定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，属于定位技术领域。方法包括：获取需要定位的对象的第一状态变量，第一状态变量包括对象在至少一个时刻的参考信息，参考信息包括IMU信息、视觉信息和GNSS信息。基于第一状态变量包括的参考信息确定IMU误差、视觉误差和GNSS误差，基于IMU误差、视觉误差和GNSS误差确定目标误差。通过最小化目标误差的过程对第一状态变量包括的参考信息进行更新，得到第二状态变量，第二状态变量用于对对象进行定位。本申请定位准确度高，适用于多种需要定位的场景。例如，适用于在无人车进行自动驾驶的场景中对无人车进行定位、在用户手动驾驶车辆的场景中对车辆进行定位。户手动驾驶车辆的场景中对车辆进行定位。户手动驾驶车辆的场景中对车辆进行定位。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及定位
，特别涉及一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着定位技术的发展，越来越多的定位方法被应用于人们的生活中。例如，IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)定位、视觉定位和GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)定位均为可选择的定位方法。
[0003]然而，上述举例中的定位方法均存在一定的弊端。比如IMU定位通过当前时刻的定位结果来推算下一时刻的定位结果，因而应用于长时间、长距离的定位场景时定位准确度会逐渐发散、定位准确度较低。另外，视觉定位对场景亮度的要求较高、定位准确度较低。GNSS定位仅适用于室外空旷环境，而不适用于室内环境或者有遮挡的室外环境。因此，亟待提供一种适用性强、定位准确度高的定位方法。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决相关技术适用性较弱、定位准确度不高问题。所述技术方案如下：
[0005]一方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：
[0006]获取需要定位的对象的第一状态变量，所述第一状态变量包括所述对象在至少一个时刻的参考信息，所述参考信息包括IMU信息、视觉信息和GNSS信息；
[0007]基于所述第一状态变量包括的参考信息确定IMU误差、视觉误差和GNSS误差，基于所述IMU误差、所述视觉误差和所述GNSS误差确定目标误差；
[0008]通过最小化所述目标误差的过程对所述第一状态变量包括的参考信息进行更新，得到第二状态变量，所述第二状态变量用于对所述对象进行定位。
[0009]在示例性实施例中，所述获取需要定位的对象的第一状态变量，包括：获取所述对象的第三状态变量，所述第三状态变量包括所述对象在至少一个第一时刻的参考信息；响应于检测到满足条件，向所述第三状态变量中插入所述对象在第二时刻的参考信息，得到更新后的第三状态变量，所述第二时刻晚于所述至少一个第一时刻中的任一第一时刻；基于所述更新后的第三状态变量得到所述第一状态变量。
[0010]在示例性实施例中，所述基于所述更新后的第三状态变量得到所述第一状态变量，包括：响应于所述至少一个第一时刻和所述第二时刻的时刻数量之和大于数量阈值，从所述至少一个第一时刻和所述第二时刻中确定至少一个目标时刻；从所述更新后的第三状态变量中删除所述对象在所述至少一个目标时刻的参考信息，得到所述第一状态变量。
[0011]在示例性实施例中，所述方法还包括：基于所述第一状态变量和所述对象在所述至少一个目标时刻的参考信息确定边缘化误差；所述基于所述IMU误差、所述视觉误差和所述GNSS误差确定目标误差，包括：将所述边缘化误差、所述IMU误差、所述视觉误差和所述
GNSS误差之和确定为所述目标误差。
[0012]在示例性实施例中，所述从所述至少一个第一时刻和所述第二时刻中确定至少一个目标时刻，包括：在所述至少一个第一时刻和所述第二时刻中，将最早的一个时刻确定为所述目标时刻。
[0013]在示例性实施例中，所述方法还包括：响应于获得IMU测量信息、获得视觉测量信息、获得GNSS测量信息和经过参考时长中的至少一个事件发生，确定检测到满足所述条件。
[0014]在示例性实施例中，所述基于所述第一状态变量包括的参考信息确定IMU误差、视觉误差和GNSS误差，包括：获得IMU测量信息和IMU估计信息，基于所述IMU测量信息、所述IMU估计信息和所述IMU信息确定所述IMU误差；获得视觉测量信息，基于所述视觉信息获得视觉估计信息，基于所述视觉测量信息和视觉估计信息确定所述视觉误差；获得GNSS测量信息和GNSS估计信息之间的差值，基于所述差值和所述GNSS信息确定所述GNSS误差。
[0015]一方面，提供了一种定位装置，所述装置包括：
[0016]获取模块，用于获取需要定位的对象的第一状态变量，所述第一状态变量包括所述对象在至少一个时刻的参考信息，所述参考信息包括惯性测量单元IMU信息、视觉信息和全球导航卫星系统GNSS信息；
[0017]确定模块，用于基于所述第一状态变量包括的参考信息确定IMU误差、视觉误差和GNSS误差，基于所述IMU误差、所述视觉误差和所述GNSS误差确定目标误差；
[0018]更新模块，用于通过最小化所述目标误差的过程对所述第一状态变量包括的参考信息进行更新，得到第二状态变量，所述第二状态变量用于对所述对象进行定位。
[0019]在示例性实施例中，所述获取模块，用于获取所述对象的第三状态变量，所述第三状态变量包括所述对象在至少一个第一时刻的参考信息；响应于检测到满足条件，向所述第三状态变量中插入所述对象在第二时刻的参考信息，得到更新后的第三状态变量，所述第二时刻晚于所述至少一个第一时刻中的任一第一时刻；基于所述更新后的第三状态变量得到所述第一状态变量。
[0020]在示例性实施例中，所述获取模块，用于响应于所述至少一个第一时刻和所述第二时刻的时刻数量之和大于数量阈值，从所述至少一个第一时刻和所述第二时刻中确定至少一个目标时刻；从所述更新后的第三状态变量中删除所述对象在所述至少一个目标时刻的参考信息，得到所述第一状态变量。
[0021]在示例性实施例中，所述确定模块，还用于基于所述第一状态变量和所述对象在所述至少一个目标时刻的参考信息确定边缘化误差；
[0022]所述确定模块，用于将所述边缘化误差、所述IMU误差、所述视觉误差和所述GNSS误差之和确定为所述目标误差。
[0023]在示例性实施例中，所述获取模块，用于在所述至少一个第一时刻和所述第二时刻中，将最早的一个时刻确定为所述目标时刻。
[0024]在示例性实施例中，所述获取模块，还用于响应于获得IMU测量信息、获得视觉测量信息、获得GNSS测量信息和经过参考时长中的至少一个事件发生，确定检测到满足所述条件。
[0025]在示例性实施例中，所述确定模块，用于获得IMU测量信息和IMU估计信息，基于所述IMU测量信息、所述IMU估计信息和所述IMU信息确定所述IMU误差；获得视觉测量信息，基
于所述视觉信息获得视觉估计信息，基于所述视觉测量信息和视觉估计信息确定所述视觉误差；获得GNSS测量信息和GNSS估计信息之间的差值，基于所述差值和所述GNSS信息确定所述GNSS误差。
[0026]一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器及处理器；所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以使电子设备实现本申请的任一种示例性实施例所提供的定位方法。
[0027]一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行，以使计算机实现本申请的任一种示例性实施例所提供的定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取需要定位的对象的第一状态变量，所述第一状态变量包括所述对象在至少一个时刻的参考信息，所述参考信息包括惯性测量单元IMU信息、视觉信息和全球导航卫星系统GNSS信息；基于所述第一状态变量包括的参考信息确定IMU误差、视觉误差和GNSS误差，基于所述IMU误差、所述视觉误差和所述GNSS误差确定目标误差；通过最小化所述目标误差的过程对所述第一状态变量包括的参考信息进行更新，得到第二状态变量，所述第二状态变量用于对所述对象进行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取需要定位的对象的第一状态变量，包括：获取所述对象的第三状态变量，所述第三状态变量包括所述对象在至少一个第一时刻的参考信息；响应于检测到满足条件，向所述第三状态变量中插入所述对象在第二时刻的参考信息，得到更新后的第三状态变量，所述第二时刻晚于所述至少一个第一时刻中的任一第一时刻；基于所述更新后的第三状态变量得到所述第一状态变量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述更新后的第三状态变量得到所述第一状态变量，包括：响应于所述至少一个第一时刻和所述第二时刻的时刻数量之和大于数量阈值，从所述至少一个第一时刻和所述第二时刻中确定至少一个目标时刻；从所述更新后的第三状态变量中删除所述对象在所述至少一个目标时刻的参考信息，得到所述第一状态变量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述第一状态变量和所述对象在所述至少一个目标时刻的参考信息确定边缘化误差；所述基于所述IMU误差、所述视觉误差和所述GNSS误差确定目标误差，包括：将所述边缘化误差、所述IMU误差、所述视觉误差和所述GNSS误差之和确定为所述目标误差。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个第一时刻和所述第二时刻中确定至少一个目标时刻，包括：在所述至少一个第一时刻和所述第二时刻中，将最早的一个时刻确定为所述目标时刻。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于获得I...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂琼，智向阳，韩天思，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：