一种遥操作主手夹持机构制造技术

本发明专利技术公开了一种遥操作主手夹持机构，其包括：主手壳体、夹持机构、连杆机构和非接触式传感器组件，其中夹持机构包括夹持端和连接端，夹持端向主手壳体的外部方向延伸，连接端与主手壳体铰接于第一位置，夹持端在与第一位置间隔开的第二位置铰接至与连杆机构的一端铰接，连杆机构的另一端为运动端，且运动端位于主手壳体内，非接触式传感器组件包括间隔设置的非接触式传感器和传感器感应件，非接触式传感器固定设置在主手壳体内，传感器感应件位于主手壳体内且与连杆机构的运动端连接。通过使用非接触式传感器组件从而提高遥操作主手夹持机构的使用寿命、精准度和可靠性。精准度和可靠性。精准度和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种遥操作主手夹持机构


[0001]本专利技术属于医疗器械领域，具体地涉及一种用于手术机器人的遥操作主手夹持机构。

技术介绍

[0002]机器人属于高端的、智能化的器械产品，对于准确性和精度要求更高的工业机器人和医疗机器人多为主从式遥操作结构，即通过人员操作主操作手，通过远程通信和计算机控制从端机构的运动。对于医疗机器人来说，通过远程遥操作降低了患者感染的可能性，避免医生由于误操作(如眼花、疲劳、情绪等)所引起的不良后果，降低手术过程中的准确性与精度。
[0003]主手夹持机构是机器人的重要组成部分，用于控制远程操作系统的夹持动作。夹持机构与机器人执行末端电连接，机器人执行末端用于执行夹持动作，通过检测主操作手夹持机构在空间运动中的位置、姿态，再通过运动学计算将主操作手的位置、姿态映射到从端执行机构，使从端执行机构实时再现人的手部动作，以完成相应的操作。目前，为测量遥操作主手夹持机构的位移，通常使用接触式的位置传感器，通过驱动器的运动直接驱动位置传感器电阻的变化，从而实现从端执行机构的运动。因而被广泛应用于工业机器人，医疗机器人等领域。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种遥操作主手夹持机构，其特征在于，包括：主手壳体(1)、夹持机构(2)、连杆机构和非接触式传感器组件，其中所述夹持机构(2)包括夹持端和连接端，所述夹持端向所述主手壳体(1)的外部方向延伸，所述连接端与所述主手壳体(1)铰接于第一位置，所述夹持端在与第一位置间隔开的第二位置铰接至所述连杆机构的一端，所述连杆机构的另一端为运动端，且所述运动端位于所述主手壳体(1)内；所述非接触式传感器组件包括间隔设置的非接触式传感器和传感器感应件，所述非接触式传感器固定设置在所述主手壳体(1)内，所述传感器感应件位于所述主手壳体(1)内且与所述连杆机构的运动端连接。2.根据权利要求1所述的遥操作主手夹持机构，其特征在于，所述夹持机构(2)包括设置在所述主手壳体(1)中心线两侧的第一夹持机构(21)和第二夹持机构(22)，所述第一夹持机构(21)和所述第二夹持机构(22)的连接端分别在第一旋转中心(Ⅰ)和第二旋转中心(Ⅱ)与所述主手壳体(1)铰接，所述第一旋转中心(Ⅰ)和所述第二旋转中心(Ⅱ)间隔设置；所述连杆机构包括第一连杆(3)和第二连杆(4)；所述第一连杆(3)的一端与所述第一夹持机构(21)铰接，所述第二连杆(4)的一端与所述第二夹持机构(22)铰接；且所述第一连杆(3)与所述第二连杆(4)位于不同的平面内；所述第一连杆(3)和所述第二连杆(4)的另一端形成所述运动端，所述传感器感应件与所述运动端连接。3.根据权利要求2所述的遥操作主手夹持机构，其特征在于，所述第一夹持机构(21)和所述第二夹持机构(22)沿所述主手壳体(1)的中心线对称设置；所述第一夹持机构(21)和所述第二夹持机构(22)的转动带动所述传感器感应件沿所述主手壳体(1)中心线的方向靠近或远离所述非接触式传感器移动。4.根据权利要求1所述的遥操作主手夹持机构，其特征在于，还包括至少一根导向杆(5)；所述主手壳体(1)为内部具有容纳空腔的封闭壳体，所述主手壳体(1)包括连接件(101)，所述夹持机构(2)的连接端与所述连接件(101)铰接；所述连接件(101)上设有至少一个导向孔，所述导向杆(5)一端滑动设置在所述导向孔内，另一端与所述传感器感应件固定连接。5.根据权利要求2所述的遥操作主手夹持机构，其特征在于，所述第一夹持机构(21)的连接端沿第一旋转中心(Ⅰ)的铰接轴线方向凸出形成第一止挡部(213)，所述第一连杆(3)上设置有与所述第一止挡部(213)适配的第一限位面(33)；所述第二夹持机构(22)的连接端沿第二旋转中心(Ⅱ)的铰接轴线方向凸出形成第二止挡部(223)，所述第二连杆(4)上设置有与所述第二止挡部(223)适配的第二限位面(43)。6.根据权利要求2所述的遥操作主手夹持机构，其特征在于，所述第一夹持机构(21)的连接端与所述第二夹持机构(22)的连接端在彼此相对的侧面上分别设置有第三限位面(214)和第四限位面(224)，所述第三限位面(214)和所述第四限位面(224)在所述第一夹持机构(21)与所述第二夹持机构(22)闭合时相互抵持；优选地，所述第三限位面(214)和所述第四限位面(224)位于所述第一夹持机构(21)和
所述第二夹持机构(22)的连接端在彼此相对的侧面近端部分，端所述第一夹持机构(21)的连接端与所述第二夹持机构(22)的连接端在彼此相对的侧面远端之间设有间隙；优选地，所述第一夹持机构(21)的连接端与夹持端的呈夹角连接，所述第二夹持机构(22)的连接端与夹持端的呈夹角连接。7.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，
申请(专利权)人：北京术锐技术有限公司，
类型：发明
国别省市：