包括屏障的自动存储和取回系统技术方案

本发明专利技术涉及一种自动存储和取回系统(1)，包括：三维的存储网格(104)，用于存放存储容器(106)；第一和第二容器搬运运载工具(201、301)，在存储网格(104)上操作；以及中央通信系统(500)，用于控制容器搬运运载工具(201、301)并与其通信，以搬运存储网格(104)中的存储容器(106)。该系统还包括将三维的存储网格(104)分隔成第一部分(S1)和第二部分(S2)的屏障(402)，其中，屏障(402)具有两种状态。第一状态，其中，允许容器搬运运载工具(201、301)在第一部分(S1)和第二部分(S2)之间移动。第二状态，其中，借助于屏障(402)物理上阻止容器搬运运载工具(201、301)在第一部分(S1)和第二部分(S2)之间移动。(S2)之间移动。(S2)之间移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括屏障的自动存储和取回系统


[0001]本专利技术涉及一种用于在存储网格中存储和取回容器(container，集装箱)的自动存储和取回系统，特别涉及一种包括屏障的自动存储和取回系统，该屏障物理上阻止运载工具在存储网格的第一部分和第二部分之间移动。

技术介绍

[0002]图1公开了具有框架结构100的典型的现有技术的自动存储和取回系统1，图2和图3公开了适用于在这样的系统1上操作的两个不同的现有技术的容器搬运运载工具201，301。
[0003]框架结构100包括直立构件102、水平构件103和存储体积，该存储体积包括在直立构件102和水平构件103之间成行布置的存储列105。在这些存储列105中，存储容器106，也称为仓，一个叠一个地堆叠以形成堆叠107。构件102，103通常可由金属制成，例如挤压铝型材。
[0004]自动存储和取回系统1的框架结构100包括横过框架结构100的顶部布置的轨道系统108，在该轨道系统108上操作多个容器搬运运载工具201，301，以从存储列105升起存储容器106和将存储容器106下降到存储列105中，并且也将存储容器106运输到存储列105上方。轨道系统108包括第一组平行轨道110，其被布置为引导容器搬运运载工具201，301沿第一方向X穿过框架结构100的顶部移动；以及垂直于第一组轨道110布置的第二组平行轨道111，以引导容器搬运运载工具201，301在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。容器搬运运载工具通过轨道系统108中的存取口112存取存储在列105中的容器106。容器搬运运载工具201、301可以在存储列105的上方横向移动，即在平行于水平X
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Y平面的平面内移动。
[0005]框架结构100的直立构件102可用于在容器从列105上升和下降到列105中的过程中引导存储容器。容器106的堆叠107通常是自支撑的。
[0006]每个现有技术的容器搬运运载工具201，301包括车身201a，301a，以及第一组和第二组车轮201b，301b，301b，201c，301c，它们使得容器搬运运载工具201，301能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2和3中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b，301b布置为与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，第二组车轮201c，301c布置为与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。车轮组201b，301b，201c，301c中的至少一个可被升高和降低，使得第一组车轮201b，301b和/或第二组车轮201c，301c可在任何一次与相应的一组轨道110，111接合。
[0007]每个现有技术的容器搬运运载工具201，301还包括用于垂直运输存储容器106的提升装置(未示出)，例如从存储列105中升高存储容器106和将存储容器106降低到存储列105中。提升装置包括一个或多个夹持/接合装置，其适于接合存储容器106，并且该夹持/接合装置可从运载工具201，301放下，这样就可在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调整夹持/接合装置相对于运载工具201，301的位置。容器搬运运载工具301的夹持装置的部分在图3中示出，用附图标记304表示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车身
301a内。
[0008]常规地，并且也出于本申请的目的，Z＝1表示存储容器的最上层，即紧接轨道系统108下面的层，Z＝2表示轨道系统108下面的第二层，Z＝3表示第三层，等等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8表示存储容器的最下层。类似地，X＝l...n和Y＝l...n表示每个存储列105在水平面内的位置。因此，作为示例，使用图1中指示的笛卡尔坐标系X，Y，Z，在图1中标识为106
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的存储容器可以说占据存储位置X＝10，Y＝2，Z＝3。可以说，容器搬运运载工具201，301在层Z＝0中行驶，并且每个存储列105'可以通过其X和Y坐标来识别。
[0009]框架结构100的存储体积通常被称为网格104，其中该网格内的可能的存储位置被称为存储单元。每个存储列可以通过X和Y方向上的位置来标识，而每个存储单元可以通过X方向、Y方向和Z方向上的容器号来标识。
[0010]每个现有技术的容器搬运运载工具201，301都包括存储室或空间，当在轨道系统108上运输存储容器106时，该存储室或空间用于容纳和存放存储容器106。存储空间可包括居中布置在车身201a内的空腔，如图2所示，并且例如WO2015/193278A1所述，其内容通过引用并入本文。
[0011]图3示出了具有悬臂结构的容器搬运运载工具301的替代配置。例如，在NO317366中详细描述了这种运载工具，其内容也通过引用并入本文。
[0012]图2所示的中央空腔容器搬运运载工具201可具有覆盖在X和Y方向上具有尺寸的区域的占地面积，其通常等于存储列105的横向范围，例如，如WO2015/193278A1中所述，其内容通过引用并入本文。这里使用的术语“横向”可以指“水平”。
[0013]可替代地，中央空腔容器搬运运载工具101可具有大于由存储列105限定的横向区域的占地面积，例如，如在WO2014/090684A1中公开的。
[0014]轨道系统108通常包括带有槽的轨道，运载工具的车轮在槽中行驶。可替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中运载工具的车轮包括法兰以防止脱轨。这些槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行导轨。
[0015]WO2018146304，其内容通过引用并入本文，示出了轨道系统108的典型配置，该轨道系统包括在X和Y方向上的轨道和平行导轨。
[0016]在框架结构100中，大多数列105是存储列105，即在其中将存储容器106存储在堆叠107中的列105。然而，一些列105可能具有其他目的。在图1中，列119和120是容器搬运运载工具201，301用来卸下和/或拾取存储容器106的专用列，以便可将它们运输到可从网格100的外部存取存储容器106或将其从网格100移除或移进网格104的存取站(未示出)。在本领域内，这样的位置通常称为“端口”，并且端口位于其中的列可称为“端口列”119，120。到存取站的运输可以是在任何方向上，即水平的、倾斜的和/或垂直的。例如，存储容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后由任何容器搬运运载工具拾取并运输到端口列119、120，以便进一步运输到存取站。注意，术语“倾斜”是指具有在水平和垂直之间某处的一般运输方向的存储容器106的运输。
[0017]在图1中，例如，第一端口列119可以是专用的卸货端口列，其中容器搬运运载工具201，301可以卸下要运输到存取站或转运站的存储容器106，并且第二端口列120可以是专用的卸货端口列，其中容器搬运运载工具201，301可以从存取站或转运站拾取已经运输的存储容器106。
[0018]存取站通常可以是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动存储和取回系统(1)，包括：
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三维的存储网格(104)，用于存放存储容器(106)；
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第一容器搬运运载工具和第二容器搬运运载工具(201、301)，在所述存储网格(104)上操作；
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中央通信系统(500)，用于控制所述容器搬运运载工具(201、301)并与所述容器搬运运载工具通信，以搬运所述存储网格(104)中的存储容器(106)；其特征在于：
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所述自动存储和取回系统(1)包括将所述三维的存储网格(104)分隔成第一部分(S1)和第二部分(S2)的屏障(402)，其中，所述屏障(402)具有两种状态：第一状态，在所述第一状态中，允许所述容器搬运运载工具(201、301)在所述第一部分(S1)和所述第二部分(S2)之间移动；以及第二状态，在所述第二状态中，借助于所述屏障(402)物理上阻止所述容器搬运运载工具(201、301)在所述第一部分(S1)和所述第二部分(S2)之间移动。2.根据权利要求1所述的自动存储和取回系统(1)，其中，所述中央通信系统(500)被配置为与所述屏障(402)一起操作，以在所述存储网格(104)上提供没有移动的容器搬运运载工具(201，301)的保护区域，以允许操作者纠正所述保护区域中的故障状况。3.根据权利要求1或2所述的自动存储和取回系统(1)，其中，所述三维的存储网格(104)包括沿所述三维的存储网格的边界(B)设置在所述存储网格(104)上方的栅栏(420)。4.根据上述权利要求中任一项所述的自动存储和取回系统(1)，其中，所述系统(1)包括用于在所述屏障的第一状态和第二状态之间移动所述屏障(402)的致动器(M)；其中，所述中央通信系统(500)被配置为控制所述致动器(M)。5.根据权利要求4所述的自动存储和取回系统(1)，其中，所述中央通信系统(500)被配置为：
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当所述屏障(402)处于所述第一状态时，检测在所述第一部分或第二部分(S1，S2)中的一者中是否存在故障状况；
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控制所有正在运行的容器搬运运载工具(201、301)离开存在所述故障状况的部分(S1、S2)；
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控制所述致动器(M)将所述屏障(402)移动到所述屏障的第二状态。6.根据权利要求4或5所述的自动存储和取回系统(1)，其中，当所述屏障(402)从所述屏障的第一状态移动到所述屏障的第二状态时，所述致动器(M)足够强大以将容器搬运运载工具(201，301)推入所述第一部分(S1)或推入所述第二部分(S2)。7.根据上述权利要求中任一项所述的自动存储和取回系统(1)，其中，所述部分(S1、S2)基本上具有相同的尺寸。8.根据上述权利要求中任一项所述的自动存储和取回系统(1)，其中，当所述屏障处于所述第一状态时，所述屏障(402)能够从初始位置移动到后续位置，其中，处于所述初始位置的所述第一部分和第二部分(S1，S2)不同于处于所述后续位置的所述第一部分和第二部分(S1，S2)。9.根据上述权利要求中任一项所述的自动存储和取回系统(1)，其中，所述系统(1)进...

【专利技术属性】
技术研发人员：厄于斯泰因，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：