一种双臂协作工程机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双臂协作工程机器人，由机械本体、本地电控系统以及液压系统三部分组成，机械本体包括行走装置和安装于行走装置顶部的回转支撑轴，回转支撑轴的上端安装有回转平台，回转平台的左下角安装有蛙式支腿，蛙式支腿的右侧设置有柴油箱，柴油箱的上方安装有柴油动力系统，柴油动力系统的上方安装有排烟总成，排烟总成的右侧设置有发动机进气系统。本实用新型专利技术所设计的工程机器人的工作部分主要包括主工作装置和副工作装置，主工作装置与副工作装置可以独立运作也可以进行协同作业，可以有效的提高工程机器人执行任务的种类以及工作效率，提高了工程机器人的自动化和智能化程度。和智能化程度。和智能化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种双臂协作工程机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种双臂协作工程机器人。

技术介绍

[0002]恶劣环境中进行抢险救灾作业，传统使用的挖掘机存在不足，采用单臂操作存在无法协同，例如：地震救援现场搬运物资和救人等领域需要双臂协同作业。
[0003]然而，现有的工程机器人在使用的过程中存在以下的问题：（1）现有的工程机器人的工作装置较为简单，多采用单臂操作的工作方式，所实现的工作任务和操作也相对简单，无法满足实际日常的需求，也影响了工作效率；（2）现有的工程机器人体积较大灵活性较差，不方便根据需要对机器人本体进行有效快捷的调节，操作比较复杂。为此，需要设计相应的技术方案解决存在的技术问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种双臂协作工程机器人，解决了现有的工程机器人的工作装置较为简单，多采用单一的工作方式，所实现的工作任务和操作也相对简单，无法满足实际日常的需求，也影响了工作效率，这一技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种双臂协作工程机器人，由机械本体、本地电控系统以及液压系统三部分组成，所述机械本体包括行走装置和安装于行走装置顶部的回转支撑轴，所述回转支撑轴的上端安装有回转平台，所述回转平台的左下角安装有蛙式支腿，所述蛙式支腿的右侧设置有柴油箱，所述柴油箱的上方安装有柴油动力系统，所述柴油动力系统的上方安装有排烟总成，所述排烟总成的右侧设置有发动机进气系统，所述液压系统安装于发动机进气系统的下方且包括液压油箱和安装于液压油箱上的若干组液压缸，若干组所述液压缸的动力输出端分别连接有主工作装置和副工作装置，所述主工作装置安装于回转平台的右前方，所述副工作装置安装于回转平台的左前方，所述本地电控系统由电控系统本体和安装于电控本体上的电控多路阀组成。
[0006]作为本技术的一种优选实施方式，所述蛙式支腿由旋转油缸、支撑腿和基座组成，所述旋转油缸安装于回转平台上且动力输出端与支撑腿相连接，所述支撑腿呈倾斜状设置且末端与基座相连接。
[0007]作为本技术的一种优选实施方式，所述底座的底部加工成型有若干组防滑凸条，相邻两组所述防滑凸条等距设置且呈波纹状结构。
[0008]作为本技术的一种优选实施方式，所述主工作装置由主机械臂、快换系统和工具头组成，所述主机械臂的外端安装有快换系统，所述快换系统外端与工具头相连接。
[0009]作为本技术的一种优选实施方式，所述主机械臂依次活动设置有大臂总成、二臂总成和三臂总成，所述大臂总成和二臂总成的连接处两侧分别设置有大臂油缸、二臂油缸，所述二臂总成与三臂总成之间设置有三臂油缸，所述三臂总成上安装有转锤油缸，所述转锤油缸上安装有油缸覆盖件且外端安装有偏摆座，所述偏摆座上安装有偏摆油缸，所
述偏摆油缸的外端设置有偏摆架。
[0010]作为本技术的一种优选实施方式，所述偏摆架的外端与快换系统相连接，所述快换系统包括快换导通母头和快换导通公头。
[0011]作为本技术的一种优选实施方式，所述副工作装置由副机械臂构成且外端也设置有快换系统和工具头。
[0012]作为本技术的一种优选实施方式，所述副机械臂包括摆动油缸和安装于摆动油缸上的回转底座，所述回转底座上安装有机械臂油缸一，所述机械臂油缸一的上端连接有第一机械臂，所述第一机械臂的下端安装有机械臂油缸二且外端活动连接有第二机械臂，所述第二机械臂的下方设置有机械臂油缸三且外端活动连接有第三机械臂，所述第三机械臂的外端也依次安装有转锤油缸、油缸覆盖件、偏摆油缸、偏摆座和偏摆架。
[0013]作为本技术的一种优选实施方式，位于所述副工作装置上的快换系统和工具头之间安装有回转驱动。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0015]1.本技术所设计的工程机器人的工作部分主要包括主工作装置和副工作装置，主工作装置与副工作装置可以独立运作也可以进行协同作业，可以有效的提高工程机器人执行任务的种类以及工作效率，提高了工程机器人的自动化和智能化程度，并且主工作装置和副工作装置上均装载有专门的快换系统，便于对工作头进行快速更换并运作，提高工程机器人的通用型以及工作效率，此外两组机械臂协同作业安全性高，并且协作机器人一般支持拖动示教、配备直观的用户编程界面，集成操作简单、易掌握的软件系统以及模块化的编码器等，在大部分的场所开箱后普通的工人通过一定的训练就可以完成许多部署工作，因此部署简单，此外让机器人辅助人类去完成那些高重复性、高精度的工作，而人类则解决灵活性高、不断优化的工作，在装配高精度的重型零部件时，人机协作便凸显出其将人和机器的的优点结合在一起的优势。
[0016]2.本技术在工程机器人的尾部设计有蛙式支腿，通过蛙式支腿可以对机器人本体自身的角度和位置进行高效调节，并且也提高了机器人本体的灵活性以及调节过程中的稳定性和安全性。
附图说明
[0017]图1为本技术的整体结构图；
[0018]图2为本技术的整体尾部示意图；
[0019]图3为本技术所述主工作装置结构图；
[0020]图4为本技术所述副工作装置结构图；
[0021]图5为本技术所述副工作装置俯视图。
[0022]图中:1、行走装置；2、回转支撑轴；3、回转平台；4、蛙式支腿；5、柴油箱；6、柴油动力系统；7、排烟总成；8、发动机进气系统；9、液压油箱；10、液压缸；11、主工作装置；12、副工作装置；13、电控系统本体；14、电控多路阀；15、旋转油缸；16、支撑腿；17、基座；18、防滑凸条；19、大臂总成；20、二臂总成；21、三臂总成；22、大臂油缸；23、二臂油缸；24、三臂油缸；25、转锤油缸；26、油缸覆盖件；27、偏摆座；28、偏摆油缸；29、偏摆架；30、快换导通母头；31、快换导通公头；32、摆动油缸；33、回转底座；34、机械臂油缸一；35、第一机械臂；36、机械臂
油缸二；37、第二机械臂；38、机械臂油缸三；39、第三机械臂；40、回转驱动；41、快换系统；42、工具头。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]请参阅图1
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5，本技术提供一种技术方案：一种双臂协作工程机器人，由机械本体、本地电控系统以及液压系统三部分组成，机械本体包括行走装置1和安装于行走装置1顶部的回转支撑轴2，回转支撑轴2的上端安装有回转平台3，回转平台3的左下角安装有蛙式支腿4，蛙式支腿4的右侧设置有柴油箱5，柴油箱5的上方安装有柴油动力系统6，柴油动力系统6的上方安装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双臂协作工程机器人，其特征在于：由机械本体、本地电控系统以及液压系统三部分组成，所述机械本体包括行走装置（1）和安装于行走装置（1）顶部的回转支撑轴（2），所述回转支撑轴（2）的上端安装有回转平台（3），所述回转平台（3）的左下角安装有蛙式支腿（4），所述蛙式支腿（4）的右侧设置有柴油箱（5），所述柴油箱（5）的上方安装有柴油动力系统（6），所述柴油动力系统（6）的上方安装有排烟总成（7），所述排烟总成（7）的右侧设置有发动机进气系统（8），所述液压系统安装于发动机进气系统（8）的下方且包括液压油箱（9）和安装于液压油箱（9）上的若干组液压缸（10），若干组所述液压缸（10）的动力输出端分别连接有主工作装置（11）和副工作装置（12），所述主工作装置（11）安装于回转平台（3）的右前方，所述副工作装置（12）安装于回转平台（3）的左前方，所述本地电控系统由电控系统本体（13）和安装于电控本体上的电控多路阀（14）组成。2.根据权利要求1所述的一种双臂协作工程机器人，其特征在于：所述蛙式支腿（4）由旋转油缸（15）、支撑腿（16）和基座（17）组成，所述旋转油缸（15）安装于回转平台（3）上且动力输出端与支撑腿（16）相连接，所述支撑腿（16）呈倾斜状设置且末端与基座（17）相连接。3.根据权利要求2所述的一种双臂协作工程机器人，其特征在于：所述基座（17）的底部加工成型有若干组防滑凸条（18），相邻两组所述防滑凸条（18）等距设置且呈波纹状结构。4.根据权利要求1所述的一种双臂协作工程机器人，其特征在于：所述主工作装置（11）由主机械臂、快换系统（41）和工具头（42）组成，所述主机械臂的外端安装有快换系统（41），所述快换系统（41）外端与工具头（42）相连接。5.根据权利要求4所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：湛风光，谭成光，张锦玉，李健，赵玄烨，杜平，
申请(专利权)人：安徽恒创智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：