【技术实现步骤摘要】
一种齿轮带轮耦合的被动式夹取机构
[0001]本专利技术涉及拟人机器人手
，具体涉及一种齿轮带轮耦合的被动式夹取机构。
技术介绍
[0002]为模仿人手部抓取功能而设计出的机械夹取机构被应用到了生活中的各个方面。为了增加手部的拟人化，手部要设计较多的关节自由度，增加机构的可靠性，但使用多驱动器控制夹取机构会增加机构的结构复杂度、体积与重量；另外，为了更好地抓取复杂形状与易碎精密物体，需要夹取机构抓取物体时具有一定的自适应性；现有的夹取机构往往通过电机持续驱动夹紧物体，电机的安装与电力的使用在一定程度上限制了应用的广泛性。
[0003]例如：中国专利技术专利文件CN101767337B公开一种锥齿轮
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带轮耦合欠驱动两关节机器人手指装置，该专利技术采用电机驱动，导致整个机构额外设置了电机的安装空间，降低了机构结构的简洁性；该专利技术使用解耦的方式自适应包覆物体，适应物体形状，但长时间解耦会对零件造成一定程度磨损。
[0004]又如，中国专利技术专利文件CN101214652B公开一种过渡...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种齿轮带轮耦合的被动式夹取机构，其特征在于：包括连接组件(1)、剪式压杆组件(2)、夹紧机构连接组件(3)、齿轮齿条耦合同步带传动组件(4)、柔性鳍条效应组件(5)；所述连接组件(1)与外界压杆相连；所述剪式压杆组件(2)安装于连接组件(1)下端，将外界压杆的垂直位移转化为剪式压杆组件(2)末端的水平位移；所述夹紧机构连接组件(3)安装于所述剪式压杆组件(2)下端，为齿轮齿条耦合同步带传动组件(4)与柔性鳍条效应组件(5)提供支撑与固定；所述齿轮齿条耦合同步带传动组件(4)通过轴承安装于夹紧机构连接组件(3)下方，为整个机构中的前端运动执行机构，并在所述剪式压杆组件(2)运动时带动所述柔性鳍条效应组件(5)运动；所述柔性鳍条效应组件(5)安装于所述齿轮齿条耦合同步带传动组件(4)末端，为整个机构的末端运动执行机构，在齿轮齿条耦合同步带传动组件(4)带动下夹紧圆管状物体表面。2.根据权利要求1所述的齿轮带轮耦合的被动式夹取机构，其特征在于：所述连接组件(1)包括横杆紧固块(101)、上导轨连接板(102)、上垂直定位块(103)、定位轴(104)；所述横杆紧固块(101)位于连接组件顶部，通过螺栓与外界压杆相连；所述上导轨连接板(102)与横杆紧固块(101)下端固连；所述上垂直定位块(103)固设于上导轨连接板(102)的左右两端，所述定位轴(104)的顶端固设于上垂直定位块(103)上，所述定位轴(104)用于保证剪式压杆组件(2)运动时导轨相对于夹取机构整体的空间水平位置稳定。3.根据权利要求2所述的齿轮带轮耦合的被动式夹取机构，其特征在于：所述剪式压杆组件(2)包括第一导轨(201)、第二导轨(202)、滑块(203)、齿条连接座(204)、压杆(205)、压杆中心轴(206)、压杆边轴(207)、第一齿条(208)、第二齿条(209)；所述第一导轨(201)固接于所述连接组件(1)的上导轨连接板(102)下端；所述第二导轨(202)固接于所述夹紧机构连接组件(3)的下导轨连接板(301)上端；所述滑块(203)共有四只，每两只一组分别设于第一导轨(201)以及第二导轨(202)的左右两侧，滑块(203)的顶部或底部分别与第一导轨(201)或第二导轨(202)滑动连接；所述齿条连接座(204)共有四只，大端面分别与滑块(203)固连；所述压杆(205)共有两根，呈剪式排列，上下两端分别安装于上下齿条连接座(204)上，起到将垂直位移转化为水平位移的作用；所述压杆中心轴(206)设于压杆(205)的中心，保证两根压杆(205)呈剪式排列；所述压杆边轴(207)共四根，与轴用挡圈配合用于连接压杆(205)与齿条连接座(204)；所述第一齿条(208)固连于齿条连接座(204)前侧，所述第二齿条(209)固连于齿条连接座(204)后侧。4.根据权利要求3所述的齿轮带轮耦合的被动式夹取机构，其特征在于：所述第一齿条(208)与第二齿条(209)的齿数相同，模数不同。5.根据权利要求3所述的齿轮带轮耦合的被动式...
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