一种数控珩磨机床上下料用桁架机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种数控珩磨机床上下料用桁架机械手，包括桁架和安装在桁架底端的机械手抓取机构，机械手抓取机构包括伸缩模组机构、柔性旋转机构、抓取手和用于驱动抓取手的驱动装置；伸缩模组机构固定在桁架的底部，伸缩模组机构与柔性旋转机构固定连接，柔性旋转机构与驱动装置带传动连接。本发明专利技术能够实现自动上下料，且能够将零件准确的放置在珩磨机工装上，降低人工劳动强度，提高零件生产效率。提高零件生产效率。提高零件生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种数控珩磨机床上下料用桁架机械手


[0001]本专利技术涉及机械手的
，尤其是涉及一种数控珩磨机床上下料用桁架机械手。

技术介绍

[0002]目前立式数控珩磨机为圆形多工位循环作业设备，在设备的操作面设置有人工换料位置。
[0003]现有使用数控立式珩磨机的生产企业均采用人工上下料的方式进行作业。由于立式数控珩磨设备工位较多，珩孔节拍较短，操作人员需要一直在设备操作位不停的作业，一旦操作人员离开操作位置，设备就停止运行。
[0004]上述中的现有技术方案存在以下缺陷：
[0005]1.生产效率较低，完全依赖于人工的作业速度；
[0006]2.劳动强度大，操作人员长期站立于设备前方，且需要不停地从设备上把已加工完成的零件取下来，然后把需要加工的零件放到设备工装上；
[0007]3.工作环境较差，由于数控珩磨设备在珩孔时需要切削油做润滑和冷却，并且需要加工的零件刚经过喷丸处理，产品表面比较脏，所以，操作人员在正常作业时经常会沾一身油污及灰尘；
[0008]4.由于数控珩磨机床上的工装设计原理是在工装底部设定一个凸台定位销钉，被加工的零件底部设定有一个销钉孔，当零件放到底座上时，被加工零件的销钉孔要对准珩磨机工装底部的销钉，但实际抓取零件时，零件在直径方向上的角度位置是不确定的。

技术实现思路

[0009]本专利技术的目的是提供一种数控珩磨机床上下料用桁架机械手。
[0010]本专利技术的目的是通过以下技术方案得以实现的：一种数控珩磨机床上下料用桁架机械手，包括桁架和安装在桁架底端的机械手抓取机构，机械手抓取机构包括伸缩模组机构、柔性旋转机构、抓取手和用于驱动抓取手的驱动装置；所述伸缩模组机构固定在桁架的底部，所述柔性旋转机构包括固定在伸缩模组机构一端的第二安装板，所述第二安装板的顶面设置有电机，且电机的输出端通过连轴器固定连接有转轴，所述转轴的底端套接有扭矩限制器，且扭矩限制器的传动端固定套接有主动轮；所述第二安装板的上方还设置有第二气缸，且第二气缸的活塞杆末端固定连接有滚子安装架，所述滚子安装架的两侧设置有凸轮滚子，且两组凸轮滚子之间设置有拉杆，所述拉杆的顶部且位于凸轮滚子的上下两端分别安装有限位环，且限位环与凸轮滚子转动连接。
[0011]通过采用上述技术方案,实现对零件的自动抓取与放料，降低人工的劳动强度，提高零件的生产效率。
[0012]本专利技术进一步设置为：所述伸缩模组机构包括固定在桁架底部的连接板和与连接板相对滑动的导轨安装板；所述导轨安装板的顶面设置有水平直线导轨，且水平直线导轨
上滑动安装有第一滑块，所述第一滑块固定在连接板的底部；所述导轨安装板的两侧设置有侧板，所述连接板的一侧固定安装有第一气缸，所述侧板固定连接在第一气缸活塞杆的末端。
[0013]通过采用上述技术方案，利用第一气缸推动导轨安装板移动，进而带动柔性旋转机构和驱动装置一起移动，水平直线导轨和第一滑块配合使导轨安装板在移动时不会发生偏移。
[0014]本专利技术进一步设置为：所述驱动装置还包括贯穿第二安装板的空心管,所述空心管的顶端套接有环形固定件，且环形固定件通过深沟球轴承转动安装有L型板，所述第二气缸固定安装在L型板的顶部，所述空心管的中部套设有从动轮，且从动轮通过同步带与主动轮带传动连接。
[0015]通过采用上述技术方案，利用同步带轮驱动空心管转动，并保证第二气缸不随之一起转动。
[0016]本专利技术进一步设置为：所述第二安装板的顶面固定安装有导轨固定座，且导轨固定座靠近L型板的一侧固定安装有竖直直线导轨，所述L型板上固定安装有可沿竖直直线导轨滑动的第二滑块；所述导轨固定座远离L型板的一侧设置有光栅尺，且L型板上固定连接有用于读取光栅尺数据的光栅尺读数头，且光栅尺的信号输出端与电机相连。
[0017]通过采用上述技术方案，当空心管这一组件正下方有被往上顶的动作时，空心管带动L型板向上移动，此时光栅尺读数头就会被光栅尺感应到，并测量出准确的被顶起来的高度。
[0018]本专利技术进一步设置为：所述空心管的底部固定有安装块，且安装块底端固定安装有用于夹取物料的抓取手，抓取手由驱动装置驱动实现旋转和升降。
[0019]通过采用上述技术方案，可以根据加工零件的料号更换不同的抓取手。
[0020]综上所述，本专利技术的有益技术效果为：
[0021]1.利用驱动装置驱动抓取手升降和旋转，实现对零件的自动抓取，降低人工劳动强度，提高零件生产效率；
[0022]2.电机通过同步带驱动空心管转动，空心管底部的抓取手可以将抓取好的零件同步一定角度，便于将零件准确地放置在珩磨机工装上。
[0023]3.扭矩限制器在零件下料并被固定时，能够以打滑形式限制传动系统所传动的扭力，实现过载保护，避免对电机造成机械损坏。
附图说明
[0024]图1是本专利技术的立体图；
[0025]图2是本专利技术桁架的立体图；
[0026]图3是本专利技术伸缩模组机构的立体图；
[0027]图4是本专利技术柔性旋转机构的立体图；
[0028]图5是本专利技术驱动装置第一视角立体图；
[0029]图6是本专利技术驱动装置第二视角立体图；
[0030]图7是本专利技术驱动装置第三视角立体图；
[0031]图8是本专利技术涨套夹具的立体图。
[0032]图中，10、桁架；11、铝方管；12、第一安装板；13、挤压板；20、伸缩模组机构；21、导轨安装板；22、水平直线导轨；23、第一滑块；24、连接板；25、侧板；26、限位传感器；27、第一气缸；30、柔性旋转机构；31、第二安装板；32、固定架；33、电机；34、连轴器；35、转轴；36、轴承座；37、扭矩限制器；38、主动轮；40、驱动装置；401、空心管；402、环形固定件；403、L型板；404、气缸安装板；405、第二气缸；406、滚子安装架；407、凸轮滚子；408、拉簧；409、从动轮；410、同步带；411、导轨固定座；412、竖直直线导轨；413、第二滑块；414、固定板；415、光栅尺；416、光栅尺读数头；417、安装块；50、抓取手；501、套管；502、连接件；503、拉杆；504、脱料块；505、腰型孔；506、定向销钉；507、弹簧；508、涨套机构；509、涨芯；510、限位环。
具体实施方式
[0033]以下结合附图对本专利技术作进一步详细说明。
[0034]参照图1，为本专利技术公开的一种数控珩磨机床上下料用桁架机械手，包括桁架10和安装在桁架10底端的机械手抓取机构，机械手抓取机构包括伸缩模组机构20、柔性旋转机构30、抓取手50和用于驱动抓取手50的驱动装置40；伸缩模组机构20固定在桁架10的底部，且伸缩模组机构20与柔性旋转机构30固定连接，柔性旋转机构30与驱动装置40带传动连接。
[0035]如图2所示，桁架10包括铝方管11，铝方管11的底部设置有第一安装板12，第一安装板12的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数控珩磨机床上下料用桁架机械手，其特征在于：包括桁架(10)和安装在桁架(10)底端的机械手抓取机构，机械手抓取机构包括伸缩模组机构(20)、柔性旋转机构(30)、抓取手(50)和用于驱动抓取手(50)的驱动装置(40)；所述伸缩模组机构(20)固定在桁架(10)的底部，所述柔性旋转机构(30)包括固定在伸缩模组机构(20)一端的第二安装板(31)，所述第二安装板(31)的顶面设置有电机(33)，且电机(33)的输出端通过连轴器(34)固定连接有转轴(35)，所述转轴(35)的底端套接有扭矩限制器(37)，且扭矩限制器(37)的传动端固定套接有主动轮(38)；所述第二安装板(31)的上方还设置有第二气缸(405)，且第二气缸(405)的活塞杆末端固定连接有滚子安装架(406)，所述滚子安装架(406)的两侧设置有凸轮滚子(407)，且两组凸轮滚子(407)之间设置有拉杆(503)，所述拉杆(503)的顶部且位于凸轮滚子(407)的上下两端分别安装有限位环(510)，且限位环(510)与凸轮滚子(407)转动连接。2.根据权利要求1所述的一种数控珩磨机床上下料用桁架机械手，其特征在于：所述伸缩模组机构(20)包括固定在桁架(10)底部的连接板(24)和与连接板(24)相对滑动的导轨安装板(21)；所述导轨安装板(21)的顶面设置有水平直线导轨(22)，且水平直线导轨(22)上滑动安装有第一滑块(23)，所述第一滑块(23)固定在连接板(24)的底部；所述导轨安装板(21)的两侧设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐元，王龙龙，
申请(专利权)人：昆山市海斯达精密机械有限公司，
类型：新型
国别省市：