轨迹决定方法技术

一种轨迹决定方法，对于每一笔轨迹数据进行以下步骤：(A)获得所述轨迹数据的路径的一遮蔽旗标，及一前方障碍物相对于所述路径的每一轨迹点的一碰撞时间及一时间车距；(B)获得所述路径的一交会旗标，及每一待交会障碍物相对于所述路径的每一轨迹点的一交会碰撞时间；(C)获得所述路径的每一轨迹点的一缓冲距离；(D)获得所述路径的一车道变换旗标；(E)获得所述路径的一安全旗标；及(F)根据一道路速限、每一笔轨迹数据的路径的遮蔽旗标、交会旗标、车道变换旗标与安全旗标，及每一轨迹点的速度、碰撞时间、时间车距、交会碰撞时间与缓冲距离，决定出一目标轨迹数据。决定出一目标轨迹数据。决定出一目标轨迹数据。

【技术实现步骤摘要】
轨迹决定方法


[0001]本专利技术涉及一种应用于自驾车的路径决策方法，特别是涉及一种可依当下行驶环境估测最佳行驶路径的轨迹决定方法。

技术介绍

[0002]近年来自动驾驶相关研究发展兴盛，目前市面上较为成熟可商业运行的自动驾驶系统主要于封闭场域以固定路径行驶居多，若要应用于人、汽机车混流的道路，自驾系统对于外部环境的变化应有较强的应变能力以处理较为复杂的行车状况及场景。
[0003]为使自驾车可实际深入应用于一般道路环境，Mitsubishi Electric、Apple、Waymo等大厂已着手发展自驾车动态路径相关技术，中国台湾工研院等法人及企业也积极发展，其中路径的决策能力影响自驾车的安全性及对复杂场景的处理能力，使自驾车遇到环境障碍时可决策出较近似于一般驾驶的应对行为，例如超越前车、同车道闪避障碍物等。
[0004]然而，现有的自动驾驶汽车在规划行驶路径时，无法从当下行驶环境推测路径的决策方向，具有极大的不确定性。此外，现有的自动驾驶汽车仅针对当下环境进行决策，无法处理可能介入路径的环境变动因子，如行人、移动中的车子等，故所规划出的行驶路径亦存在安全上的疑虑。

技术实现思路

[0005]因此，本专利技术的目的，即在提供一种可依当下行驶环境规划最佳行驶路径，并考虑障碍物意图以提升路径规划的精确性及安全性的轨迹决定方法。
[0006]于是，本专利技术轨迹决定方法，通过一处理模块来实施，所述处理模块电连接一轨迹生成模块、一障碍物侦测模块、一车道空间侦测模块，及一道路信息提供模块，所述轨迹生成模块用于生成多笔轨迹数据，每一笔轨迹数据包含一包括多个轨迹点的路径，及一车辆行驶于所述路径的一行驶期间内其在所述路径的每一轨迹点的速度，所述障碍物侦测模块用于侦测与所述车辆相距一预定距离范围内的至少一障碍物，以产生对应于所述至少一障碍物的至少一笔障碍物信息，每笔障碍物信息包括所对应的障碍物的障碍物位置，及所对应的障碍物的障碍物移动速度与障碍物加速度，所述车道空间侦测模块用于侦测该车辆与两侧障碍物的两个侧向距离，所述道路信息提供模块用于提供一道路速限，所述轨迹决定方法包含以下步骤：
[0007](A)对于该轨迹生成模块所生成之每一笔轨迹数据，根据该至少一笔障碍物信息及该轨迹数据之每一轨迹点的速度，获得该轨迹数据之路径的一指示出该至少一障碍物中是否存在对应于该路径之一前方障碍物的遮蔽旗标，及该前方障碍物相对于该路径之每一轨迹点的一碰撞时间及一时间车距；
[0008](B)对于每一笔轨迹数据，根据该至少一笔障碍物信息及该轨迹数据之每一轨迹点的速度，获得该轨迹数据之路径的一指示出该至少一障碍物中是否存在对应于该路径之至少一待交会障碍物的交会旗标，及每一待交会障碍物相对于该路径之每一轨迹点的一交
会碰撞时间；
[0009](C)对于每一笔轨迹数据，根据该车道空间侦测模块在该轨迹数据之路径之每一轨迹点所对应侦测出之所述侧向距离，获得该路径之每一轨迹点所对应的一缓冲距离；
[0010](D)对于每一笔轨迹数据，获得该轨迹数据之路径的一指示出该路径是否使该车辆变换车道的车道变换旗标；
[0011](E)对于每一笔轨迹数据，根据该至少一笔障碍物信息及该车辆行驶于该轨迹数据之路径之行驶期间，获得该路径的一指示出该车辆变换车道是否处于安全的安全旗标；及
[0012](F)根据该道路速限、每一笔轨迹数据之路径的遮蔽旗标、交会旗标、车道变换旗标与安全旗标，及每一笔轨迹数据之路径之每一轨迹点的速度、碰撞时间、时间车距、交会碰撞时间与缓冲距离，自所述轨迹数据决定出一目标轨迹数据。
[0013]本专利技术轨迹决定方法，步骤(A)包含以下子步骤：
[0014](A-1)对于每一笔轨迹数据，根据所述至少一笔障碍物信息，判定所述至少一障碍物中是否存在对应于所述轨迹数据的路径的所述前方障碍物；
[0015](A-2)对于每一笔轨迹数据，当判定出存在所述前方障碍物时，获得指示出存在对应于所述轨迹数据的路径的所述前方障碍物的遮蔽旗标，并根据所述前方障碍物所对应的障碍物信息，及所述路径的每一轨迹点的速度，获得所述前方障碍物相对于所述路径的每一轨迹点的所述碰撞时间及所述时间车距；及
[0016](A-3)对于每一笔轨迹数据，当判定出不存在所述前方障碍物时，获得指示出不存在对应于所述轨迹数据的路径的所述前方障碍物的所述遮蔽旗标，并将所述路径的每一轨迹点的所述碰撞时间设为一第一定值，且将所述路径的每一轨迹点的所述时间车距设为一第二定值。
[0017]本专利技术的针杆装置，该外筒座包括一个界定出一个安装通道的筒围壁，所述弹性件是安装在该安装通道内，并顶撑在该针座及该压布管件之间。
[0018]本专利技术轨迹决定方法，步骤(B)包含以下子步骤：
[0019](B-1)对于每一障碍物，根据所述障碍物所对应的所述障碍物信息，估算出所述障碍物在所述车辆的所述行驶期间中的多个预估移动范围，及多个预估移动速度；
[0020](B-2)对于每一笔轨迹数据，根据步骤(B-1)所估算出的所述预估移动范围及所述预估移动速度，判定所述至少一障碍物中是否存在对应于所述轨迹数据的路径的所述至少一待交会障碍物；
[0021](B-3)对于每一笔轨迹数据，当判定出存在所述至少一待交会障碍物时，获得指示出存在对应于所述轨迹数据的路径的所述至少一待交会障碍物的所述交会旗标，并根据所述每一待交会障碍物所对应的所述预估移动速度、所述预估移动范围及所述路径的每一轨迹点的速度，获得每一待交会障碍物相对于所述路径的每一轨迹点的所述交会碰撞时间；及
[0022](B-4)对于每一笔轨迹数据，当判定出不存在所述至少一待交会障碍物时，获得指示出不存在对应于所述轨迹数据的路径的所述至少一待交会障碍物的所述交会旗标，并将所述路径的每一轨迹点的所述交会碰撞时间设为一第三定值。
[0023]本专利技术轨迹决定方法，步骤(E)包含以下子步骤：
[0024](E-1)对于每一不使所述车辆变换车道的轨迹数据的路径，将所述安全旗标的旗标值设为一第一默认值；
[0025](E-2)对于每一使所述车辆变换车道的轨迹数据的路径，根据所述至少一笔障碍物信息，判定所述至少一障碍物中是否存在位于所述路径的一待变换车道的一后方障碍物；
[0026](E-3)对于每一使所述车辆变换车道的轨迹数据的路径，当判定出存在所述后方障碍物时，根据所述后方障碍物所对应的障碍物信息，获得所述后方障碍物抵达所述车辆映射至所述待变换车道的一映像位置的抵达时间；
[0027](E-4)对于每一使所述车辆变换车道的轨迹数据的路径，当判定出不存在所述后方障碍物时，将所述抵达时间设为一第四定值；及
[0028](E-5)对于每一使所述车辆变换车道的轨迹数据的路径，根据所述抵达时间及所述车辆行驶于所述路径的所述行驶期间，获得所述路径的安全旗标。
[0029]本专利技术轨迹决定方法，步骤(E-5)中，包含以下子步骤：
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹决定方法，通过一处理模块来实施，所述处理模块电连接一轨迹生成模块、一障碍物侦测模块、一车道空间侦测模块，及一道路信息提供模块，所述轨迹生成模块用于生成多笔轨迹数据，每一笔轨迹数据包含一包括多个轨迹点的路径，及一车辆行驶于所述路径的一行驶期间内其在所述路径的每一轨迹点的速度，所述障碍物侦测模块用于侦测与所述车辆相距一预定距离范围内的至少一障碍物，以产生对应于所述至少一障碍物的至少一笔障碍物信息，每笔障碍物信息包括所对应的障碍物的障碍物位置，及所对应的障碍物的障碍物移动速度与障碍物加速度，所述车道空间侦测模块用于侦测该车辆与两侧障碍物的两个侧向距离，所述道路信息提供模块用于提供一道路速限，其特征在于，所述轨迹决定方法包含以下步骤：(A)对于所述轨迹生成模块所生成的每一笔轨迹数据，根据所述至少一笔障碍物信息及该轨迹数据的每一轨迹点的速度，获得所述轨迹数据的路径的一指示出所述至少一障碍物中是否存在对应于所述路径的一前方障碍物的遮蔽旗标，及所述前方障碍物相对于所述路径的每一轨迹点的一碰撞时间及一时间车距；(B)对于每一笔轨迹数据，根据所述至少一笔障碍物信息及所述轨迹数据的每一轨迹点的速度，获得所述轨迹数据的路径的一指示出所述至少一障碍物中是否存在对应于所述路径的至少一待交会障碍物的交会旗标，及每一待交会障碍物相对于所述路径的每一轨迹点的一交会碰撞时间；(C)对于每一笔轨迹数据，根据所述车道空间侦测模块在所述轨迹数据的路径的每一轨迹点所对应侦测出的所述侧向距离，获得所述路径的每一轨迹点所对应的一缓冲距离；(D)对于每一笔轨迹数据，获得所述轨迹数据的路径的一指示出所述路径是否使所述车辆变换车道的车道变换旗标；(E)对于每一笔轨迹数据，根据所述至少一笔障碍物信息及所述车辆行驶于所述轨迹数据的路径的所述行驶期间，获得所述路径的一指示出所述车辆变换车道是否处于安全的安全旗标；及(F)根据所述道路速限、每一笔轨迹数据的路径的所述遮蔽旗标、所述交会旗标、所述车道变换旗标与所述安全旗标，及每一笔轨迹数据的路径的每一轨迹点的速度、所述碰撞时间、所述时间车距、每一交会碰撞时间与所述缓冲距离，自所述轨迹数据决定出一目标轨迹数据。2.根据权利要求1所述的轨迹决定方法，其特征在于，步骤(A)包含以下子步骤：(A-1)对于每一笔轨迹数据，根据所述至少一笔障碍物信息，判定所述至少一障碍物中是否存在对应于所述轨迹数据的路径的所述前方障碍物；(A-2)对于每一笔轨迹数据，当判定出存在所述前方障碍物时，获得指示出存在对应于所述轨迹数据的路径的所述前方障碍物的遮蔽旗标，并根据所述前方障碍物所对应的障碍物信息，及所述路径的每一轨迹点的速度，获得所述前方障碍物相对于所述路径的每一轨迹点的所述碰撞时间及所述时间车距；及(A-3)对于每一笔轨迹数据，当判定出不存在所述前方障碍物时，获得指示出不存在对应于所述轨迹数据的路径的所述前方障碍物的所述遮蔽旗标，并将所述路径的每一轨迹点的所述碰撞时间设为一第一定值，且将所述路径的每一轨迹点的所述时间车距设为一第二定值。
3.根据权利要求1所述的轨迹决定方法，其特征在于，步骤(B)包含以下子步骤：(B-1)对于每一障碍物，根据所述障碍物所对应的所述障碍物信息，估算出所述障碍物在所述车辆的所述行驶期间中的多个预估移动范围，及多个预估移动速度；(B-2)对于每一笔轨迹数据，根据步骤(B-1)所估算出的所述预估移动范围及所述预估移动速度，判定所述至少一障碍物中是否存在对应于所述轨迹数据的路径的所述至少一待交会障碍物；(B-3)对于每一笔轨迹数据，当判定出存在所述至少一待交会障碍物时，获得指示出存在对应于所述轨迹数据的路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：林俞廷，许琮明，
申请(专利权)人：财团法人车辆研究测试中心，
类型：发明
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