针对自主驾驶操作的能见度条件确定制造技术

本公开的实施例涉及针对自主驾驶操作的能见度条件确定。描述了用于确定自主车辆的操作环境的能见度条件以及基于能见度条件执行驾驶相关操作的技术。调节车辆的驾驶相关操作的示例方法包括：通过位于自主车辆中的计算机确定环境的能见度相关条件，所述自主车辆在所述环境中操作；基于至少能见度相关条件，调节与自主车辆的驾驶相关操作相关联的一个或多个变量的一个或多个值的集合；以及通过基于至少一个或多个值的集合而引起位于自主车辆中的一个或多个设备的驾驶相关操作，使自主车辆被驾驶至目的地。被驾驶至目的地。被驾驶至目的地。

【技术实现步骤摘要】
针对自主驾驶操作的能见度条件确定


[0001]本文涉及确定能见度条件以执行自主驾驶相关操作的系统、装置和方法。

技术介绍

[0002]自主车辆导航是一种可以允许车辆感测自主车辆周围车辆的位置和移动，并且基于该感测来控制自主车辆安全地朝目的地导航的技术。自主车辆可以以若干模式操作。在一些情况下，自主车辆可以允许驾驶员通过控制转向设备、油门(throttle)、离合器、换挡器和/或其它设备将自主车辆作为常规车辆操作。在其它情况下，驾驶员可以使用自主车辆导航技术来允许车辆自行驾驶。

技术实现思路

[0003]在车辆行驶时，车辆的操作至少部分地取决于车辆的操作环境。本专利文档描述了确定车辆的操作环境的能见度条件、以在车辆上执行自主驾驶相关操作的系统、装置和方法。
[0004]在一个示例实施例中，一种自主驾驶操作方法，包括：通过位于自主车辆中的计算机确定环境的能见度相关条件，自主车辆正在该环境中操作；基于至少能见度相关条件，调节一个或多个变量的一个或多个值的集合，一个或多个变量的一个或多个值的集合与自主车辆的驾驶相关操作相关联；以及通过基于至少一个或多个值的集合而引起位于自主车辆中的一个或多个设备的驾驶相关操作，使自主车辆被驾驶至目的地。
[0005]在一些实施例中，确定能见度相关条件包括：基于由光传感器提供的传感器数据，执行环境的光量小于阈值的第一确定，其中光传感器位于自主车辆上或自主车辆中；以及响应于第一确定，执行环境与不良能见度条件相关联的第二确定，其中一个或多个值的集合被调节为与一个或多个值的第二集合相同，一个或多个值的第二集合与不良能见度条件相关联。在一些实施例中，确定能见度相关条件包括：基于由相机提供的图像，执行环境的光量小于阈值的第一确定，其中相机位于自主车辆上或自主车辆中；以及响应于第一确定，执行环境与不良能见度条件相关联的第二确定，其中一个或多个值的集合被调节为与一个或多个值的第二集合相同，一个或多个值的第二集合与不良能见度条件相关联。在一些实施例中，确定能见度相关条件包括：基于由光传感器或相机提供的传感器数据，执行环境的光量大于或等于阈值的第一确定，其中光传感器或相机位于自主车辆上或自主车辆中；光传感器或相机位于自主车辆上或自主车辆中；以及响应于第一确定，执行环境与良好能见度条件相关联的第二确定，其中一个或多个值的集合被调节为与一个或多个值的第三集合相同，一个或多个值的第三集合与良好能见度条件相关联。
[0006]在一些实施例中，确定能见度相关条件包括：基于由位于自主车辆上的全球定位系统(GPS)收发器提供的信息，执行自主车辆正在交通路口的第一距离和第二距离的范围内操作的第一确定，其中第一距离不同于第二距离；当自主车辆在第一距离和第二距离的范围内操作时，执行未在由位于所述自主车辆上或所述自主车辆中的相机提供的图像中检
测到交通灯的第二确定；以及响应于第一确定和第二确定，执行环境与不良能见度条件相关联的第三确定，其中一个或多个值的集合被调节为与一个或多个值的第二集合相同，一个或多个值的第二集合与不良能见度条件相关联。在一些实施例中，确定能见度相关条件包括：基于由位于自主车辆上的全球定位系统(GPS)收发器提供的信息，执行自主车辆正在交通路口的第一距离和第二距离的范围内操作的第一确定，其中第一距离不同于第二距离；当自主车辆在第一距离和第二距离的范围内操作时，执行在由位于自主车辆上或自主车辆中的相机提供的图像中检测到交通灯的第二确定；以及响应于第一确定和第二确定，执行环境与良好能见度条件相关联的第三确定，其中一个或多个值的集合被调节为与一个或多个值的第三集合相同，一个或多个值的第三集合与良好能见度条件相关联。
[0007]在一些实施例中，第一距离和第二距离基于自主车辆前方一距离内的车辆数量。在一些实施例中，确定能见度相关条件包括：基于由相机提供的图像，执行位于自主车辆位置一距离内的道路上的车道标记数量小于阈值的第一确定，其中相机位于自主车辆上或自主车辆中；以及响应于第一确定，执行环境与不良能见度条件相关联的第二确定，其中一个或多个值的集合被调节为与一个或多个值的第二集合相同，一个或多个值的第二集合相同与不良能见度条件相关联。在一些实施例中，确定能见度相关条件包括：基于由光检测和测距(LiDAR)传感器提供的点云数据，执行位于自主车辆位置一距离内的道路上的车道标记数量小于阈值的第一确定，其中LiDAR传感器位于自主车辆上或自主车辆中；以及响应于第一确定，执行环境与不良能见度条件相关联的第二确定，其中一个或多个值的集合被调节为与一个或多个值的第二集合相同，一个或多个值的第二集合与不良能见度条件相关联。
[0008]在一些实施例中，确定能见度相关条件包括：基于由光检测和测距(LiDAR)传感器提供的点云数据或由相机提供的图像，执行位于自主车辆位置一距离内的道路上的车道标记数量大于或等于阈值的第一确定，其中LiDAR传感器或相机位于自主车辆上或自主车辆中；以及响应于第一确定，执行环境与良好能见度条件相关联的第二确定，其中一个或多个值的集合被调节为与一个或多个值的第三集合相同，一个或多个值的第三集合与良好能见度条件相关联。在一些实施例中，阈值是基于自主车辆前方一距离内的车辆数量。在一些实施例中，确定能见度相关条件包括基于环境的天气条件，确定环境是与良好能见度条件相关联还是与不良能见度条件相关联，并且其中调节一个或多个值的集合包括：将一个或多个值的集合调节为和与良好能见度条件相关联的值的第二集合相同，或将一个或多个值的集合调节为和与不良能见度条件相关联的值的第三集合相同。
[0009]在一些实施例中，确定能见度相关条件包括基于自主车辆的位置，确定环境是与良好能见度条件相关联还是与不良能见度条件相关联，其中调节一个或多个值的集合包括：将一个或多个值的集合调节为和与良好能见度条件相关联的值的第二集合相同，或将一个或多个值的集合调节为和与不良能见度条件相关联的值的第三集合相同。在一些实施例中，响应确定自主车辆的位置位于峡谷或隧道的预定距离内，确定自主车辆在不良能见度条件下操作。在一些实施例中，确定能见度相关条件包括基于当自主车辆正在环境中操作的日期和时间，确定环境是与良好能见度条件相关联还是与不良能见度条件相关联，其中调节一个或多个值的集合包括：将一个或多个值的集合调节为和与良好能见度条件相关联的值的第二集合相同，或将一个或多个值的集合调节为和与不良能见度条件相关联的值的第三集合相同。
[0010]在一些实施例中，一个或多个变量包括针对自主车辆的最大速度，或在自主车辆与同车道中并且即刻在自主车辆前方的另一车辆之间的最小距离。在一些实施例中，调节一个或多个值的集合基于能见度相关条件和道路上的车道数量，自主车辆正在该道路上操作。在一些实施例中，引起一个或多个设备的驾驶相关操作包括：在确定自主车辆的当前速度大于最大速度时，或者确定自主车辆与即刻在自主车辆前方的另一车辆之间的距离小于最小距离时，发送指令以在自主车辆上施加制动，并且其中一个或多个值包括最大速度和最小距离。
[0011]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主驾驶操作的方法，包括：通过位于自主车辆中的计算机确定环境的能见度相关条件，所述自主车辆正在所述环境中操作；基于至少所述能见度相关条件，调节一个或多个变量的一个或多个值的集合，所述一个或多个变量的所述一个或多个值的集合与所述自主车辆的驾驶相关操作相关联；以及通过基于至少所述一个或多个值的集合而引起位于所述自主车辆中的一个或多个设备的所述驾驶相关操作，使所述自主车辆被驾驶至目的地。2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述能见度相关条件包括：基于由光传感器提供的传感器数据，执行所述环境的光量小于阈值的第一确定，其中所述光传感器位于所述自主车辆上或所述自主车辆中；以及响应于所述第一确定，执行所述环境与不良能见度条件相关联的第二确定，其中所述一个或多个值的集合被调节为与一个或多个值的第二集合相同，所述一个或多个值的第二集合与所述不良能见度条件相关联。3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述能见度相关条件包括：基于由相机提供的图像，执行所述环境的光量小于阈值的第一确定，其中所述相机位于所述自主车辆上或所述自主车辆中；以及响应于所述第一确定，执行所述环境与不良能见度条件相关联的第二确定，其中所述一个或多个值的集合被调节为与一个或多个值的第二集合相同，所述一个或多个值的第二集合与所述不良能见度条件相关联。4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述能见度相关条件包括：基于由光传感器或相机提供的传感器数据，执行所述环境的光量大于或等于阈值的第一确定，其中所述光传感器或相机位于所述自主车辆上或所述自主车辆中；以及响应于所述第一确定，执行所述环境与良好能见度条件相关联的第二确定，其中所述一个或多个值的集合被调节为与一个或多个值的第三集合相同，所述一个或多个值的第三集合与所述良好能见度条件相关联。5.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述能见度相关条件包括：基于由位于所述自主车辆上的全球定位系统(GPS)收发器提供的信息，执行所述自主车辆正在交通路口的第一距离和第二距离的范围内操作的第一确定，其中所述第一距离不同于所述第二距离；当所述自主车辆在所述第一距离和所述第二距离的范围内被操作时，执行未在由位于所述自主车辆上或所述自主车辆中的相机提供的图像中检测到交通灯的第二确定；以及响应于所述第一确定和所述第二确定，执行所述环境与不良能见度条件相关联的第三确定，其中所述一个或多个值的集合被调节为与一个或多个值的第二集合相同，所述一个或多个值的第二集合相与所述不良能见度条件相关联。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述确定能见度相关条件包括：基于由位于所述自主车辆上的全球定位系统(GPS)收发器提供的信息，执行所述自主车辆正在交通路口的第一距离和第二距离的范围内操作第一确定，其中所述第一距离不同于所述第二距离；当所述自主车辆在所述第一距离和所述第二距离的范围内被操作时，执行在由位于所
述自主车辆上或所述自主车辆中的相机提供的图像中检测到交通灯的第二确定；以及响应于所述第一确定和所述第二确定，执行所述环境与良好能见度条件相关联的第三确定，其中所述一个或多个值的集合被调节为与一个或多个值的第三集合相同，所述一个或多个值的第三集合与所述良好能见度条件相关联。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述第一距离和所述第二距离基于所述自主车辆前方一距离内的车辆数量。8.一种用于自主车辆操作的装置，包括处理器，所述处理器被配置为实现一种方法，所述方法包括：通过位于自主车辆中的计算机确定环境的能见度相关条件，所述自主车辆正在所述环境中操作；基于至少所述能见度相关条件，调节一个或多个变量的一个或多个值的集合，所述一个或多个变量的所述一个或多个值的集合与所述自主车辆的驾驶相关操作相关联；以及通过基于至少所述一个或多个值的集合而引起位于所述自主车辆中的一个或多个设备的所述驾驶相关操作，使所述自主车辆被驾驶至目的地。9.根据权利要求8所述的装置，其中确定所述能见度相关条件包括：基于由相机提供的图像，执行位于所述自主车辆的位置的一距离内的道路上的车道标记数量小于阈值的第一确定，其中所述相机位于所述自主车辆上或所述自主车辆中；以及响应于第一确定，执行所述环境与不良能见度条件相关联的第二确定，其中所述一个或多个值的集合被调...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：图森有限公司，
类型：发明
国别省市：