一种图像检测方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种图像检测方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取待检测图像；对所述待检测图像进行目标检测，确定所述待检测图像中的待检测对象的指示灯的属性信息；其中，所述指示灯的属性信息包括指示灯的类型信息和亮灭状态信息；基于所述待检测对象的所述指示灯的属性信息，确定所述待检测对象的行驶状态信息。测对象的行驶状态信息。测对象的行驶状态信息。

【技术实现步骤摘要】
一种图像检测方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本公开涉及图像识别
，具体而言，涉及一种图像检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]确定车辆的行驶状态信息是自动驾驶中的重要问题，对车辆的行驶状态进行准确地判断，能够提升车辆的感知能力，避免交通事故。在一些可能的方式下，会利用车辆的历史轨迹进行对车辆行驶状态信息的预测，但这种方式下获取的历史轨迹实际上并不能直接表示车辆的当前状态，因此这种方式下时效性和准确性较低。

技术实现思路

[0003]本公开实施例至少提供一种图像检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种图像检测方法，包括：获取待检测图像；对所述待检测图像进行目标检测，确定所述待检测图像中的待检测对象的指示灯的属性信息；其中，所述指示灯的属性信息包括指示灯的类型信息和亮灭状态信息；基于所述待检测对象的所述指示灯的属性信息，确定所述待检测对象的行驶状态信息。
[0005]上述方法中，通过获取待检测图像，并对待检测图像中的待检测对象进行目标检测，确定待检测对象的指示灯的属性信息，该指示灯的属性信息包括指示灯的类型信息和亮灭状态信息，该指示灯的属性信息能够表征待检测对象在当前时刻的行驶情况，进而根据待检测对象的指示灯的属性信息，能够较为准确的确定待检测对象的行驶状态信息。同时，由于待检测对象的待检测图像可以即时获取，使得确定的指示灯的属性信息具有实时性，进而使得确定的行驶状态信息的时效性较高。
[0006]一种可选的实施方式中，所述对所述待检测图像进行目标检测，确定所述待检测图像中的待检测对象的指示灯的属性信息，包括：对所述待检测图像进行特征提取，生成所述待检测对象的属性特征数据和检测框数据；其中，所述属性特征数据包括：包含指示灯的类型特征的第一属性特征数据、和包含亮灭状态特征的第二属性特征数据；所述检测框数据包括：与所述第一属性特征数据匹配的第一检测框数据、和与所述第二属性特征数据匹配的第二检测框数据；基于所述属性特征数据和所述检测框数据，确定所述待检测对象的指示灯的属性信息。
[0007]考虑到，针对待检测图像上的同一指示灯，不同的属性特征数据可能会反应在不同的位置处，故利用相同的方式为不同的属性特征数据确定对应的检测框数据，可以减少确定出的检测框在位置上的较大差异，以便在后续步骤中较准确的对第一检测框以及第二检测框进行匹配。另外，并行对待检测图像进行指示灯的类型特征的特征提取、以及亮灭状态特征的特征提取，相较于先确定检测框数据后确定属性特征数据的串行方式而言，可以提高图像检测的效率。
[0008]一种可选的实施方式中，所述基于所述属性特征数据和所述检测框数据，确定所
述待检测对象的指示灯的属性信息，包括：基于所述第一属性特征数据和所述第一检测框数据，确定所述待检测对象上至少一个指示灯的第一检测框对应的指示灯的类型信息；以及基于所述第二属性特征数据和所述第二检测框数据，确定所述待检测对象上至少一个指示灯的第二检测框对应的指示灯的亮灭状态信息；基于所述第一检测框数据指示的第一位置信息、所述第一检测框对应的指示灯的类型信息、所述第二检测框数据指示的第二位置信息、和所述第二检测框对应的指示灯的亮灭状态信息，确定所述待检测对象的指示灯的属性信息。
[0009]这里，为第一属性特征数据确定对应的第一检测框数据，该第一检测框数据可以为作为第一属性特征数据的参考信息，进而基于第一检测框数据和第一属性特征数据，能够较准确的确定待检测对象上至少一个指示灯的第一检测框对应的指示灯的类型信息；同理也可以较准确的确定待检测对象上至少一个灯的第二检测框对应的指示灯的亮灭状态信息。进而，基于第一位置信息、第一检测框对应的指示灯的类型信息、第二位置信息和第二检测框对应的指示灯的亮灭状态信息，确定待检测对象对应的较准确的指示灯的属性信息。
[0010]一种可选的实施方式中，所述基于所述第一检测框数据指示的第一位置信息、所述第一检测框对应的指示灯的类型信息、所述第二检测框数据指示的第二位置信息、和所述第二检测框对应的指示灯的亮灭状态信息，确定所述待检测对象的指示灯的属性信息，包括：基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定与每个所述第一检测框匹配的第二检测框；基于所述第一检测框对应的指示灯的类型信息、和与所述第一检测框匹配的所述第二检测框对应的指示灯的亮灭状态信息，确定所述待检测对象的指示灯的属性信息。
[0011]这样，在确定待检测图像中各指示灯的属性信息时，为了将获取的表示指示灯的类型和亮灭状态的不同属性信息进行匹配，可以利用第一位置信息和第二位置信息，对第一检测框和第二检测框进行匹配，这种匹配方式所需的算力较少，花费的时间也较少，在保障匹配后得到的待检测对象的指示灯的属性信息准确性的前提下，提升了确定效率。
[0012]一种可选的实施方式中，所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定与每个所述第一检测框匹配的第二检测框，包括：针对每个第一检测框，基于该第一检测框对应的第一位置信息、和各个所述第二检测框对应的第二位置信息，确定该第一检测框与每个所述第二检测框之间的交并比；基于该第一检测框与每个所述第二检测框之间的交并比，确定与该第一检测框匹配的第二检测框。
[0013]这里，通过确定第一检测框和第二检测框之间的交并比的方式，能够较精准和较简便的确定与第一检测框匹配的第二检测框。
[0014]一种可选的实施方式中，所述基于所述待检测对象的所述指示灯的属性信息，确定所述待检测对象的行驶状态信息，包括：基于所述待检测对象的所述指示灯的属性信息、以及预设行驶状态与指示灯的属性信息之间的目标映射关系，确定所述待检测对象的行驶状态信息；其中，所述预设行驶状态包括以下一种或多种：左转状态、右转状态、紧急闪烁状态、制动状态、正常行驶状态。
[0015]本公开实施方式中，由于目标映射关系较为简单和清楚，因此在确定待检测对象的行驶状态信息时也较为容易和准确，所需花费的时间也较少。
[0016]一种可选的实施方式中，所述获取待检测图像，包括：获取采集的目标图像；对所
述目标图像进行对象检测，确定所述目标图像中包括的每个待检测对象的检测框信息；基于所述检测框信息和所述目标图像，确定所述每个待检测对象的待检测图像。
[0017]由于在现实场景中直接获取的目标图像可能包含有多个待检测对象，针对其中的任一待检测对象，其他待检测对象的指示灯可能会对该待检测对象的检测造成干扰，比如可能会出现无法准确地确定出目标图像中显示的指示灯具体属于哪一个待检测对象。因此得到目标图像后，可以从目标图像中确定出每个待检测对象对应的待检测图像，再针对每个待检测图像进行针对指示灯的目标检测，以减少在目标检测时可能会出现的干扰，提高对待检测图像进行目标检测时的准确性。
[0018]一种可选的实施方式中，在确定所述待检测对象的行驶状态信息之后，所述方法还包括：基于所述待检测对象的行驶状态信息，确定所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像检测方法，其特征在于，包括：获取待检测图像；对所述待检测图像进行目标检测，确定所述待检测图像中的待检测对象的指示灯的属性信息；其中，所述指示灯的属性信息包括指示灯的类型信息和亮灭状态信息；基于所述待检测对象的所述指示灯的属性信息，确定所述待检测对象的行驶状态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待检测图像进行目标检测，确定所述待检测图像中的待检测对象的指示灯的属性信息，包括：对所述待检测图像进行特征提取，生成所述待检测对象的属性特征数据和检测框数据；其中，所述属性特征数据包括：包含指示灯的类型特征的第一属性特征数据、和包含亮灭状态特征的第二属性特征数据；所述检测框数据包括：与所述第一属性特征数据匹配的第一检测框数据、和与所述第二属性特征数据匹配的第二检测框数据；基于所述属性特征数据和所述检测框数据，确定所述待检测对象的指示灯的属性信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述属性特征数据和所述检测框数据，确定所述待检测对象的指示灯的属性信息，包括：基于所述第一属性特征数据和所述第一检测框数据，确定所述待检测对象上至少一个指示灯的第一检测框对应的指示灯的类型信息；以及基于所述第二属性特征数据和所述第二检测框数据，确定所述待检测对象上至少一个指示灯的第二检测框对应的指示灯的亮灭状态信息；基于所述第一检测框数据指示的第一位置信息、所述第一检测框对应的指示灯的类型信息、所述第二检测框数据指示的第二位置信息、和所述第二检测框对应的指示灯的亮灭状态信息，确定所述待检测对象的指示灯的属性信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一检测框数据指示的第一位置信息、所述第一检测框对应的指示灯的类型信息、所述第二检测框数据指示的第二位置信息、和所述第二检测框对应的指示灯的亮灭状态信息，确定所述待检测对象的指示灯的属性信息，包括：基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定与每个所述第一检测框匹配的第二检测框；基于所述第一检测框对应的指示灯的类型信息、和与所述第一检测框匹配的所述第二检测框对应的指示灯的亮灭状态信息，确定所述待检测对象的指示灯的属性信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定与每个所述第一检测框匹配的第二检测框，包括：针对每个第一检测框，基于该第一检测框对应的第一位置信息、和各个所述第二检测框对应的第二位置信息，确定该第一检测框与每个所述第二检测框之间的交并比；基于该第一检测框与每个所述第二检测框之间的交并比，确定与该第一检测框匹配的第二检测框。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述待检测对象的所述指...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩凯乾，张虹，申影影，程光亮，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：