处理器确定到多个端口节点中的具有退出所选择的分片的边缘的每个其他端口节点的第二最佳路线，其中，针对与第一类型的车辆不同的第二类型的车辆来确定第二最佳路线；以及由一个或多个处理器将第二最佳路线与标识第二类型的车辆的信息一起发送到自主车辆，以便使得自主车辆能够使用第二最佳路线来确定路线。在该示例中，第一类型的车辆必须避免第二类
型的车辆不需要避免的特定操纵。附加地或替选地，第一类型的车辆是卡车，而第二类型的车辆不是卡车。
[0005]本公开的另一方面提供了一种用于对自主车辆进行路线选择的方法。该方法包括由车辆的一个或多个处理器基于自主车辆的当前位置将地图的多个分片中的起始分片加载到存储器中，每个分片包括多个节点和连接多个节点中的节点对的边缘，其中，多个节点中的每个节点表示位置；由一个或多个处理器基于自主车辆的目的地位置将来自地图的多个分片的目的地分片加载到存储器中；由一个或多个处理器将与起始分片和目的地分片相邻的一个或多个分片的端口节点之间的多个预先计算的路线加载到存储器中，每个端口节点具有进入所选择的分片或退出所选择的分片的边缘；由一个或多个处理器使用起始分片、目的地分片和多个预先计算的路线来确定从当前位置到目的地位置的路线；以及由一个或多个处理器使用该路线以自主驾驶模式来控制车辆。
[0006]在一个示例中，确定路线并不导致一个或多个相邻分片被加载到存储器中。在另一示例中，地图的每个节点仅出现在一个分片中。在另一示例中，多个预先计算的路线中的每一个与用于遵循预先计算的路线的成本相关联，并且确定路线进一步基于多个预先计算的路线的成本。在另一示例中，使用多个预先计算的路线来确定路线包括将预先计算的路线当作一对端口节点之间的单独的边缘。在另一示例中，多个预先计算的路线中的每一个与该路线应用于的车辆类型相关联，并且其中，该方法包括选择多个预先计算的路线中与和自主车辆相同车辆类型的车辆类型相关联的预先计算的路线，以及确定路线是基于所选择的预先计算的路线的。
[0007]本公开的又一方面提供了一种用于预先计算自主车辆的路线的系统。该系统包括：一个或多个处理器，被配置为从地图的多个分片中选择分片，每个分片包括多个节点和连接多个节点中的节点对的边缘，其中，多个节点中的每个节点表示位置；标识分片的多个端口节点，每个端口节点具有进入所选择的分片或退出所选择的分片的边缘；针对多个端口节点中的具有进入所选择的分片的边缘的每个端口节点，确定到多个端口节点中的具有退出所选择的分片的边缘的每个其他端口节点的最佳路线；以及将所选择的分片的最佳路线发送到自主车辆，以便使得自主车辆能够使用最佳路线来确定路线。
[0008]在一个示例中，一个或多个处理器还被配置为确定针对最佳路线中的每一个的成本并且将成本发送到自主车辆，以便使得自主车辆能够使用成本来确定路线。在另一示例中，最佳路线是用于在多个端口节点中的具有进入所选择的分片的边缘的端口节点与多个端口节点中的具有退出所选择的分片的边缘的端口节点之间进行路线选择的最低成本路线。在另一示例中，多个端口节点中的每个给定端口节点与下述标识符相关联：该标识符标识多个分片中的、给定端口节点通过退出所选择的分片并且进入另一分片的边缘所连接到的另一分片的节点。在另一示例中，针对第一类型的车辆确定最佳路线，并且最佳路线与标识第一类型的车辆的信息一起被发送；以及一个或多个处理器还被配置为：针对多个端口节点中的具有进入所选择的分片的边缘的每个端口节点，确定到多个端口节点中的具有退出所选择的分片的边缘的每个其他端口节点的第二最佳路线，其中，针对与第一类型的车辆不同的第二类型的车辆来确定第二最佳路线；以及将第二最佳路线与标识第二类型的车辆的信息一起发送到自主车辆，以便使得自主车辆能够使用第二最佳路线来确定路线。
附图说明
[0009]图1是根据示例性实施例的示例车辆的功能图。
[0010]图2A至图2B是根据本公开的方面的地图信息的示例。
[0011]图3是根据本公开的方面的车辆的示例外部视图。
[0012]图4是根据本公开的方面的示例系统的示意图。
[0013]图5是根据本公开的方面的图4的系统的功能图。
[0014]图6是根据本公开的方面的地图分片的示例。
[0015]图7是根据本公开的方面的端口节点和地图分片的示例。
[0016]图8是根据本公开的方面的最佳路线、端口节点和地图分片的示例。
[0017]图9是根据本公开的方面的起始位置节点和目的地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种预先计算自主车辆的路线的方法，所述方法包括：由一个或多个服务器计算设备的一个或多个处理器从地图的多个分片中选择分片，每个分片包括多个节点和连接多个节点中的节点对的边缘，其中，多个节点中的每个节点表示位置；由一个或多个处理器标识分片的多个端口节点，每个端口节点具有进入所选择的分片或退出所选择的分片的边缘；针对多个端口节点中的具有进入所选择的分片的边缘的每个端口节点，由一个或多个处理器确定到多个端口节点中的具有退出所选择的分片的边缘的每个其他端口节点的最佳路线；以及由一个或多个处理器将所选择的分片的最佳路线发送到自主车辆，以便使得自主车辆能够使用最佳路线来确定路线。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定最佳路线中的每个的成本；以及将成本发送到自主车辆，以便使得自主车辆能够使用成本来确定路线。3.根据权利要求1所述的方法，其中，地图的每个节点仅出现在一个分片中。4.根据权利要求1所述的方法，其中，最佳路线是用于在多个端口节点中的具有进入所选择的分片的边缘的端口节点与多个端口节点中的具有退出所选择的分片的边缘的端口节点之间进行路线选择的最低成本路线。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：随着成本改变更新最佳路线，并且将更新后的最佳路线发送到自主车辆，以便使得自主车辆能够使用更新后的最佳路线来确定路线。6.根据权利要求1所述的方法，其中，多个端口节点中的每个给定端口节点与标识符相关联，所述标识符标识多个分片中的、给定端口节点通过退出所选择的分片并且进入另一分片的边缘所连接到的该另一分片的节点。7.根据权利要求1所述的方法，其中，针对第一类型的车辆确定最佳路线，并且最佳路线与标识第一类型的车辆的信息一起被发送，并且所述方法还包括：针对多个端口节点中的具有进入所选择的分片的边缘的每个端口节点，由一个或多个处理器确定到多个端口节点中的具有退出所选择的分片的边缘的每个其他端口节点的第二最佳路线，其中，针对与第一类型的车辆不同的第二类型的车辆来确定第二最佳路线；以及由一个或多个处理器将第二最佳路线与标识第二类型的车辆的信息一起发送到自主车辆，以便使得自主车辆能够使用第二最佳路线来确定路线。8.根据权利要求7所述的方法，其中，第一类型的车辆必须避免第二类型的车辆不需要避免的特定操纵。9.根据权利要求7所述的方法，其中，第一类型的车辆是卡车，而第二类型的车辆不是卡车。10.一种用于对自主车辆进行路线选择的方法，所述方法包括；由车辆的一个或多个处理器基于自主车辆的当前位置将地图的多个分片中的起始分片加载到存储器中，每个分片包括多个节点和连接多个节点中的节点对的边缘，其中，多个节点中的每个节点表示位置；
由一个或多个处理器基于自主车辆的目的地位置将来自地图的多个分片的目的地分片加载到存储器中；由一个或多个处理器将与起始分片和目的地分片相邻的一个或多个分片的端口节点之间的多个预先计算的路线加载到存储器中，每个端口节点具有进入所选择的分片或退出所选择...

【专利技术属性】
技术研发人员：A陈，A艾布拉姆斯，J赫尔巴赫，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：