环境感知方法、域控制器、存储介质及车辆技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种自动驾驶技术领域，具体提供一种环境感知方法、域控制器、存储介质及车辆，旨在解决现有的自动驾驶系统中UTC时间可能引发系统时间跳变的技术问题。为此目的，本发明专利技术的自动驾驶的环境感知方法包括：在对相机对应的第一目标检测信息、激光雷达对应的第二目标检测信息、定位信息和毫米波雷达对应的第三目标检测信息进行融合得到环境感知结果的过程中，根据从导航系统获取的全局时间信息对自动驾驶的域控制器以及传感器进行全局时间同步；当检测到全局时间同步发生跳变时，根据本地晶振获取的相对时间信息对自动驾驶的域控制器以及传感器进行相对时间同步。如此，提高了系统的稳定性，有利于安全驾驶。利于安全驾驶。利于安全驾驶。

【技术实现步骤摘要】
环境感知方法、域控制器、存储介质及车辆


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体提供一种环境感知方法、域控制器、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]目前，在自动驾驶领域中，主要通过全局(UTC)时间系统实现域控制器或者传感器之间的时间同步。UTC时间为标准时间，由于UTC时间会在GPS有效的时刻进行全局时间的修正和同步，可能引发系统时间的跳变，这个跳变对于自动驾驶系统是不可接受的。
[0003]相应地，本领域需要一种新的环境感知方法方案来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决上述技术问题。本专利技术提供了一种环境感知方法、域控制器、存储介质及车辆。
[0005]在第一方面，本专利技术提供一种自动驾驶的环境感知方法，包括：基于来自相机的图像数据获取第一目标检测信息；基于来自激光雷达的点云数据获取第二目标检测信息；基于来自定位传感器的定位数据获取定位信息；基于来自毫米波雷达的点云数据获取第三目标检测信息；对所述第一目标检测信息、第二目标检测信息、定位信息和第三目标检测信息进行融合，得到环境感知结果；其中，所述相机、激光雷达、毫米波雷达和定位传感器基于下述步骤保持时间同步：根据从导航系统获取的全局时间信息进行全局时间同步；当检测到全局时间同步发生跳变时，根据本地晶振获取的相对时间信息进行相对时间同步。
[0006]在一个实施方式中，所述根据从导航系统获取的全局时间信息进行全局时间同步，包括：采用UTC时间通过NTP协议向相机、激光雷达、毫米波雷达和定位传感器发送第一时间戳以实现同步；
[0007]所述根据本地晶振获取的相对时间信息进行相对时间同步，包括：采用PTP时间通过gPTP协议向相机、激光雷达、毫米波雷达和定位传感器发送第二时间戳以实现同步。
[0008]在一个实施方式中，对所述第一目标检测信息、第二目标检测信息、定位信息和第三目标检测信息进行融合，得到环境感知结果，包括：将所述第一目标检测信息、第二目标检测信息和相对定位信息输入第一感知融合模型，得到第一环境感知信息；将所述第一环境感知信息、第三目标检测信息、相对定位信息和全局定位信息输入第二感知融合模型，得到第二环境感知信息。
[0009]在一个实施方式中，所述基于来自相机的图像数据获取第一目标检测信息，包括：将来自相机的图像数据输入第一神经网络获得第一目标检测信息，其中所述第一目标检测信息包括障碍物信息、交通标志信息、地面信息、对向车辆灯光信息以及车道线信息中的至少一个；所述第一神经网络为FasterRCNN算法、YOLO算法和Mobilenet算法中的任意一种算法。
[0010]在一个实施方式中，所述第二目标检测信息包括待检测目标信息；所述基于来自
激光雷达的点云数据获取第二目标检测信息包括：基于所述点云数据进行目标检测，得到初始检测结果，所述初始检测结果包括至少一个与待检测目标对应的初始检测框；确定所述初始检测框的跟踪速度；根据所述跟踪速度以及所述初始检测框内点云的反射强度，对所述初始检测结果进行修正，以得到所述待检测目标信息。
[0011]在一个实施方式中，所述第二目标检测信息包括可行驶区域信息；所述基于来自激光雷达的点云数据获取第二目标检测信息包括：采用基于卷积神经网络的地面高度估计模型并根据当前环境中的所述点云数据，估计当前环境的地面高度；根据所述地面高度确定所述点云数据中不属于地面的非地面点云；对所述非地面点云进行障碍物检测，得到一个或多个障碍物；根据所述障碍物的位置确定车辆行驶环境中的可行驶区域。
[0012]在一个实施方式中，所述第一感知融合模型设置在第一主控芯片上；所述第二感知融合模型设置在第二主控芯片上。
[0013]在第二方面，提供一种域控制器，包括主控芯片，其中主控芯片包括处理器和存储介质，所述存储介质适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行自动驾驶的环境感知方法。
[0014]在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行前述任一项所述的自动驾驶的环境感知方法。
[0015]第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括前述的域控制器。
[0016]本专利技术上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
[0017]本专利技术中的自动驾驶的环境感知方法，对相机对应的第一目标检测信息、激光雷达对应的第二目标检测信息、定位信息和毫米波雷达对应的第三目标检测信息进行融合得到环境感知结果的过程中，主要根据从导航系统获取的全局时间信息对自动驾驶的域控制器以及传感器进行全局时间同步，当检测到全局时间同步发生跳变时，根据本地晶振获取的相对时间信息对自动驾驶的域控制器以及传感器进行相对时间同步。如此，当全局时间同步发生跳变时，仍然能够保证系统的时间同步，提高了系统的稳定性，有利于车辆的安全驾驶。
附图说明
[0018]参照附图，本专利技术的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本专利技术的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：
[0019]图1是根据本专利技术的一个实施例的自动驾驶的环境感知方法的主要步骤流程示意图；
[0020]图2是根据本专利技术的一个实施例的自动驾驶环境感知方法的完整步骤流程示意图；
[0021]图3是根据本专利技术的一个实施例的两个不同主控芯片实现自动驾驶的环境感知方法的结构示意图；
[0022]图4是根据本专利技术的一个实施例的主控芯片的主要结构框图示意图。
具体实施方式
[0023]下面参照附图来描述本专利技术的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本专利技术的技术原理，并非旨在限制本专利技术的保护范围。
[0024]在本专利技术的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。
[0025]在自动驾驶领域中，主要通过全局(UTC)时间系统实现系统的同步。UTC时间为标准时间，由于UTC时间会在GPS有效的时刻进行全局时间的修正和同步，可能引发系统时间的跳变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的环境感知方法，其特征在于，包括：基于来自相机的图像数据获取第一目标检测信息；基于来自激光雷达的点云数据获取第二目标检测信息；基于来自定位传感器的定位数据获取定位信息；基于来自毫米波雷达的点云数据获取第三目标检测信息；对所述第一目标检测信息、第二目标检测信息、定位信息和第三目标检测信息进行融合，得到环境感知结果；其中，所述相机、激光雷达、毫米波雷达和定位传感器基于下述步骤保持时间同步：根据从导航系统获取的全局时间信息进行全局时间同步；当检测到全局时间同步发生跳变时，根据本地晶振获取的相对时间信息进行相对时间同步。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据从导航系统获取的全局时间信息进行全局时间同步，包括：采用UTC时间通过NTP协议向相机、激光雷达、毫米波雷达和定位传感器发送第一时间戳以实现同步；所述根据本地晶振获取的相对时间信息进行相对时间同步，包括：采用PTP时间通过gPTP协议向相机、激光雷达、毫米波雷达和定位传感器发送第二时间戳以实现同步。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一目标检测信息、第二目标检测信息、定位信息和第三目标检测信息进行融合，得到环境感知结果，包括：将所述第一目标检测信息、第二目标检测信息和相对定位信息输入第一感知融合模型，得到第一环境感知信息；将所述第一环境感知信息、第三目标检测信息、相对定位信息和全局定位信息输入第二感知融合模型，得到第二环境感知信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于来自相机的图像数据获取第一目标检测信息，包括：将来自相机的图像数据输入第一神经网络获得第一目标检测信息，其中所述第一目标检测信息包括障碍物信息、交通标志信息、地面信息、对向车辆灯光信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊祺，彭超，邓浩平，梁继，孙雷，任少卿，吴海彬，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：