重负载桁架及桁架机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及桁架机器人设备技术领域，提供一种重负载桁架及桁架机器人。该重负载桁架，包括X轴横梁、Y轴横梁和Z轴竖梁，Y轴横梁的两端分别设有X轴横梁，并可沿X轴横梁的长度方向滑动，Z轴竖梁与Y轴横梁连接，并可沿Y轴横梁的长度方向滑动；Y轴横梁沿Y轴方向的一侧设有沿Y轴方向设置的支撑导轨；Z轴竖梁靠近Y轴横梁的一侧设有Z轴滑板，Z轴滑板设有与支撑导轨滑动适配的支撑滑块，其中，支撑导轨用以沿Z轴方向支撑Z轴滑板。本实用新型专利技术通过设置支撑导轨，实现对Z轴竖梁沿Z轴方向的支撑，进而抵消作业过程中由于偏心产生的偏心力矩，大大提高了设备的承载能力及稳定性。了设备的承载能力及稳定性。了设备的承载能力及稳定性。

【技术实现步骤摘要】
重负载桁架及桁架机器人


[0001]本技术涉及桁架机器人设备
，尤其涉及一种重负载桁架及桁架机器人。

技术介绍

[0002]桁架机器人是以笛卡尔直角坐标系线性运动为主，以多自由度回转轴运动为辅助，能够自动控制，可实现重复编程的多用途机器人，集抓取、搬运、送料等功能为一体，可替代人工繁重劳动实现生产的机械化和自动化，提高生产效率。在智能制造的发展趋势下，桁架机器人已成为智能化工厂不可缺少的自动化设备之一。
[0003]随着重工行业桁架机器人的应用发展，对重负载的桁架机器人需求越来越大。目前重载桁架机器人的Z轴通常采用悬臂式结构，即Z轴竖梁安装于Y轴横梁的一侧，在桁架机器人运动过程中，Z轴竖梁一直处于偏心状态，会产生偏心力。在物料负载比较大或负载偏心距较大时，Y轴横梁和Y轴横梁上的传动件变形比较大，影响运动精度，甚至发生Z轴侧翻等现象。
[0004]目前，桁架机器人的结构形式通常为单梁悬臂形式，即Z轴竖梁安装与Y轴横梁的一侧，Z轴方向通常为单电机驱动，即负载的升降由一个电机提供驱动力，电机位于Z轴竖梁的一侧。单驱带来的问题是Z轴方向的竖梁单边承重较大，同时设备的承载能力较低。现有提高桁架机器人承载能力的主要方式是双电机驱动，电机分别位于Z轴竖梁的两侧，该方式在一定程度上提高了设备的承载能力。
[0005]然而，双电机驱动结构只提高驱动电机的承载能力，并未提高结构件的承载能力，桁架机器人的承载能力由驱动电机和结构件共同决定，单纯提高驱动电机的承载能力而结构件不变，对整个设备的承载能力提升有限；Z轴竖梁与Y轴横梁的连接仍属于单梁悬臂结构，传动过程中对Y向传动组件损坏较大，导致设备不稳定，影响设备精度，甚至在高负载时有侧翻风险。

技术实现思路

[0006]本技术提供一种重负载桁架及桁架机器人，用以解决现有技术中作业时，Z轴竖梁处于偏心状态，偏心力导致Z轴侧翻的缺陷，实现抵消作业过程中的偏心力，提高整体的承载能力和稳定性
[0007]本技术提供一种重负载桁架，包括X轴横梁、Y轴横梁和Z轴竖梁，所述Y轴横梁的两端分别设有所述X轴横梁，并可沿所述X轴横梁的长度方向滑动，所述Z轴竖梁与所述Y轴横梁连接，并可沿所述Y轴横梁的长度方向滑动；
[0008]所述Y轴横梁沿Y轴方向的一侧设有沿Y轴方向设置的支撑导轨；
[0009]所述Z轴竖梁靠近所述Y轴横梁的一侧设有Z轴滑板，所述Z轴滑板设有与所述支撑导轨滑动适配的支撑滑块，其中，所述支撑导轨用以沿Z轴方向支撑所述Z轴滑板。
[0010]根据本技术提供的一种重负载桁架，所述Y轴横梁包括Y轴主横梁和Y轴副横
梁，所述Y轴主横梁沿Z轴方向，且靠近所述Z轴滑板的一侧设有第一导轨，所述Z轴滑板设有与所述第一导轨滑动适配的第一滑块；
[0011]所述Y轴副横梁与所述第一导轨设于所述Y轴主横梁的同侧，所述支撑导轨设于所述Y轴副横梁沿Y轴方向的一侧，所述Z轴滑板位于所述Y轴副横梁的上方。
[0012]根据本技术提供的一种重负载桁架，所述Y轴横梁还包括加强板，所述加强板呈L形，且包覆于所述Y轴主横梁背离所述Z轴竖梁的一侧和所述Y轴副横梁背离所述Z轴滑板的一侧。
[0013]根据本技术提供的一种重负载桁架，所述Z轴滑板呈L形，所述Z轴滑板包括沿Z轴方向设置的第一滑板和沿Y轴方向设置的第二滑板，所述第一滑块设于所述第一滑板靠近所述Y轴主横梁的一侧，所述支撑滑块设于所述第二滑板靠近所述Y轴副横梁的一侧。
[0014]根据本技术提供的一种重负载桁架，所述第一滑板背离所述Y轴主横梁的一侧设有第一电机，所述Y轴主横梁靠近所述Z轴竖梁的一侧设有第一齿条，所述第一电机的输出端穿过所述第一滑板，并设有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合连接。
[0015]根据本技术提供的一种重负载桁架，所述第一滑板靠近所述Y轴主横梁的一侧设有第二电机，所述Z轴竖梁设有沿Z轴方向设置的第二齿条，所述第二电机的输出端穿过所述第一滑板，并设有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合连接。
[0016]根据本技术提供的一种重负载桁架，所述第一滑板背离所述Y轴主横梁的一侧设有第二滑块，所述Z轴竖梁设有沿Z轴方向设置的第二导轨，所述第二滑块与所述第二导轨可滑动适配。
[0017]根据本技术提供的一种重负载桁架，所述Y轴横梁的两端分别设有Y轴滑板，所述X轴横梁的顶侧设有第三导轨，所述Y轴滑板设有第三滑块，所述第三滑块与所述第三导轨可滑动适配。
[0018]根据本技术提供的一种重负载桁架，所述X轴横梁沿Z轴方向，且靠近所述Y轴滑板的一侧设有第三齿条，所述Y轴滑板设有第三电机，所述第三电机的输出端设有第三齿轮，所述第三齿轮与所述第三齿条啮合。
[0019]本技术还提供一种桁架机器人，包括驱动件、夹爪和如上任一项所述的重负载桁架，所述驱动件设于所述Z轴竖梁上，所述夹爪设于所述Z轴竖梁的底端，所述驱动件的输出端与所述夹爪连接，用以驱动所述夹爪抓取工件。
[0020]本技术提供的重负载桁架及桁架机器人，包括X轴横梁、Y轴横梁和Z轴竖梁，所述Y轴横梁的两端分别设有所述X轴横梁，并可沿所述X轴横梁的长度方向滑动，所述Z轴竖梁与所述Y轴横梁连接，并可沿所述Y轴横梁的长度方向滑动；所述Y轴横梁沿Y轴方向的一侧设有沿Y轴方向设置的支撑导轨；所述Z轴竖梁靠近所述Y轴横梁的一侧设有Z轴滑板，所述Z轴滑板设有与所述支撑导轨滑动适配的支撑滑块，其中，所述支撑导轨用以沿Z轴方向支撑所述Z轴滑板，通过设置支撑导轨，实现对Z轴竖梁沿Z轴方向的支撑，进而抵消作业过程中由于偏心产生的偏心力矩，大大提高了设备的承载能力及稳定性。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新
型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本技术提供的重负载桁架的结构示意图；
[0023]图2是本技术提供的重负载桁架的俯视图；
[0024]图3是本技术提供的重负载桁架中Y轴横梁与Z轴竖梁之间的装配结构示意图；
[0025]图4是本技术提供的重负载桁架中Y轴横梁与Z轴竖梁之间的装配结构侧视图；
[0026]附图标记：
[0027]100、立柱；110、斜梁；200、X轴横梁；210、第三导轨；220、第三齿条；300、Y轴横梁；310、Y轴滑板；311、第三滑块；320、Y轴主横梁；321、第一导轨；322、第一齿条；330、Y轴副横梁；331、支撑导轨；340、加强板；400、Z轴竖梁；410、Z轴滑板；411、第一电机；412、第二电机；413、第一滑块；414、支撑滑块；415、第二滑块；420、第二导轨；430、第二齿条；500、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重负载桁架，其特征在于，包括X轴横梁、Y轴横梁和Z轴竖梁，所述Y轴横梁的两端分别设有所述X轴横梁，并可沿所述X轴横梁的长度方向滑动，所述Z轴竖梁与所述Y轴横梁连接，并可沿所述Y轴横梁的长度方向滑动；所述Y轴横梁沿Y轴方向的一侧设有沿Y轴方向设置的支撑导轨；所述Z轴竖梁靠近所述Y轴横梁的一侧设有Z轴滑板，所述Z轴滑板设有与所述支撑导轨滑动适配的支撑滑块，其中，所述支撑导轨用以沿Z轴方向支撑所述Z轴滑板。2.根据权利要求1所述的重负载桁架，其特征在于，所述Y轴横梁包括Y轴主横梁和Y轴副横梁，所述Y轴主横梁沿Z轴方向，且靠近所述Z轴滑板的一侧设有第一导轨，所述Z轴滑板设有与所述第一导轨滑动适配的第一滑块；所述Y轴副横梁与所述第一导轨设于所述Y轴主横梁的同侧，所述支撑导轨设于所述Y轴副横梁沿Y轴方向的一侧，所述Z轴滑板位于所述Y轴副横梁的上方。3.根据权利要求2所述的重负载桁架，其特征在于，所述Y轴横梁还包括加强板，所述加强板呈L形，且包覆于所述Y轴主横梁背离所述Z轴竖梁的一侧和所述Y轴副横梁背离所述Z轴滑板的一侧。4.根据权利要求2所述的重负载桁架，其特征在于，所述Z轴滑板呈L形，所述Z轴滑板包括沿Z轴方向设置的第一滑板和沿Y轴方向设置的第二滑板，所述第一滑块设于所述第一滑板靠近所述Y轴主横梁的一侧，所述支撑滑块设于所述第二滑板靠近所述Y轴副横梁的一侧。5.根据权利要求4所述的重负载桁架，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海峰，吴春蕾，刘明强，
申请(专利权)人：三一建筑机器人西安研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：