泵房闸门密封区域清理方法、系统和计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术涉及水下清理技术领域，具有涉及一种泵房闸门密封区域清理方法、系统和计算机可读存储介质，方法包括水下清理机器人下行过程中，第一清理组件清理闸门两侧门槽；对闸门的门楣进行清理；对闸门的底部进行清理；姿态调整步骤：对水下清理机器人的姿态进行调整。本发明专利技术实现清理机器人在下行过程实现对闸门槽的清理，当清理机器人到达闸门门楣时，对闸门门楣进行清理，当清理机器人到达闸门底面时，对闸门底面进行清理，从而完成对闸门密封区域的清理，并且通过姿态调整步骤还可以实现对清理机器人的姿态进行调整，避免清理机器人在工作过程中由于姿态异常造成的卡死现象。作过程中由于姿态异常造成的卡死现象。作过程中由于姿态异常造成的卡死现象。

【技术实现步骤摘要】
泵房闸门密封区域清理方法、系统和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及水下清理
，具有涉及一种泵房闸门密封区域清理方法、系统和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]水闸门是一种用于水下起封闭和隔绝作用的闸门。闸门密封主要是闸门靠水流进水下流侧四周的密封条受海水压力挤压形成密封，其密封区域主要有两侧轨道靠闸门密封条侧、门楣和闸门底部。而水闸门的密封区域处于水下，因此会有大量的水生物和杂物附着于表面，尤其是用于海水中的闸门，例如PX 海水泵站的水闸门用于循环水过滤系统PX泵房进水渠道处，用于隔离进水渠道，由于海水中的贝类生物会在闸门处的密封区域大量黏附，使得水闸门无法关闭到位，密封区域不能有效密封，进而造成水体泄露。
[0003]因此需要定期对水闸门的密封区域闸门槽、门楣和闸门底部进行清理。现有的清理方式包括人工清理和机器人清理。其中人工清理时间长，并且清理人员在水下清理存在安全风险，而现有的机器人清理则存在稳定性差，容易在运行过程中卡死在闸门槽中。

技术实现思路

[0004]鉴于上述现有技术的不足之处，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泵房闸门密封区域清理方法，其特征在于，包括以下步骤：第一清理步骤：水下清理机器人下行或下行过程中，第一清理组件清理闸门两侧门槽；第二清理步骤：对闸门的门楣进行清理；第三清理步骤：对闸门的底部进行清理；姿态调整步骤：对水下清理机器人的姿态进行调整。2.根据权利要求1所述的一种泵房闸门密封区域清理方法，其特征在于，所述第二清理步骤之前还包括第一判断步骤，所述第一判断步骤包括：判断水下清理机器人的第二清理组件是否到达第一预定位置，若到达第一预定位置，则暂停第一清理步骤，执行第二清理步骤。3.根据权利要求1所述的一种泵房闸门密封区域清理方法，其特征在于，所述第三清理步骤之前还包括第二判断步骤，所述第二判断步骤包括：判断水下清理机器人的第二清理组件是否到达第二预定位置，若到达第二预定位置，则暂停第一清理步骤，执行第三清理步骤。4.根据权利要求2或3所述的一种泵房闸门密封区域清理方法，其特征在于，还包括第四清理步骤，所述第四清理步骤对所述第二清理组件中的传动组件进行清理。5.根据权利要求1所述的一种泵房闸门密封区域清理方法，其特征在于，还包括第三判断步骤，所述第三判断步骤包括：判断第一清理步骤是否对闸门两侧门槽清理干净，若没有清理干净，所述水下清理机器人上行预定距离，重复执行所述第一清理步骤。6.根据权利要求1所述的一种泵房闸门密封区域清理方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王云，
申请(专利权)人：广东行远机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：