交通标识的识别方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开关于一种交通标识的识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括对目标区域内的交通图像进行交通标识工具检测，得到包括交通图像中检测交通标识工具的指示信息的目标交通数据；将目标区域对应地图数据中的地图交通标识工具映射至交通图像所在图像平面上，得到目标交通图像；对目标交通图像中的地图交通标识工具和检测交通标识工具进行多维度匹配，确定目标交通图像中地图交通标识工具的匹配检测交通标识工具；基于匹配检测交通标识工具的指示信息，确定地图数据中的地图交通标识工具的指示信息。利用本公开实施例可以提升检测出的交通标识工具与地图数据中交通标识工具间的匹配精准性，使得地图数据准确反映道路交通情况，提升驾驶安全性。提升驾驶安全性。提升驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
交通标识的识别方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种交通标识的识别方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的不断深入发展，高精地图使得自动驾驶更加自如，高精度地图可以提供大量的驾驶辅助信息，主要是道路网的三维表征等，同时也需要包括交通信号灯、交通标志牌等交通标识工具的指示信息等影响车辆行驶的关键信息。
[0003]目前，在地图数据中增加交通标识工具的指示信息时，需要通过车辆的摄像头采集实时交通图像，并对交通图像进行交通标识工具检测，检测出交通图像中交通标识工具的位置以及相应的指示信息(如交通信号灯的颜色信息，交通标志牌的标志类别等)，然后，结合位置信息将检测出的交通标识工具的指示信息赋值给相应的地图数据中的交通标识工具。但上述现有技术中仅仅结合位置信息将检测出来的交通标识工具与高精地图提供的交通标识工具进行匹配，存在检测出来的交通标识工具与高精地图中交通标识工具匹配误差大，地图数据无法准确反映道路上的交通情况问题，也带来了一定的驾驶隐患。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种交通标识的识别方法、装置、电子设备及存储介质，可以提升检测出的交通标识工具与地图数据中交通标识工具间的匹配精准性，使得地图数据可以准确反映道路上的交通情况，提升驾驶安全性。本公开的技术方案如下：
[0005]根据本公开实施例的一方面，提供一种交通标识的识别方法，包括：
[0006]对目标区域内的交通图像进行交通标识工具检测，得到目标交通数据，所述目标交通数据包括所述交通图像中检测交通标识工具的指示信息；
[0007]将所述目标区域对应地图数据中的地图交通标识工具映射至所述交通图像所在的图像平面上，得到目标交通图像；
[0008]对所述目标交通图像中的地图交通标识工具和检测交通标识工具进行多维度匹配，确定所述目标交通图像中地图交通标识工具的匹配检测交通标识工具；
[0009]基于所述匹配检测交通标识工具的指示信息，确定所述地图数据中的地图交通标识工具的指示信息。
[0010]上述技术方案中，从多个维度对交通图像中检测交通标识工具与地图数据中的地图交通标识工具进行匹配，可以有效提升检测出的交通标识工具与地图数据中交通标识工具间的匹配精准性，进而结合检测出的交通标识工具的指示信息完善地图数据，使得地图数据可以更准确的反映道路上的交通情况，大大提升驾驶安全性。
[0011]可选的，所述多维度匹配包括形状匹配维度、位置匹配维度和角度偏差匹配维度中的至少两个维度上的匹配；
[0012]所述对所述目标交通图像中的地图交通标识工具和检测交通标识工具进行多维
度匹配，确定所述目标交通图像中地图交通标识工具的匹配检测交通标识工具，包括：
[0013]在所述形状匹配维度、所述位置匹配维度和所述角度偏差匹配维度中的至少两个匹配维度，对所述目标交通图像中的地图交通标识工具和检测交通标识工具进行匹配，得到所述至少两个匹配维度对应的匹配信息；
[0014]根据所述至少两个匹配维度对应的匹配信息，确定所述匹配检测交通标识工具；
[0015]其中，所述形状匹配维度对应的匹配信息表征在所述目标交通图像中所述地图交通标识工具与所述目标检测交通标识工具间的形状差异信息；所述位置匹配维度对应的匹配信息表征在所述目标交通图像中所述地图交通标识工具与所述目标检测交通标识工具间的位置差异信息；所述角度偏差匹配维度对应的匹配信息表征在所述目标交通图像中所述地图交通标识工具与所述目标检测交通标识工具间的角度差异信息。
[0016]上述技术方案中，从形状匹配维度、位置匹配维度和角度偏差匹配维度中至少两个匹配维度对地图交通标识工具与检测交通标识工具进行匹配，可以大大提高匹配到的检测交通标识工具与地图数据中的交通标识工具间的匹配精准性。
[0017]可选的，目标交通图像中的地图交通标识工具和检测交通标识工具的数量均为多个，所述在所述形状匹配维度、所述位置匹配维度和所述角度偏差匹配维度中的至少两个匹配维度，对所述目标交通图像中的地图交通标识工具和检测交通标识工具进行匹配，得到所述至少两个匹配维度对应的匹配信息包括：
[0018]遍历所述目标交通图像中多个地图交通标识工具；
[0019]在遍历到任一地图交通标识工具的情况下，将当前遍历到的地图交通标识工具，在所述至少两个匹配维度上分别与所述目标交通图像中的目标检测交通标识工具进行匹配，得到所述至少两个匹配维度对应的匹配信息，所述目标检测交通标识工具为所述目标交通图像中不存在匹配的地图交通标识工具的检测交通标识工具；
[0020]所述根据所述至少两个匹配维度对应的匹配信息，确定所述匹配检测交通标识工具包括：
[0021]根据所述至少两个匹配维度对应的匹配信息确定所述当前遍历到的地图交通标识工具与所述目标交通图像中的目标检测交通标识工具的第一目标匹配信息；
[0022]将所述第一目标匹配信息满足第一预设匹配条件的目标检测交通标识工具，作为所述当前遍历到的地图交通标识工具的匹配检测交通标识工具。
[0023]上述技术方案中，从多个匹配维度对地图交通标识工具与检测交通标识工具进行匹配，可以大大提高匹配到的检测交通标识工具与地图数据中的交通标识工具间的匹配精准性。
[0024]可选的，在所述形状匹配维度、所述位置匹配维度和所述角度偏差匹配维度中的至少两个匹配维度，对所述目标交通图像中的地图交通标识工具和检测交通标识工具进行匹配，得到所述至少两个匹配维度对应的匹配信息，包括：
[0025]对所述目标交通图像中多个地图交通标识工具和多个检测交通标识工具分别进行聚类处理，得到第一数量个地图交通标识工具组和第二数量个检测交通标识工具组；
[0026]遍历所述第一数量个地图交通标识工具组；
[0027]在遍历到任一地图交通标识工具组的情况下，将当前遍历到的地图交通标识工具组，在所述至少两个匹配维度上分别与目标检测交通标识工具组进行匹配，得到所述至少
两个匹配维度对应的匹配信息，所述目标检测交通标识工具组为所述第二数量个检测交通标识工具组中不存在匹配的地图交通标识工具组的检测交通标识工具组；
[0028]所述根据所述至少两个匹配维度对应的匹配信息，确定所述匹配检测交通标识工具包括：
[0029]根据所述至少两个匹配维度对应的匹配信息确定所述当前遍历到的地图交通标识工具组与所述目标检测交通标识工具组的第二目标匹配信息；
[0030]将所述第二目标匹配信息满足第二预设匹配条件的目标检测交通标识工具组，作为所述当前遍历到的地图交通标识工具组的匹配检测交通标识工具组；
[0031]所述基于所述匹配检测交通标识工具的指示信息，确定所述地图数据中的地图交通标识工具的指示信息包括：
[0032]基于所述匹配检测交通标识工具组的指示信息，确定所述地图数据中的地图交通标识工具组的指示信息。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通标识的识别方法，其特征在于，包括：对目标区域内的交通图像进行交通标识工具检测，得到目标交通数据，所述目标交通数据包括所述交通图像中检测交通标识工具的指示信息；将所述目标区域对应地图数据中的地图交通标识工具映射至所述交通图像所在的图像平面上，得到目标交通图像；对所述目标交通图像中的地图交通标识工具和检测交通标识工具进行多维度匹配，确定所述目标交通图像中地图交通标识工具的匹配检测交通标识工具；基于所述匹配检测交通标识工具的指示信息，确定所述地图数据中的地图交通标识工具的指示信息。2.根据权利要求1所述的交通标识的识别方法，其特征在于，所述多维度匹配包括形状匹配维度、位置匹配维度和角度偏差匹配维度中的至少两个维度上的匹配；所述对所述目标交通图像中的地图交通标识工具和检测交通标识工具进行多维度匹配，确定所述目标交通图像中地图交通标识工具的匹配检测交通标识工具，包括：在所述形状匹配维度、所述位置匹配维度和所述角度偏差匹配维度中的至少两个匹配维度，对所述目标交通图像中的地图交通标识工具和检测交通标识工具进行匹配，得到所述至少两个匹配维度对应的匹配信息；根据所述至少两个匹配维度对应的匹配信息，确定所述匹配检测交通标识工具；其中，所述形状匹配维度对应的匹配信息表征在所述目标交通图像中所述地图交通标识工具与所述目标检测交通标识工具间的形状差异信息；所述位置匹配维度对应的匹配信息表征在所述目标交通图像中所述地图交通标识工具与所述目标检测交通标识工具间的位置差异信息；所述角度偏差匹配维度对应的匹配信息表征在所述目标交通图像中所述地图交通标识工具与所述目标检测交通标识工具间的角度差异信息。3.根据权利要求2所述的交通标识的识别方法，其特征在于，所述目标交通图像中的地图交通标识工具和检测交通标识工具的数量均为多个，所述在所述形状匹配维度、所述位置匹配维度和所述角度偏差匹配维度中的至少两个匹配维度，对所述目标交通图像中的地图交通标识工具和检测交通标识工具进行匹配，得到所述至少两个匹配维度对应的匹配信息包括：遍历所述目标交通图像中多个地图交通标识工具；在遍历到任一地图交通标识工具的情况下，将当前遍历到的地图交通标识工具，在所述至少两个匹配维度上分别与所述目标交通图像中的目标检测交通标识工具进行匹配，得到所述至少两个匹配维度对应的匹配信息，所述目标检测交通标识工具为所述目标交通图像中不存在匹配的地图交通标识工具的检测交通标识工具；所述根据所述至少两个匹配维度对应的匹配信息，确定所述匹配检测交通标识工具包括：根据所述至少两个匹配维度对应的匹配信息确定所述当前遍历到的地图交通标识工具与所述目标交通图像中的目标检测交通标识工具的第一目标匹配信息；将所述第一目标匹配信息满足第一预设匹配条件的目标检测交通标识工具，作为所述当前遍历到的地图交通标识工具的匹配检测交通标识工具。4.根据权利要求2所述的交通标识的识别方法，其特征在于，所述在所述形状匹配维
度、所述位置匹配维度和所述角度偏差匹配维度中的至少两个匹配维度，对所述目标交通图像中的地图交通标识工具和检测交通标识工具进行匹配，得到所述至少两个匹配维度对应的匹配信息，包括：对所述目标交通图像中多个地图交通标识工具和多个检测交通标识工具分别进行聚类处理，得到第一数量个地图交通标识工具组和第二数量个检测交通标识工具组；遍历所述第一数量个地图交通标识工具组；在遍历到任一地图交通标识工具组的情况下，将当前遍历到的地图交通标识工具组，在所述至少两个匹配维度上分别与目标检测交通标识工具组进行匹配，得到所述至少两个匹配维度对应的匹配信息，所述目标检测交通标识工具组为所述第二数量个检测交通标识工具组中不存在匹配的地图交通标识工具组的检测交通标识工具组；所述根据所述至少两个匹配维度对应的匹配信息，确定所述匹配检测交通标识工具包括：根据所述至少两个匹配维度对应的匹配信息确定所述当前遍历到的地图交通标识工具组与所述目标检测交通标识工具组的第二目标匹配信息；将所述第二目标匹配信息满足第二预设匹配条件的目标检测交通标识工具组，作为所述当前遍历到的地图交通标识工具组的匹配检测交通标识工具组；所述基于所述匹配检测交通标识工具的指示信息，确定所述地图数据中的地图交通标识工具的指示信息包括：基于所述匹配检测交通标识工具组的指示信息，确定所述地图数据中的地图交通标识工具组的指示信息。5.根据权利要求4所述的交通标识的识别方法，其特征在于，所述目标交通数据还包括所述交通图像中检测交通标识工具的第一图像坐标信息，所述对所述目标交通图像中多个地图交通标识工具和多个检测交通标识工具分别进行聚类处理，得到第一数量个地图交通标识工具组和第二数量个检测交通标识工具组包括：确定每个地图交通标识工具在所述目标交通图像中的第二图像坐标信息；获取所述目标交通图像中多个检测交通标识工具的第一形状信息；获取所述目标交通图像中多个地图交通标识工具的第二形状信息；基于所述第一形状信息和所述第一图像坐标信息对所述多个检测交通标识工具进行聚类处理，得到所述第二数量个检测交通标识工具组；基于所述第二形状信息和所述第二图像坐标信息对所述多个地图交通...

【专利技术属性】
技术研发人员：李逍，程光亮，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：