本公开提供了一种点云数据处理的方法、行驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据多个处理线程的线程数量，将所述雷达装置的雷达检测范围划分为对应数量的子检测范围，并为所述多个处理线程分别分配一个子检测范围；在获取到当前帧点云数据的情况下，控制所述多个处理线程并行对所述当前帧点云数据中，属于自身负责的子检测范围内的点云数据进行栅格化处理；基于所述栅格化处理结果，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果。果。果。
【技术实现步骤摘要】
点云数据处理的方法、及装置
[0001]本公开涉及激光雷达
，具体而言，涉及一种点云数据处理的方法、行驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]激光雷达为目标检测中最重要的传感器之一，故激光雷达被广泛使用，比如，将激光雷达应用于自动驾驶领域中。目前，可以将激光雷达设置在车辆上，激光雷达通过360
°
旋转发射激光束，并产生点云数据，进而通过对点云数据进行处理，实现行驶环境中目标对象的检测。
[0003]一般的，在激光雷达采集了点云数据之后，可以对激光雷达采集的点云数据依次进行处理，以确定点云数据中包括的目标对象的检测结果，这种情况下，当激光雷达采集的点云数据的数量较大时，处理效率比较低。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本公开至少提供一种点云数据处理的方法、行驶车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]第一方面，本公开提供了一种点云数据处理的方法，应用于雷达装置，所述雷达装置中同步运行有多个处理线程，所述方法包括：
[0006]根据多个处理线程的线程数量，将所述雷达装置的雷达检测范围划分为对应数量的子检测范围，并为所述多个处理线程分别分配一个子检测范围；
[0007]在获取到当前帧点云数据的情况下，控制所述多个处理线程并行对所述当前帧点云数据中，属于自身负责的子检测范围内的点云数据进行栅格化处理；
[0008]基于所述栅格化处理结果，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果。
[0009]采用上述方法，雷达装置在获取了每帧当前点云数据之后，可以控制多个处理线程并行对当前帧点云数据中，属于自身负责的子检测范围内的点云数据进行栅格化处理，由于采用多个处理线程并行对当前帧点云数据进行栅格化处理，从而提高了处理速度，使得得到目标检测结果的实时性较好。
[0010]一种可能的实施方式中，所述控制所述多个处理线程并行对所述当前帧点云数据中，属于自身负责的子检测范围内的点云数据进行栅格化处理，包括：
[0011]控制所述多个处理线程中的每个处理线程分别根据所述当前帧点云数据中的每个点云点的坐标信息，以及自身负责的子检测范围内的每个栅格区域对应的坐标信息，确定每个所述点云点所在的目标栅格区域；
[0012]各个处理线程分别对落入自身负责的子检测范围内的各个目标栅格区域中的点云点进行栅格化处理。
[0013]一种可能的实施方式中，控制所述多个处理线程中的每个处理线程分别根据所述当前帧点云数据中的每个点云点的坐标信息，以及自身负责的子检测范围内的每个栅格区
域对应的坐标信息，确定每个所述点云点所在的目标栅格区域，包括：
[0014]针对所述当前帧点云数据中的每个点云点，根据各个点云点的坐标信息、以及所述多个处理线程中的每个处理线程对应的子检测范围，确定所述点云点对应的目标处理线程以及所述点云点所在的栅格区域；
[0015]在检测到所述目标处理线程对应的子检测范围内存在点云点的有效栅格区域的第一数量小于第一阈值时，则基于所述点云点所在的栅格区域，确定所述点云点所对应的目标栅格区域。
[0016]一种可能的实施方式中，所述基于所述点云点所在的栅格区域，确定所述点云点所对应的目标栅格区域，包括：
[0017]在检测到所述点云点所在的栅格区域内存在的点云点的第二数量小于设置的第二阈值时，则将所述点云点所在的栅格区域确定为所述点云点所对应的目标栅格区域。
[0018]一种可能的实施方式中，基于所述栅格化处理结果，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果，包括：
[0019]基于所述栅格化处理结果中目标栅格区域对应的点云数据，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果，其中，目标栅格区域为存在点云点的栅格区域。
[0020]上述实施方式下，通过确定存在点云点的目标栅格区域，并基于栅格化处理结果中目标栅格区域对应的点云数据，确定针对当前帧点云数据的目标检测结果，而无需对多个栅格区域中除目标栅格区域之外的其他栅格区域的信息进行处理，降低了信息处理的计算量，提高了确定目标检测结果的效率。
[0021]一种可能的实施方式中，基于所述栅格化处理结果中目标栅格区域对应的点云数据，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果，包括：
[0022]基于所述目标栅格区域对应的点云数据，确定所述当前帧点云数据对应的点云特征图以及稀疏矩阵；其中，所述点云特征图用于指示每个所述目标栅格区域对应的点云数据，所述稀疏矩阵中与每个所述目标栅格区域对应的元素的元素值，和与除所述目标栅格区域外的其它栅格区域对应的元素的元素值不同；
[0023]基于所述点云特征图以及所述稀疏矩阵，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果。
[0024]上述实施方式下，确定当前帧点云数据对应的点云特征图以及稀疏矩阵，通过稀疏矩阵中目标栅格区域对应的元素值指示的位置，确定点云特征图中待处理的数据，并对点云特征图中待处理的数据进行处理，无需对点云特征图中除待处理的数据之外的其他数据进行处理，降低了处理量，提高了处理效率。
[0025]一种可能的实施方式中，根据下述步骤确定多个处理线程的线程数量：
[0026]基于所述雷达装置中的片上系统中包括的处理器的内核数量，确定多个处理线程的线程数量。
[0027]上述方式中，通过内核数量，确定多个处理线程的线程数量，比如，若处理器的内核数量为4，则可以设置线程数量为4，使得处理器的每个内核可以执行一个处理线程，提高了点云数据的栅格化处理的效率。
[0028]第二方面，本公开提供了一种行驶车辆控制方法，包括：
[0029]获取装载有雷达装置的行驶车辆在行驶过程中，实时确定的每帧点云数据的目标
检测结果，所述每帧点云数据的目标检测结果为基于第一方面或第一方面任一实施方式所述的点云数据处理的方法确定得到的；
[0030]基于所述每帧点云数据的目标检测结果，控制所述行驶车辆。
[0031]以下装置、电子设备等的效果描述参见上述方法的说明，这里不再赘述。
[0032]第三方面，本公开提供了一种点云数据处理的装置，包括：
[0033]分配模块，用于根据多个处理线程的线程数量，将所述雷达装置的雷达检测范围划分为对应数量的子检测范围，并为所述多个处理线程分别分配一个子检测范围；
[0034]处理模块，用于在获取到当前帧点云数据的情况下，控制所述多个处理线程并行对所述当前帧点云数据中，属于自身负责的子检测范围内的点云数据进行栅格化处理；
[0035]确定模块，用于基于所述栅格化处理结果，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果。
[0036]第四方面，本公开提供了一种行驶车辆控制装置，包括：
[0037]获取模块，用于获取装载有雷达装置的行驶车辆在行驶过程中，实时确定的每帧点云数据的目标检测结果，所述每帧点云数据的目标检测结果为基于第一方面或第一方面任一实施方式本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云数据处理的方法，其特征在于，应用于雷达装置，所述雷达装置中同步运行有多个处理线程，所述方法包括：根据多个处理线程的线程数量，将所述雷达装置的雷达检测范围划分为对应数量的子检测范围，并为所述多个处理线程分别分配一个子检测范围；在获取到当前帧点云数据的情况下，控制所述多个处理线程并行对所述当前帧点云数据中，属于自身负责的子检测范围内的点云数据进行栅格化处理；基于所述栅格化处理结果，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述多个处理线程并行对所述当前帧点云数据中，属于自身负责的子检测范围内的点云数据进行栅格化处理，包括：控制所述多个处理线程中的每个处理线程分别根据所述当前帧点云数据中的每个点云点的坐标信息，以及自身负责的子检测范围内的每个栅格区域对应的坐标信息，确定每个所述点云点所在的目标栅格区域；各个处理线程分别对落入自身负责的子检测范围内的各个目标栅格区域中的点云点进行栅格化处理。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述多个处理线程中的每个处理线程分别根据所述当前帧点云数据中的每个点云点的坐标信息，以及自身负责的子检测范围内的每个栅格区域对应的坐标信息，确定每个所述点云点所在的目标栅格区域，包括：针对所述当前帧点云数据中的每个点云点，根据各个点云点的坐标信息、以及所述多个处理线程中的每个处理线程对应的子检测范围，确定所述点云点对应的目标处理线程以及所述点云点所在的栅格区域；在检测到所述目标处理线程对应的子检测范围内存在点云点的有效栅格区域的第一数量小于第一阈值时，则基于所述点云点所在的栅格区域，确定所述点云点所对应的目标栅格区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云点所在的栅格区域，确定所述点云点所对应的目标栅格区域，包括：在检测到所述点云点所在的栅格区域内存在的点云点的第二数量小于设置的第二阈值时，则将所述点云点所在的栅格区域确定为所述点云点所对应的目标栅格区域。5.根据权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，基于所述栅格化处理结果，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果，包括：基于所述栅格化处理结果中目标栅格区域对应的点云数据，确定针对所述当前帧点云数据的目标检测结果，其中，目标栅格区域为存在点云点的栅格区域。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述栅格化处理结果中目标栅格区域对应的点云数据，确定针对所述当前帧点云数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨洋，李清正，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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