一种多自由度转动手臂的电焊机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多自由度转动手臂的电焊机器人，包括底板，所述底板上表面安装有第一电机，所述第一电机的输出端设有转盘，所述转盘上表面右侧安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有蜗杆，所述转盘上表面左侧固定连接有支撑柱，所述支撑柱上端转动连接有与蜗杆啮合的齿轮，所述齿轮前表面固定连接有第一调节臂，所述第一调节臂上端铰接有第二调节臂，所述第二调节臂左端设有U形座，所述U形座内部安装有第三电机，所述第三电机表面安装有电焊头，本实用新型专利技术用过分摊重力的方式减少第一电机和第二电机负荷，同时第一电机、第二电机和第三电机以及电缸配合，可以对电焊头进行多方位的自由转动。头进行多方位的自由转动。头进行多方位的自由转动。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度转动手臂的电焊机器人


[0001]本技术涉及电焊机器人
，具体为一种多自由度转动手臂的电焊机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，目前，电焊机器人基本能够实现全自动化，不过，现有的这类电焊机器人在使用时，仍然存在一定的弊端，例如，其需要定期的进行检修，但其并没有相应的便于检修的设置，同时在断电没有备用电源设置，进而影响工作效率，在实际的使用过程中造成了一定的不良影响。
[0003]为此，公开号为CN209349743U公开了一种全自动电焊机器人，包括安装座，所述控制箱的上表面固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的上表面活动连接有第一机器臂，所述第一机器臂的上端活动连接有第二机器臂，所述第二机器臂靠近检修工具箱的一侧外壁固定连接有第二伺服电机，所述第二机器臂的上端活动连接有第三机器臂，所述第三机器臂远离第二伺服电机的一侧外壁固定连接有第三伺服电机，所述第三机器臂靠近第二伺服电机的一侧外壁顶部位置设有固定套，所述固定套远离第三机器臂的一端设有电焊头。
[0004]对于上述的一种全自动电焊机器人，其了便于检修，增加了备用电源，能够在断电后保障电焊机器人的正常工作，大大提升工作效率，但仍存在以下不足：其电焊机器人的重量大多压在第一伺服电机，需要大扭矩的电机，增加制造成本，长时间工作时第一伺服电机不仅负荷较大，还会影响第一伺服电机的使用寿命，第二伺服电机也存在大负荷的情况，若第二伺服电机也选用大扭矩电机，其重量会增加，导致第一伺服电机负荷加大。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种多自由度转动手臂的电焊机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种多自由度转动手臂的电焊机器人，包括底板，所述底板上表面安装有第一电机，所述第一电机的输出端设有转盘，所述底板上表面设有支撑筒，所述支撑筒上端面安装有若干组钢珠，所述钢珠抵在转盘下表面；
[0007]第一电机呈竖直状设置，其输出端向上，支撑筒套在第一电机周围且不与第一电机接触，转盘下表面设有环形槽，环形槽的弧度与钢珠的直径相匹配，使得钢珠与转盘的接触面积更大；
[0008]所述转盘上表面右侧安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有蜗杆，所述转盘上表面左侧设有轴承杆，所述轴承杆上端嵌入有轴承，所述蜗杆左端与轴承内圈固定连接；
[0009]第二电机呈水平设置其输出端向左，蜗杆右端通过第二电机支撑，蜗杆左端端通
过轴承杆支撑，确保蜗杆保持水平状态；
[0010]所述转盘上表面左侧固定连接有支撑柱，所述支撑柱上端转动连接有与蜗杆啮合的齿轮，所述支撑柱上端设有贯穿支撑柱的转轴，所述转轴右端与齿轮固定连接，所述齿轮前表面固定连接有第一调节臂，所述第一调节臂上端铰接有第二调节臂；
[0011]转轴与支撑柱的连接处，支撑柱进行加厚处理，对转轴的支撑效果更好，避免转轴出现弯折的情况；
[0012]所述第一调节臂和第二调节臂之间安装有电缸，所述第二调节臂左端设有U形座，所述U形座内部安装有第三电机，所述第三电机表面安装有电焊头，所述电缸缸体下端与第一调节臂铰接，所述电缸的活塞杆上端与第二调节臂铰接，所述第三电机为双轴电机，所述第三电机的两个输出端与U形座内壁固定连接。
[0013]作为本技术方案的进一步优化，所述底板上表面边缘设有若干组圆孔，所述圆孔内插入有螺丝，所述螺丝上端螺接有螺母，所述螺丝下端与工作台固定连接，所述工作台的四组支腿下端安装有滚轮，所述支腿侧面设有方板，所述方板表面螺接有手柄螺丝。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术通过支撑筒分摊第一电机所受到的重力，同时通过钢珠减小支撑筒与转盘之间的摩擦阻力，使得第一电机在整个电焊机器人中主要起到控制电焊头转动的作用，避免其承受较大重力，减小转动负荷，延长第一电机使用户寿命，第二电机通过蜗杆控制电焊头做扇形运动时，第一调节臂和第二调节臂的重力主要由支撑柱和蜗杆承担，轴承杆对蜗杆进行支撑，可以减小第二电机所承受的重力，使得第二电机主要负责转动，进而延长第二电机的使用寿命；
[0015]本技术用过分摊重力的方式减少第一电机和第二电机负荷，避免出现因过载而损坏的情况，无需大扭力电机，节省成本，同时第一电机、第二电机和第三电机以及电缸配合，可以对电焊头进行多方位的自由转动，提高电焊机器人的灵活性。
附图说明
[0016]图1为本技术蜗杆与齿轮连接的结构示意图；
[0017]图2为本技术齿轮与支撑柱连接的结构示意图；
[0018]图3为本技术U形座与第三电机连接的结构示意图；
[0019]图4为本技术图1中A处放大的结构示意图；
[0020]图5为本技术图1中B处放大的结构示意图；
[0021]图6为本技术的剖视图。
[0022]图中：1、底板；2、圆孔；3、第一电机；4、转盘；5、支撑筒；6、钢珠；7、第二电机；8、蜗杆；9、支撑柱；10、齿轮；11、第一调节臂；12、第二调节臂；13、电缸；14、U形座；15、第三电机；16、电焊头；17、转轴；18、轴承杆；19、轴承；20、螺丝；21、滚轮；22、方板；23、手柄螺丝；24、工作台。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]请参阅图1
‑
6，本技术提供一种技术方案：一种多自由度转动手臂的电焊机器人，包括底板1，所述底板1上表面安装有第一电机3，所述底板1上表面边缘设有若干组圆孔2，所述圆孔2内插入有螺丝20，所述螺丝20上端螺接有螺母，所述螺丝20下端与工作台24固定连接，所述工作台24的四组支腿下端安装有滚轮21，所述支腿侧面设有方板22，所述方板22表面螺接有手柄螺丝23；
[0025]底板1对第一电机3起到固定的作用，底板1通过圆孔2可以固定在工作台24上，当需要移动整个装置时，在滚轮21的作用下，可较为省力的推动，拧动手柄螺丝23可以使得手柄螺丝23下端抵在地面上，或将工作台24与地面脱离，防止工作台24移动，拧下螺丝20上的螺母，可以拆卸工作台24；
[0026]所述第一电机3的输出端设有转盘4，所述转盘4上表面右侧安装有第二电机7，所述第二电机7的输出端固定连接有蜗杆8，所述转盘4上表面左侧固定连接有支撑柱9，所述支撑柱9上端转动连接有与蜗杆8啮合的齿轮10，所述齿轮10前表面固定连接有第一调节臂11，所述第一调节臂11上端铰接有第二调节臂12，所述第一调节臂11和第二调节臂12之间安装有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多自由度转动手臂的电焊机器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)上表面安装有第一电机(3)，所述第一电机(3)的输出端设有转盘(4)，所述转盘(4)上表面右侧安装有第二电机(7)，所述第二电机(7)的输出端固定连接有蜗杆(8)，所述转盘(4)上表面左侧固定连接有支撑柱(9)，所述支撑柱(9)上端转动连接有与蜗杆(8)啮合的齿轮(10)，所述齿轮(10)前表面固定连接有第一调节臂(11)，所述第一调节臂(11)上端铰接有第二调节臂(12)，所述第一调节臂(11)和第二调节臂(12)之间安装有电缸(13)，所述第二调节臂(12)左端设有U形座(14)，所述U形座(14)内部安装有第三电机(15)，所述第三电机(15)表面安装有电焊头(16)。2.根据权利要求1所述的一种多自由度转动手臂的电焊机器人，其特征在于：所述电缸(13)缸体下端与第一调节臂(11)铰接，所述电缸(13)的活塞杆上端与第二调节臂(12)铰接。3.根据权利要求1所述的一种多自由度转动手臂的电焊机器人，其特征在于：所述第三电机(15)为双轴电机，所述第三电机(15)的两个输出端与U形座(14)内壁固定连接。...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈峥，贝科东，
申请(专利权)人：南通同欧智能装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：