【技术实现步骤摘要】
一种遥操作主手夹持机构
[0001]本专利技术属于医疗器械领域，具体地涉及一种用于手术机器人的遥操作主手夹持机构。
技术介绍
[0002]机器人属于高端的、智能化的器械产品，对于准确性和精度要求更高的工业机器人和医疗机器人多为主从式遥操作结构，即通过人员操作主操作手，通过远程通信和计算机控制从端机构的运动。对于医疗机器人来说，通过远程遥操作降低了患者感染的可能性，避免医生由于误操作(如眼花、疲劳、情绪等)所引起的不良后果，降低手术过程中的准确性与精度。
[0003]主手夹持机构是机器人的重要组成部分，用于控制远程操作系统的夹持动作。夹持机构与机器人执行末端电连接，机器人执行末端用于执行夹持动作，通过检测主操作手夹持机构在空间运动中的位置、姿态，再通过运动学计算将主操作手的位置、姿态映射到从端执行机构，使从端执行机构实时再现人的手部动作，以完成相应的操作。目前，为测量遥操作主手夹持机构的位移，通常使用接触式的位置传感器，通过驱动器的运动直接驱动位置传感器电阻的变化，从而实现从端执行机构的运动。因而被广泛应用于工业机器人...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种遥操作主手夹持机构，其特征在于其包括：主手壳体(6)、夹持机构(4)、连杆机构和非接触式传感器组件，其中所述连杆机构位于所述主手壳体(6)内；所述夹持机构(4)包括相互连接的夹持部和连接部，所述夹持部与所述连接部的连接处与所述主手壳体(6)铰接，所述夹持机构(4)的连接部与所述连杆机构的一端铰接，所述连杆机构的另一端为运动端；所述非接触式传感器组件包括间隔设置的非接触式传感器和传感器感应件，所述非接触式传感器固定设置在所述主手壳体(6)内，所述传感器感应件位于所述主手壳体(6)内且与所述连杆机构的运动端连接；所述夹持部向所述主手壳体(6)的外部方向延伸，所述连接部向所述主手壳体(6)的内部方向延伸。2.根据权利要求1所述的遥操作主手夹持机构，其特征在于，所述夹持机构(4)包括设置在所述主手壳体(6)两侧的第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构分别在第一旋转中心和第二旋转中心与所述主手壳体(6)铰接，所述第一旋转中心和所述第二旋转中心是间隔设置的；所述连杆机构包括第三连杆(53)和第四连杆(54)；所述第三连杆(53)的一端与所述第二夹持机构的连接部(52)铰接，所述第四连杆(54)的一端与所述第一夹持机构的连接部(51)铰接；所述第三连杆(53)和所述第四连杆(54)的另一端相互铰接，以形成所述运动端。3.根据权利要求2所述的遥操作主手夹持机构，其特征在于，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构沿所述主手壳体(6)的中心线对称设置；所述连杆机构的运动端位于所述主手壳体(6)的中心线上，且在所述夹持机构(4)转动时带动所述传感器感应件沿所述主手壳体(6)中心线的方向靠近或远离所述非接触式传感器。4.根据权利要求2所述的遥操作主手夹持机构，其特征在于，所述第一夹持机构的连接部和所述第二夹持机构的连接部的长度均大于所述第一旋转中心和所述第二旋转中心距离主手壳体中心线的距离，所述第一夹持机构的连接部和所述第二夹持机构的连接部的一端交叉分布，且分别与所述第四连杆(54)和所述第三连杆(53)的一端铰接，形成第一铰接点和第二铰接点。5.根据权利要求2所述的遥操作主手夹持机构，其特征在于，所述第一夹持机构的连接部和所述第二夹持机构的连接部的长度均小于所述第一旋转中心和所述第二旋转中心距离主手壳体中心线的距离，所述第一夹持机构的连接部和所述第二夹持机构的连接部的一端间隔布置，且所述第一连接部和所述第二连接部的一端分别与所述第四连杆(54)和所述第三连杆(53)的一端铰接，形成第一铰接点和第二铰接点。6.根据权利要求2所述的遥操作主手夹持机构，其特征在于，所述连杆机构还包括弹性件(55)，所述弹性件(55)的两端分别与所述第一夹持机构的连接部和所述第二夹持机构的连接部连接；优选地，所述弹性件(55)为拉簧。7.根据权利要求1所述的遥操作主手夹持机构，其特征在于，所述非接触式传感器组件
选自光电位置传感器组件或电磁传感器组件；优选地，所述非接触式传感器组件是光电位置传感器组件。8.根据权利要求7所述的遥操作主手夹持机构，其特征在于，所述非接触式传感器组件为所述光电位置传感器组件，所述非接触式传感器为光电传感器(1)，所述传感器感应件为光电传感器感应件，所述光电位置传感器组件...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，杨文天，
申请(专利权)人：北京术锐技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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