搬运装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种搬运装置，包括：小车，小车上划分有装配区；一对相对设置的挡块，小车行驶在一对挡块之间；机械手，机械手设置在一对挡块的上方；传感器组件，传感器组件的部分设置在小车，部分设置在机械手，或传感器组件中的部分设置在小车，部分设置在两块挡块之间的地面；控制器，控制器与传感器组件以及机械手电性连接。本实用新型专利技术提供的搬运装置，通过设置挡块、传感器组件以及控制器，可根据小车装配区的位置调整机械手的位置，从而使机械手夹持的油箱与装配区对正，以便油箱准确地放入装配区，从而避免了操作人员频繁调整油箱摆放位置，提高了油箱摆放的效率，降低了操作人员的劳动强度。员的劳动强度。员的劳动强度。

【技术实现步骤摘要】
搬运装置


[0001]本技术涉及物料搬运
，尤其涉及一种搬运装置。

技术介绍

[0002]车辆装配时，车架设置在小车上，小车按照流水线作业顺序，依次行驶至各个工位，进行相应部件的装配。在油箱进行装配时，通常，油箱放置在一侧，小车行驶至油箱附近时，机械手开始夹持油箱，并将油箱放置在车架上的装配区域，而在摆放过程中需要频繁调整油箱的位置，以使油箱能够放入装配区域内，而此操作完全依靠人工观察进行位置调整，耗时耗力，降低了工作效率。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种搬运装置，用以解决现有技术中油箱摆放过程中需要频繁调整位置的缺陷。
[0004]本技术提供一种搬运装置，包括：小车，所述小车上划分有装配区；一对相对设置的挡块，所述小车行驶在一对所述挡块之间；机械手，所述机械手设置在一对所述挡块的上方；传感器组件，所述传感器组件的部分设置在所述小车，部分设置在所述机械手，或所述传感器组件中的部分设置在所述小车，部分设置在两块所述挡块之间的地面；控制器，所述控制器与所述传感器组件以及所述机械手电性连接。
[0005]根据本技术提供的一种搬运装置，所述传感器组件包括至少一个测距传感器，所述测距传感器设置在所述小车的至少一侧，所述测距传感器与所述控制器电性连接。
[0006]根据本技术提供的一种搬运装置，所述传感器组件还包括第一感应器，所述第一感应器设置在所述小车的前端，所述第一感应器与所述控制器电性连接；第一感应块，所述第一感应块设置在所述机械手靠近所述小车的一端。
[0007]根据本技术提供的一种搬运装置，所述传感器组件还包括第二感应器，所述第二感应器设置在所述装配区，所述第二感应器与所述控制器电性连接。
[0008]根据本技术提供的一种搬运装置，所述小车包括车架和车体，所述车架上划分有所述装配区，所述第一感应器设置在所述车架的前端，所述测距传感器设置在所述车架的至少一侧或所述车体的至少一侧。
[0009]根据本技术提供的一种搬运装置，所述传感器组件还包括：第三感应器和第四感应器，所述第三感应器和所述第四感应器设置在一对所述挡块之间的路面上，沿小车的行驶方向，所述第四感应器位于所述第三感应器的前方，所述第三感应器与所述第四感应器之间的距离等于装配区与小车前端之间的距离，所述第三感应器位于所述机械手靠近所述小车前端的下方；第二感应块，所述第二感应块设置在所述小车的前端。
[0010]根据本技术提供的一种搬运装置，还包括视觉相机，所述视觉相机设置在所述装配区，并与所述控制器电性连接。
[0011]根据本技术提供的一种搬运装置，还包括编码器，所述编码器设置在所述小
车，所述编码器与所述控制器电性连接。
[0012]根据本技术提供的一种搬运装置，还包括X轴模组、Y轴模组和Z轴模组，所述X轴模组、所述Y轴模组和所述Z轴模组与所述控制器电性连接，所述X轴模组、所述Y轴模组和所述Z轴模组与所述机械手连接。
[0013]根据本技术提供的一种搬运装置，还包括R轴模组，所述R轴模组与所述控制器电性连接，所述R轴模组与所述机械手连接。
[0014]本技术提供的搬运装置，通过设置挡块、传感器组件以及控制器，可根据小车装配区的位置调整机械手的位置，从而使机械手夹持的油箱与装配区对正，以便油箱准确地放入装配区，从而避免了操作人员频繁调整油箱摆放位置，提高了油箱摆放的效率，降低了操作人员的劳动强度。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本技术提供的搬运装置的结构示意图；
[0017]附图标记：
[0018]10：机械手；
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20：车架；
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21：装配区；
[0019]30：挡块；
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41：第一感应器；
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42：第二感应器；
[0020]50：测距传感器。
具体实施方式
[0021]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0023]下面结合图1描述本技术的搬运装置。
[0024]如图1所示，在本技术的一个实施例中，搬运装置包括：小车、机械手10、挡块30、传感器组件和控制器。小车上划分有装配区21，用于装配油箱，两个挡块30相对设置，小车在两块挡块30之间沿直线行驶，机械手10架设在两块挡块30的上方。传感器组件的部分设置在小车，部分设置在机械手10，或传感器组件中的部分设置在小车，部分设置在两块挡块30之间的地面，控制器与传感器组件以及机械手10电性连接。
[0025]具体来说，在本技术的实施例中，X轴方向为小车的行进方向，Y轴方向为小车行进时左右偏移的方向，Z轴方向为机械手10上下运动的方向。小车在两块挡块30之间行
驶，机械手10夹持油箱在原地等待，当小车进入机械手10下方时，机械手10感应到小车的到来，机械手10夹持油箱开始沿X轴移动，小车也沿X轴方向直线行驶，小车的速度为恒定值，机械手10的速度为变量，当机械手10的速度与小车的速度相等时，二者在X轴方向保持相对静止状态移动。此时，油箱的位置与装配区21的位置对正，机械手10将油箱放置在装配区21内。考虑到小车在沿X轴直线行驶时，其行驶轨迹不可能为绝对的直线，必然存在Y轴方向微量的偏差，传感器组件中的测距传感器检测小车行驶时在Y轴方向的偏移量，并将该数据传输至控制器，控制器根据该数据控制机械手10沿X轴方向移动时同时进行Y轴方向的位置调整，以使油箱的位置与装配区21的位置对正，以便机械手10可以准确地将油箱放置在装配区21内。当机械手10将油箱放置至装配区21后，机械手10沿Z轴方向向上运动一定距离后，返回初始位置。
[0026]进一步地，在本实施例中，传感器组件可以包括感应器、感应块和测距传感器，感应块设置在机械手10靠近小车的一端，感应器的数量可以为一个，也可以为两个，当感应器的数量为一个时，机械手10夹持油箱在初始位置等待，感应器设置在小车的装配区21，当小车装配区21进入机械手10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运装置，其特征在于，包括：小车，所述小车上划分有装配区；一对相对设置的挡块，所述小车行驶在一对所述挡块之间；机械手，所述机械手设置在一对所述挡块的上方；传感器组件，所述传感器组件的部分设置在所述小车，部分设置在所述机械手，或所述传感器组件中的部分设置在所述小车，部分设置在两块所述挡块之间的地面；控制器，所述控制器与所述传感器组件以及所述机械手电性连接。2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述传感器组件包括至少一个测距传感器，所述测距传感器设置在所述小车的至少一侧，所述测距传感器与所述控制器电性连接。3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述传感器组件还包括：第一感应器，所述第一感应器设置在所述小车的前端，所述第一感应器与所述控制器电性连接；第一感应块，所述第一感应块设置在所述机械手靠近所述小车的一端。4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述传感器组件还包括第二感应器，所述第二感应器设置在所述装配区，所述第二感应器与所述控制器电性连接。5.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述小车包括车架和车体，所述车架上划分有所述装配区，所述第一感应器设置在所述车架的前端，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓波，焦龙龙，
申请(专利权)人：三一建筑机器人西安研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：