用于在自动驾驶期间改进驾驶员警告的系统和方法技术方案

本申请涉及用于在自动驾驶期间改进驾驶员警告的系统和方法。本文描述的系统、方法和其他实施例涉及改进用于车辆自动驾驶的驾驶员警告。在一个实施例中，一种方法包括在自动驾驶期间监控车辆控制系统以获得驾驶员反馈。方法还包括根据驾驶员反馈是否存在来以定义的速率适配分数值。方法还包括响应于确定在驾驶员反馈存在之前分数值满足阈值来生成对驾驶员的警告。驶员的警告。驶员的警告。

【技术实现步骤摘要】
用于在自动驾驶期间改进驾驶员警告的系统和方法


[0001]本文描述的主题一般涉及改进自动车辆操作，并且更特别地，涉及适配驾驶员警告以改进自动驾驶。

技术介绍

[0002]车辆可能配备用于自主驾驶的自动驾驶模块作为自动驾驶系统(ADS)的一部分。车辆的ADS可以适配驾驶行为、驾驶复杂性或驾驶员反馈。ADS适配可以改进使用驾驶员反馈或交互的某些ADS模式中的操作。在各种方法中，车辆的ADS可以通过在专用驾驶设施、虚拟训练系统中测试、使用专用车辆设备测试等，根据驾驶行为或驾驶复杂性来适配驾驶员警告系统。通过这些方法进行的ADS适配可能费时、不方便或对变化的驾驶行为、驾驶复杂性或驾驶员反馈无效。
[0003]一些自动驾驶模式还可以在警告驾驶员之前的时间段内操作请求驾驶反馈。车辆系统可以在固定时间间隔期间请求转向盘反馈、制动反馈等。例如，车道保持辅助(LKA)系统可以使用转向盘反馈来维持安全操作。在一种方法中，LKA系统可以在驾驶员向转向盘提供期望的反馈时重置计时器。如果计时器在接收到驾驶员反馈之前到期，则LKA系统可以以其他方式生成警告或通知。
[0004]此外，如果ADS执行简单的车辆操纵，则频繁的驾驶员反馈可能是不必要的。在此方法中，无论自动驾驶操纵或驾驶条件的复杂性如何，车辆系统都可以在固定时间间隔到期时生成警告或提示。例如，由于固定的警告时间间隔，ADS在空旷、笔直或平坦的道路上直线操纵车辆有时可能不必要地生成警告。因此，当前系统在自动驾驶期间有效地生成驾驶员警告方面可能是效率低下的。
专利技术内容
[0005]在一个实施例中，示例系统和方法涉及一种在驾驶期间改进用于自动驾驶系统(ADS)的驾驶员警告的方式。某些ADS模式可以请求驾驶员反馈以用于安全和有效的自动驾驶。如果在自动驾驶的固定时间段内未接收到驾驶员反馈，则在ADS模式中操作的车辆可以生成警告以指示驾驶员交互不足。然而，驾驶行为和驾驶状态可能变化，从而阻碍这些系统的功能。在各种实现中，针对驾驶员警告适配驾驶行为和驾驶状态的ADS的当前解决方案可能是费时的、不方便的或无效的。因此，公开了一种用于自动驾驶的改进方法，其中警告系统使用在警告驾驶员之前适配时间段的分数值。警告系统可以根据不同的反馈类型、驾驶状态等适配在警告驾驶员之前要满足的分数值。检测驾驶员反馈的车辆系统可以引起分数值的适配。在一种方法中，警告系统还可以根据自动驾驶状态的复杂性、驾驶员反馈、驾驶员意识或驾驶员交互来改变适配分数值的速率。以此方式，车辆通过根据驾驶行为、驾驶复杂性或驾驶状态调整时间间隔来适配驾驶员警告以改进自动驾驶。
[0006]在一个实施例中，公开了一种用于改进用于车辆自动驾驶的驾驶员警告的警告系统。警告系统包括一个或多个处理器和可通信地耦合到该一个或多个处理器的存储器。存
储器存储包括指令的监控模块，该指令当由一个或多个处理器执行时使得一个或多个处理器在自动驾驶期间监控车辆控制系统以获得驾驶员反馈。存储器还存储包括指令的适配模块，该指令当由一个或多个处理器执行时使得一个或多个处理器根据驾驶员反馈是否存在来以定义的速率适配分数值。适配模块还包括用于响应于确定在驾驶员反馈存在之前分数值满足阈值来生成对驾驶员的警告的指令。
[0007]在一个实施例中，公开了一种用于改进用于车辆自动驾驶的驾驶员警告并且包括当由一个或多个处理器执行时使得该一个或多个处理器执行一个或多个功能的指令的非暂时性计算机可读介质。指令包括用于在自动驾驶期间监控车辆控制系统以获得驾驶员反馈的指令。指令还包括根据驾驶员反馈是否存在来以定义的速率适配分数值的指令。指令还包括响应于确定在驾驶员反馈存在之前分数值满足阈值来生成对驾驶员的警告的指令。
[0008]在一个实施例中，公开了一种用于改进用于车辆自动驾驶的驾驶员警告的方法。在一个实施例中，方法包括在自动驾驶期间监控车辆控制系统以获得驾驶员反馈。方法还包括根据驾驶员反馈是否存在来以定义的速率适配分数值。方法还包括响应于确定在驾驶员反馈存在之前分数值满足阈值来生成对驾驶员的警告。
附图说明
[0009]并入说明书中并构成说明书一部分的附图示出了本公开的各种系统、方法和其他实施例。应当理解，图中所示的元件边界(例如，框、框组或其他形状)表示边界的一个实施例。在一些实施例中，一个元件可以被设计为多个元件，或者多个元件可以被设计为一个元件。在一些实施例中，被示为另一元件的内部组件的元件可被实现为外部组件，反之亦然。此外，元件可能未按比例绘制。
[0010]图1示出了可以在其中实现本文公开的系统和方法的车辆的一个实施例。
[0011]图2示出了在图1中车辆的自动驾驶期间使用适配分数系统来监控驾驶员反馈并生成驾驶员警告的警告系统的一个实施例。
[0012]图3示出了与警告系统相关联的用于在自动驾驶期间使用适配分数系统来监控驾驶员反馈的方法的一个实施例。
[0013]图4是示出使警告适配具有其他车辆的道路上的自动驾驶的驾驶环境的图。
[0014]图5是示出在自动驾驶期间使用分数系统以根据驾驶员接管或自动驾驶模式的驾驶复杂性来生成警告的图。
[0015]图6是示出使用适配分数系统以根据自动驾驶模式的变化的驾驶复杂性来生成警告的图。
[0016]图7是示出使用适配分数系统的图，其中定义的改变速率变化以在自动驾驶期间生成警告。
[0017]图8是示出使用适配分数系统的图，其中在自动驾驶期间满足阈值之后提供不同类型的驾驶员警告。
[0018]图9是示出使用适配分数系统的图，其中定义的速率在自动驾驶期间根据驾驶员状态而变化。
具体实施方式
[0019]本文公开了与改进用于自动驾驶的驾驶员警告相关联的系统、方法和其他实施例。在一个实施例中，警告系统可以使用在某些自动驾驶系统(ADS)模式期间根据驾驶员反馈、驾驶复杂性、传感器数据等适配触发驾驶员警告的方式的分数值。这些ADS模式可使用与自动驾驶功能相关联的驾驶员交互、投入(engagement)或注意力。当驾驶员控制车辆时，通过随时间降低分数值，警告被不太频繁地触发。在一种方法中，警告系统可以通过在自动驾驶期间增加、减少或维持分数值的定义的改变速率来适配触发警告的方式。例如，警告系统可以根据位置或危险操纵增加或减少分数值的定义的改变速率以适配直到触发驾驶员警告的时间段。因此，适配的分数值改变了达到阈值的时间和方式，这在自动驾驶期间更有效地警告驾驶员。
[0020]此外，警告系统可以警告驾驶员，使得驾驶员意识、交互、投入等对于不同的自动驾驶条件是足够的。例如，警告类型可以根据满足各种阈值的分数值而变化。在一种方法中，随着在自动驾驶期间分数值随时间超过不同的阈值，可听警告可以先于对驾驶员的更严重的触觉警告。以此方式，车辆通过根据驾驶行为、驾驶复杂性或驾驶状态调整时间间隔来适配驾驶员警告以改进自动驾驶。
[0021]参考图1，示出了车辆100的示例。如本文所使用，“车辆”是任何形式的机动交通工具。在一个或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于改进用于由车辆进行自动驾驶的驾驶员警告的警告系统，包括：一个或多个处理器；存储器，所述存储器通信地耦合到所述一个或多个处理器并存储：监控模块，所述监控模块包括指令，所述指令当由所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器：在所述自动驾驶期间监控车辆控制系统以获取驾驶员反馈；以及适配模块，所述适配模块包括指令，所述指令当由所述一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器：根据所述驾驶员反馈是否存在来以定义的速率适配分数值；以及响应于确定在所述驾驶员反馈存在之前所述分数值满足阈值来生成对驾驶员的警告。2.如权利要求1所述的警告系统，其中所述适配模块包括用于适配所述分数值的指令，用于适配所述分数值的指令包括在检测到所述驾驶员反馈存在时从降低的值调整所述分数值并且重新启动所述自动驾驶的指令。3.如权利要求2所述的警告系统，其中所述适配模块包括用于适配所述分数值的指令，用于适配所述分数值的指令包括在所述自动驾驶重新启动之前维持所述分数值恒定的指令。4.如权利要求1所述的警告系统，其中所述适配模块包括用于适配所述分数值的指令，用于适配所述分数值的指令包括根据与驾驶状态相关联的所述自动驾驶的驾驶操纵的复杂性来适配所述定义的速率的指令，其中所述驾驶状态包括所述车辆的位置。5.如权利要求4所述的警告系统，其中所述适配模块包括用于适配所述分数值的指令，用于适配所述分数值的指令包括在满足所述阈值之前所述驾驶员反馈不存在的条件下适配所述定义的速率的指令。6.如权利要求1所述的警告系统，其中所述适配模块还包括用于适配所述分数值的指令，用于适配所述分数值的指令包括根据与所述车辆的速度相关联的所述自动驾驶的驾驶操纵的复杂性来适配所述定义的速率的指令。7.如权利要求1所述的警告系统，其中所述适配模块还包括用于适配所述分数值的指令，用于适配所述分数值的指令包括根据包括驾驶员经验级别的驾驶员状态来适配所述定义的速率的指令。8.如权利要求1所述的警告系统，其中所述适配模块还包括指令，所述指令当由所述一个或多个处理器执行时使得：如果所述驾驶员反馈是作为车辆接管的所述驾驶员的操纵，则所述一个或多个处理器将所述分数值重置为零。9.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质用于改进用于由车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦野博充，市川健太郎，上野润也，
申请(专利权)人：丰田研究所股份有限公司，
类型：发明
国别省市：