检查针对数字环境地图的环境模型的探测到的变化的方法技术

在根据本发明专利技术的用于检查针对数字环境地图（11）的环境模型的探测到的变化的方法中，具有传感器装置（SS1）的第一车辆探测到（1）相对于数字环境地图的环境模型而言的环境变化。由所述第一车辆将数据传输（2）到中央服务器（15），其中所述数据包括关于探测到的环境变化的信息、所述探测到的环境变化的位置数据以及能够被用于确定所述传感器装置（SS1）的传感器质量的信息。根据所述传感器装置（SS1）的传感器质量，所述中央服务器（15）通过由另外的车辆的传感器装置（SS2，SS

【技术实现步骤摘要】
检查针对数字环境地图的环境模型的探测到的变化的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于检查针对数字环境地图的环境模型的探测到的变化的方法，该方法特别是可以用于防止环境模型的错误（f
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lschlich）变化以及用于优化车辆环境传感器对变化的识别。

技术介绍

[0002]现在在机动车辆中使用了大量辅助系统，以实现：特别是对于驾驶员而言在道路交通中驾驶车辆时经改善的舒适度和经提高的安全性。为此在车辆中安装了用于监视车辆环境的传感器，例如一个或多个视频摄像机或基于超声、雷达或激光的传感器。对这些传感器的数据进行的评估实现：识别关于车辆环境中静态和移动的对象和结构的各种信息以及行驶道路的结构边界并将它们组合成环境模型。
[0003]这样的环境模型特别是对于自主驾驶或高度自动化驾驶非常重要，因为为此仅基于诸如GPS这样的当今卫星定位系统和用于当今导航应用的地图数据而进行的位置确定是不够的。
[0004]相反，具有高精度数字地图模型的环境模型允许高精度地确定车辆的位置。为此使用集成在车辆中的环境传感器来精确测量与地标的间距，其中所述地标例如是交通标志、道路标牌、交通灯、路缘、房屋边缘、护栏和其他环境对象。然后，可以通过与高分辨率地图中相对应地标注的参考点进行比较来精确定位自主驾驶车辆。
[0005]如果车辆在自身的传感器数据与地图数据的比较中确定出偏差，则该单个车辆可以临时（tempor
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r）学习校正自身的数字地图。如果大量车辆将这种校正数据传送到中央服务器，则可以集中评估和学习这些校正数据，其中所学习到的地图变化然后可再次被提供给所有车辆。就此而言也论及自学习地图。
[0006]在该背景下，DE 10 2009 017 731 A1描述了将自学习的数字地图用于为驾驶员辅助系统的已存在的数字地图进行有效性检查，其中该自学习的数字地图基于来自环境传感器的数据结合全球导航系统而被迭代地创建或改进。
[0007]DE 10 2010 012 877 A1描述了一种用于评估这种自学习地图数据的地图信息的方法，以便能够基于该评估而采取对驾驶员辅助系统的与安全相关的措施，而不会危及车辆乘员或第三方道路参与者。
[0008]此外，US 2020/0025576 A1公开了一种可以用于学习特别是关于弯道分布方面的道路信息的设备。在该文献中，针对车辆沿着其所行驶的弯道将来自地图的弯道数据和来自测量弯道的弯道数据进行比较，并且在一致并且满足登记条件的情况下登记所述测量弯道。

技术实现思路

[0009]本专利技术的任务是提供一种经改进的用于检查针对环境地图的环境模型的探测到的变化的方法。
[0010]该任务通过具有根据本专利技术的特征的方法来解决。本专利技术的优选设计方案是在下文描述的主题。
[0011]本专利技术基于以下认识：对于驾驶员辅助系统的全自动驾驶和其他安全相关措施，必须保证尽可能最大的安全性，从而需要持久地维护和更新的数字环境模型。因此，一方面，一旦确定出环境模型的变化，就应该尽可能快地进行更新。另一方面，环境模型的尽可能高的可靠性是最重要的。
[0012]在根据本专利技术的用于检查针对数字环境地图的环境模型的探测到的变化的方法中，具有传感器装置的第一车辆探测到相对于数字环境地图的环境模型而言的环境变化。由所述第一车辆将数据传输到中央服务器，其中所述数据包括：关于探测到的环境变化的信息、探测到的环境变化的位置数据以及能够被用于确定所述传感器装置的传感器质量（Sensorg
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te）的信息。根据所述传感器装置的传感器质量，所述中央服务器通过由另外的车辆的传感器装置探测并被传输到所述中央服务器的数据对探测到的环境变化执行合理性检查。
[0013]以这种方式可以确保：避免由于过时的环境传感器或基于自身结构型式而导致的不精确的环境传感器而在数字地图中错误地出现的环境模型变化。
[0014]特别地，在此所述传感器质量说明：对相应车辆环境中的对象和/或结构进行的识别和/或对所述对象和/或结构的变化进行的识别的可靠性的度量。
[0015]在此，所述传感器装置优选分别具有环境传感器构成的组。
[0016]根据本专利技术的一个实施方式，当所述第一车辆的传感器装置的传感器质量低于预定义值时进行合理性检查。
[0017]根据本专利技术的另一实施方式，对来自第一车辆的数据进行合理性检查，其方式是，至少一个另外的车辆检查由所述第一车辆探测到的环境变化，其中所述第一车辆包括具有第一传感器质量的传感器装置，所述至少一个另外的车辆包括具有相对于第一传感器质量而言更高的传感器质量的传感器装置。
[0018]在此有利的是，为了由所述中央服务器对探测到的环境变化进行合理性检查，将包括具有最高传感器质量的传感器装置的至少一个车辆派（schicken）到所述探测到的环境变化的位置。
[0019]在合理性检查的结果为肯定的情况下，有利地更新数字环境地图；相反，在合理性检查的结果为否定的情况下，拒绝（verwerfen）对数字环境地图的更新。
[0020]优选地，在合理性检查的结果为肯定的情况下，将关于合理性检查的肯定结果的信息从所述中央服务器传输到具有未识别出环境变化的传感器装置的车辆，以及针对这些传感器装置修改对传感器数据的处理，使得随后可以识别类似的环境变化。
[0021]同样，优选地在合理性检查的结果为否定的情况下，关于合理性检查的否定结果的信息从所述中央服务器传输到具有已识别出环境变化的传感器装置的车辆，并且针对这些传感器装置修改对所述传感器数据的处理，使得随后在相同条件下不再识别出环境变化。
[0022]本专利技术还包括中央服务器，其被设置为执行根据本专利技术的方法。
[0023]从结合附图的以下描述中能得出本专利技术的其他特征。
附图说明
[0024]图1示出了根据本专利技术的方法的流程图；图2示意性地示出了基础地图（Basiskarte）的数字地图数据的更新的概览；以及图3示意性地示出了具有经变化的交通标牌的示例，该示例包括具有不同传感器质量的传感器布置的多个车辆和参考车辆。
[0025]为了更好地理解本专利技术的原理，下面基于附图更详细地解释本专利技术的实施方式。可以理解，本专利技术不限于这些实施方式，并且在不脱离如权利要求中定义的本专利技术保护范围的情况下，还可以组合或修改所描述的特征。
具体实施方式
[0026]图1示出了根据本专利技术的方法的流程图。在第一方法步骤1中，第一车辆利用传感器装置而探测到相对于数字环境地图的环境模型而言的环境变化。该传感器装置在此具有至少一个环境传感器，特别是环境传感器构成的组。
[0027]数字环境地图（以下也称为基础地图）在此包含真实地理条件的详细环境模型。因此，例如注明（vermerken）道路信息，诸如道路名称、车道宽度、车道数量、道路标记或车行道边界以及不同地标、诸如交通标志、道路标牌、交通灯、路缘、房屋边缘、护栏和其他环境对象。为这些地标分别存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于检查针对数字环境地图（11）的环境模型的探测到的变化的方法，其中
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具有传感器装置（SS1）的第一车辆探测到（1）相对于数字环境地图的环境模型而言的环境变化；
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由所述第一车辆将数据传输（2）到中央服务器（15），其中所述数据包括：关于探测到的环境变化的信息、探测到的环境变化的位置数据以及能够被用于确定所述传感器装置（SS1）的传感器质量的信息；
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根据所述传感器装置（SS1）的传感器质量，所述中央服务器（15）通过由另外的车辆的传感器装置（SS2，SS
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）探测（3）并传输（4）到所述中央服务器（15）的数据对探测到的环境变化执行（5）合理性检查。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器质量说明：对相应车辆的环境中的对象和/或结构进行的识别和/或对所述对象和/或结构的变化进行的识别的可靠性的度量。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述传感器装置（SS1）分别具有环境传感器构成的组。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当所述第一车辆的所述传感器装置（SS1）的传感器质量低于预定义值时进行合理性检查。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，对来自所述第一车辆的数据进行合理性检查，其方式是，至少一个另外的车辆检查由所述第一车辆探测到的环境变化，其中所述第一车辆包括：具有第一传感器质量的传感器装...

【专利技术属性】
技术研发人员：R，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：