本申请公开了一种车辆的辅助翘头方法及装置、车辆、计算机存储介质，其中，所述方法包括：接收油门组件输出的第一扭矩指令，以及生成第二扭矩指令，其中，所述第一扭矩指令基于施加在所述油门组件上的操纵程度确定，所述第二扭矩指令基于所述车辆的姿态信息确定；基于所述第一扭矩指令的第一比例系数和所述第二扭矩指令的第二比例系数，对所述第一扭矩指令和所述第二扭矩指令进行加权求和，得到第三扭矩指令；将所述第三扭矩指令输出给电机控制器，通过所述电机控制器基于所述第三扭矩指令控制所述车辆的翘头角度，其中，所述车辆的翘头角度小于等于目标角度阈值。头角度小于等于目标角度阈值。头角度小于等于目标角度阈值。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆的辅助翘头方法及装置、车辆、计算机存储介质
[0001]本申请实施例涉及车辆的控制技术，尤其涉及一种车辆的辅助翘头方法及装置、车辆、计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]对于轮子前后布局的多轮车，常常会有极限运动者尝试做将车子翘头(即车子的后轮着地，前轮翘起)的特技动作。以两轮电动摩托车为例，传统的摩托车操作者只能依靠自身经验对摩托车进行控制来完成翘头动作，然而摩托车的翘头动作对操作者的操控能力有很高的要求，普通操作者在尝试翘头动作时很难掌控要领，若操作者油门给过头，会使车辆的翘头角度超过安全角度导致翻车事故出现，由于完成翘头动作时存在的危险性，导致很多初学者很难去学习这个危险的特技。
技术实现思路
[0003]为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种车辆的辅助翘头方法及装置、车辆、计算机可读存储介质。
[0004]本申请实施例提供了一种车辆的辅助翘头方法，所述方法包括：
[0005]接收油门组件输出的第一扭矩指令，以及生成第二扭矩指令，其中，所述第一扭矩指令基于施加在所述油门组件上的操纵程度确定，所述第二扭矩指令基于所述车辆的姿态信息确定；
[0006]基于所述第一扭矩指令的第一比例系数和所述第二扭矩指令的第二比例系数，对所述第一扭矩指令和所述第二扭矩指令进行加权求和，得到第三扭矩指令；
[0007]将所述第三扭矩指令输出给电机控制器，通过所述电机控制器基于所述第三扭矩指令控制所述车辆的翘头角度，其中，所述车辆的翘头角度小于等于目标角度阈值。
[0008]本申请一可选实施方式中，所述第一比例系数由用户设置；所述第一比例系数以及所述第二比例系数的取值范围均在0到1之间，所述第一比例系数与所述第二比例系数的和为1。
[0009]本申请一可选实施方式中，所述由用户设置包括：
[0010]获得位于所述车辆上的第一设置操作，基于所述第一设置操作确定所述第一比例系数；或者，
[0011]接收客户端发送的设置指令，基于所述设置指令确定所述第一比例系数；所述设置指令由所述客户端基于获得的第二设置操作生成。
[0012]本申请一可选实施方式中，所述方法还包括：
[0013]在所述车辆的翘头角度大于等于所述目标角度阈值的情况下，将小于目标系数阈值的比例系数确定为第一比例系数；
[0014]在所述车辆的翘头角度小于所述目标角度阈值的情况下，将大于所述目标系数阈值的比例系数确定为第一比例系数。
[0015]本申请一可选实施方式中，所述将所述第三扭矩指令输出给电机控制器，包括：
[0016]在所述第三扭矩指令为正的扭矩指令的情况下，将所述第三扭矩指令通过油门信号的形式输出给电机控制器；或者，
[0017]在所述第三扭矩指令为负的扭矩指令的情况下，将所述第三扭矩指令通过刹车信号的形式输出给电机控制器。
[0018]本申请一可选实施方式中，所述将所述第三扭矩指令通过刹车信号的形式输出至电机控制器，包括：
[0019]将所述第三扭矩指令以设定的频率通过刹车信号的形式输出给电机控制器。
[0020]本申请实施例还提供了一种车辆的辅助翘头装置，所述装置包括：
[0021]接收单元，用于接收油门组件输出的第一扭矩指令，以及生成第二扭矩指令，其中，所述第一扭矩指令基于施加在所述油门组件上的操纵程度确定，所述第二扭矩指令基于所述车辆的姿态信息确定；
[0022]加权求和单元，用于基于所述第一扭矩指令的第一比例系数和所述第二扭矩指令的第二比例系数，对所述第一扭矩指令和所述第二扭矩指令进行加权求和，得到第三扭矩指令；
[0023]控制单元，用于将所述第三扭矩指令输出给电机控制器，通过所述电机控制器基于所述第三扭矩指令控制所述车辆的翘头角度，其中，所述车辆的翘头角度小于等于目标角度阈值。
[0024]本申请一可选实施方式中，所述第一比例系数由用户设置；所述第一比例系数以及所述第二比例系数的取值范围均在0到1之间，所述第一比例系数与所述第二比例系数的和为1。
[0025]本申请一可选实施方式中，所述装置还包括：
[0026]第一确定单元，用于获得位于所述车辆上的第一设置操作，基于所述第一设置操作确定所述第一比例系数；或者，接收客户端发送的设置指令，基于所述设置指令确定所述第一比例系数；所述设置指令由所述客户端基于获得的第二设置操作生成。
[0027]本申请一可选实施方式中，所述装置还包括：
[0028]第二确定单元，用于在所述车辆的翘头角度大于等于所述目标角度阈值的情况下，将小于目标系数阈值的比例系数确定为第一比例系数；在所述车辆的翘头角度小于所述目标角度阈值的情况下，将大于所述目标系数阈值的比例系数确定为第一比例系数。
[0029]本申请一可选实施方式中，所述控制单元还具体用于：在所述第三扭矩指令为正的扭矩指令的情况下，将所述第三扭矩指令通过油门信号的形式输出给电机控制器；或者，
[0030]在所述第三扭矩指令为负的扭矩指令的情况下，将所述第三扭矩指令通过刹车信号的形式输出给电机控制器。
[0031]本申请一可选实施方式中，所述控制单元还具体用于：将所述第三扭矩指令以设定的频率通过刹车信号的形式输出至电机控制器。
[0032]本申请实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括上述实施例所述的车辆的辅助翘头装置。
[0033]本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的车辆的辅助翘头方法。
[0034]本申请实施例的技术方案，接收油门组件输出的第一扭矩指令，以及生成第二扭矩指令，其中，所述第一扭矩指令基于施加在所述油门组件上的操纵程度确定，所述第二扭矩指令基于所述车辆的姿态信息确定；基于所述第一扭矩指令的第一比例系数和所述第二扭矩指令的第二比例系数，对所述第一扭矩指令和所述第二扭矩指令进行加权求和，得到第三扭矩指令；将所述第三扭矩指令输出给电机控制器，通过所述电机控制器基于所述第三扭矩指令控制所述车辆的翘头角度，其中，所述车辆的翘头角度小于等于目标角度阈值。如此，能够在用户操控技巧的基础上结合平衡控制器辅助车辆完成翘头动作，通过将用户操作油门时产生的第一扭矩指令与由平衡控制器基于车辆的姿态信息生成的第二扭矩指令结合，并结合两个扭矩指令的比例系数生成用于控制车辆的电机的总扭矩指令，利用该总扭矩指令实现对于车辆的电机扭矩的控制，使得用户在使用车辆完成翘头动作时将车辆的翘头角度控制在车辆设定的安全角度范围内，避免车辆出现翻车的危险。
附图说明
[0035]图1(a)～图1(e)为本申请实施例提供的车辆的翘头过程示意图；
[0036]图2为本申请实施例提供的车辆的辅助翘头方法的流程示意图；
[0037]图3为本申请实施例提供的基于车辆的辅助翘头方法的控制原理示意图；
[0038]图4为本申请实施例提供的典型车辆电机控本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的辅助翘头方法，其特征在于，所述方法包括：接收油门组件输出的第一扭矩指令，以及生成第二扭矩指令，其中，所述第一扭矩指令基于施加在所述油门组件上的操纵程度确定，所述第二扭矩指令基于所述车辆的姿态信息确定；基于所述第一扭矩指令的第一比例系数和所述第二扭矩指令的第二比例系数，对所述第一扭矩指令和所述第二扭矩指令进行加权求和，得到第三扭矩指令；将所述第三扭矩指令输出给电机控制器，通过所述电机控制器基于所述第三扭矩指令控制所述车辆的翘头角度，其中，所述车辆的翘头角度小于等于目标角度阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一比例系数由用户设置；所述第一比例系数以及所述第二比例系数的取值范围均在0到1之间，所述第一比例系数与所述第二比例系数的和为1。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述由用户设置包括：获得位于所述车辆上的第一设置操作，基于所述第一设置操作确定所述第一比例系数；或者，接收客户端发送的设置指令，基于所述设置指令确定所述第一比例系数；所述设置指令由所述客户端基于获得的第二设置操作生成。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆的翘头角度大于等于所述目标角度阈值的情况下，将小于目标系数阈值的比例系数确定为第一比例系数；在所述车辆的翘头角度小于所述目标角度阈值的情况下，将大于所述目标系数阈值的比例系数确定为第一比例系数。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述第三扭矩指令输出给电机控制器，包括：在所述第三扭矩指令为正的扭矩指令的情况下，将所述第三扭矩指令通过油门信号的形式输出给电机控制器；或者，在所述第三扭矩指令为负的扭矩指令的情况下，将所述第三扭矩指令通过刹车信号的形式输出给电机控制器。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第三扭矩指令通过刹车信号的形式输出至电机控制器，包括：将所述第三扭矩指令以设定的频率通过刹车信号的形式输出给电机控制器。7.一种车辆的辅助翘头装置，其特征在于，所述装置包括：接收单元，用于接收油门组件输出的第一扭矩指令，以及生成第二扭矩指令，其中，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁玉斌，张强，
申请(专利权)人：北京零极创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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