位置信息的确定方法、位置测量设备、终端及存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种位置信息的确定方法、位置测量设备、终端及存储介质。其中，应用于位置测量设备，位置测量设备包括全球导航卫星系统、惯性测量单元和相机，其中，位置信息的确定方法包括：获取全球导航卫星系统采集的测量设备的导航定位信息；获取惯性测量单元所测量的位置测量设备在空间坐标系的三轴的加速度信息和角速度信息；获取相机所采集的至少两个采集位置处的环境图像信息；基于位置测量设备的导航定位信息、环境图像信息以及位置测量在空间坐标系的三轴的加速度信息和角速度信息，确定相机在大地坐标系下的相机位姿信息；根据在大地坐标系下的相机位姿信息以及环境图像信息确定目标对象的位置信息，以实现对目标对象的精准定位。目标对象的精准定位。目标对象的精准定位。

【技术实现步骤摘要】
位置信息的确定方法、位置测量设备、终端及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及导航定位
，尤其涉及一种位置信息的确定方法、位置测量设备、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，三维空间坐标的测量方法主要有RTK(Real
‑
time kinematic，实时差分定位)法、全站仪法、无人机航测法、近景摄影测量法和三维激光扫描法。
[0003]其中，RTK法利用卫星导航定位技术测量空间三维坐标，但一次只能采一个点，测量效率低，劳动强度大，且在树荫、墙角等卫星信号被遮挡区域，导航定位精度差，定位可靠性差；全站仪通过激光测距和测角实现三维空间坐标测量功能，全站仪测量精度高，但其本身为相对测量，测量需要通视，且一次只能测一个，效率低；无人机航测利用无人机搭载数码的相机采集地面影像数据，通过摄影测量技术获取俯视地面点坐标，但无人机航测的俯视角度会丢失维度信息，目前无人机航测系统价格昂贵，作业受天气影响，且无人机航测需要对大量图形进行处理，暂无法做到实时处理；三维激光测量方法也是通过激光测距和测角实现三维空间坐标测量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种位置信息的确定方法，其特征在于，应用于位置测量设备，所述位置测量设备包括全球导航卫星系统、惯性测量单元和相机，其中，所述位置信息的确定方法包括：获取全球导航卫星系统采集的测量设备的导航定位信息；获取惯性测量单元所测量的所述位置测量设备在空间坐标系的横轴方向上、纵轴方向上和竖轴方向上的加速度信息和角速度信息；获取相机所采集的至少两个采集位置处的环境图像信息，其中，所述环境图像信息包括待确定位置信息的目标对象信息；基于所述位置测量设备的所述导航定位信息、所述环境图像信息以及所述位置测量设备在空间坐标系的横轴方向上、纵轴方向上和竖轴方向上的加速度信息和角速度信息，确定所述相机在所述大地坐标系下的相机位姿信息；根据在所述大地坐标系下的所述相机位姿信息以及所述环境图像信息确定所述目标对象的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置测量设备的所述导航定位信息、所述环境图像信息以及所述位置测量设备在空间坐标系的横轴方向上、纵轴方向上和竖轴方向上的加速度信息和角速度信息，确定所述相机在所述大地坐标系下的相机位姿信息，包括：基于至少两个采集位置处的所述环境图像信息以及所述位置测量设备在空间坐标系的横轴方向上、纵轴方向上和竖轴方向上的加速度信息和角速度信息，确定所述相机在空间坐标系下的相机相对位姿信息；基于所述导航定位信息以及所述相机在空间坐标系下的相机相对位姿信息，确定所述相机在所述大地坐标系下的相机位姿信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境图像信息以及所述位置测量设备在空间坐标系的横轴方向上、纵轴方向上和竖轴方向上的加速度信息和角速度信息，确定所述相机在空间坐标系下的相机相对位姿信息，包括：基于相邻的两个采集位置处的环境图像信息确定所述相机在空间坐标系下的相机相对位姿信息；对所述环境图像信息以及所述位置测量设备在空间坐标系的横轴方向上、纵轴方向上和竖轴方向上的加速度信息和角速度信息进行积分处理，得到所述相邻的两个采集位置处的所述位置测量设备的位移增量、速度增量和姿态增量；以所述位置测量设备的位移增量、速度增量和姿态增量作为约束条件，优化所述相机在空间坐标系下的相机相对位姿信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述导航定位信息以及所述相机在空间坐标系下的相机相对位姿信息，确定所述相机在所述大地坐标系下的相机位姿信息，包括：以相邻的两个采集位置处的所述导航定位信息中在大...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓海峰，李忠超，计洁，蔡盛，马瑞，任高月，
申请(专利权)人：上海华测导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：