一种煤矿用破拆机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种煤矿用破拆机器人，涉及破拆机器人技术领域，包括自走底座

【技术实现步骤摘要】
一种煤矿用破拆机器人


[0001]本专利技术涉及破拆机器人
，具体涉及一种煤矿用破拆机器人
。

技术介绍

[0002]在矿井下因矿井开挖
、
衬砌过程支架支护密度不足及其他原因引起矿山压力不平衡，导致巷道浅部煤岩体局部劣化后出现垂向冒落的现象，一般表现为顶板小范围冒顶或巷道局部范围冒顶情形，较大体积的煤岩体垮落物会积存于煤矿巷道支护铁网上，使其发生形变或破损，严重影响矿下通风及人员安全，因此需对冒顶或垮塌处进行快速破拆处理，现有技术通常采用先架设比原来巷道规格小的临时支架，再手持破拆工具进行破拆，支护铁网及垮落物破拆处理完毕后，再重新安装新支护铁网
。
[0003]但现有技术在长时间的使用过程中，发现仍存在一定的弊端如：一
、
巷内顶部煤岩体垮落破坏具有明显的重力下沉漏冒特征，较小体积的煤岩体垮落物会透过支护铁网掉落至巷道内，使得支护铁网上经常仅积存部分较大体积的煤岩体垮落物，即并未对支护铁网造成实质破坏，而对于仅发生形变而未破损的支护铁网也采用破拆处理，积存的较大体积煤岩体垮落物可能会因承托力不足而瞬间掉落，导致不但成本增加且操作过程还存在安全风险；二
、
浅部煤岩体上未劣化垮落的围岩一般具有较为光滑的分界面，手持破拆工具直接进行破拆，易对煤岩体上未劣化垮落的围岩造成不必要的破拆效果，存在进一步扩大冒落范围的风险
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种煤矿用破拆机器人，以解决现有技术中导致的上述缺陷
。
[0005]一种煤矿用破拆机器人，包括自走底座
、
升降架
、
整形割断机构以及双向破拆机构，所述升降架安装于自走底座上，升降架上安装有气泵，所述整形割断机构安装于升降架上，并用于对煤矿巷道支护铁网进行整形复原或形变区隔断，所述双向破拆机构也安装于升降架上，并用于对置于支护铁网上积存的垮落物进行竖向及斜向的破碎拆除
。
[0006]优选的，所述整形割断机构包括安装架
、
液压缸以及翻转顶板，所述安装架安装于升降架上，安装架有若干个并均布设置，所述液压缸安装于安装架的侧端上，液压缸的输出端上安装有安装座，安装架的侧端滑动设置有齿条，所述安装座固定连接于齿条的下端，安装架上还安装有若干个与齿条相啮合的齿轮，所述翻转顶板的一端与齿轮的另一侧相连接，翻转顶板的另一端转动连接于另一侧的安装架上，翻转顶板的两侧安装有裁断刀，安装座上还安装有推拉杆，所述推拉杆滑动设置于安装架上，安装架上于推拉杆的下方还平行滑动设置有转动杆，所述转动杆上活动安装有开口转动部，推拉杆上滑动设置有导向块，所述导向块滑动设置于开口转动部上，导向块的两侧套设有弹簧，导向块的中部还安装有弧形顶推杆
。
[0007]优选的，所述双向破拆机构包括增压底座
、
主破拆头以及副破拆头，所述升降架上
滑动安装有连通管，所述连通管的端部通过软管与气泵相连，所述增压底座有若干个并均布安装于连通管上，所述主破拆头通过活塞安装于增压底座上，所述副破拆头对称斜向设置于主破拆头的上部，增压底座的侧端开设有密封腔，主破拆头上于增压底座内的下部为与密封腔相连通的多开口结构，弧形顶推杆的端部设置于密封腔内
。
[0008]优选的，所述翻转顶板的上表面呈光滑隆起状，翻转顶板的下表面呈光滑内凹状
。
[0009]优选的，所述翻转顶板上的裁断刀与主破拆头之间无刚性接触
。
[0010]优选的，所述弧形顶推杆贯穿开口转动部中部的开口
。
[0011]优选的，所述主破拆头置于相邻两翻转顶板的间隙中
。
[0012]优选的，所述主破拆头及副破拆头均置于翻转顶板的上方
。
[0013]本专利技术的优点在于：
[0014]通过在升降架上设置整形割断机构及双向破拆机构，由液压缸的输出端经安装座带动齿条和推拉杆同步往复移动，齿条在安装架上滑移的过程中，经与其相啮合的多干个齿轮带动多个翻转顶板同步翻转，翻转顶板的翻转过程，会由隆起上凸中部中心至两侧端拨动支护铁网进行上凸趋势的反向形变，失去翻转顶板的顶撑后自重回弹下，自动完成平整复原整形，同时分别由主破拆头和副破拆头，分别对积存于支护铁网上方的垮落物完成快速竖向及斜向破拆，无需新装支护铁网且避免了积存的较大体积煤岩体垮落物可能会因承托力不足而瞬间掉落的情况；
[0015]在推拉杆的移动过程中，会带动导向块在开口转动部上滑动，并在转动杆的作用下，带动开口转动部进行翻转的动作，使得弧形顶推杆能够在密封腔内往复滑动，进而经主破拆头上与密封腔相连通的多开口结构及密封腔内部的传动液作用下，在主破拆头上部往复推拉两侧的副破拆头，以此完成对积存于支护铁网上方的垮落物进行同步的快速斜向破拆，以此保证仅对积存于支护铁网上的垮落物进行破拆，不会与煤岩体上未劣化垮落的围岩有直接接触，进而避免了出现进一步扩大冒落范围的情况
。
附图说明
[0016]图1为本专利技术的结构示意图
。
[0017]图2为本专利技术中部分结构的另一视角结构示意图
。
[0018]图3为本专利技术中整形割断机构与双向破拆机构的装配示意图
。
[0019]图4为本专利技术中部分结构的局部装配示意图
。
[0020]图5为本专利技术中整形割断机构内的局部结构示意图
。
[0021]图6为本专利技术中双向破拆机构的内部结构示意图
。
[0022]其中，1‑
自走底座，2‑
升降架，3‑
整形割断机构，4‑
双向破拆机构，5‑
气泵，
301
‑
安装架，
302
‑
液压缸，
303
‑
翻转顶板，
304
‑
安装座，
305
‑
齿条，
306
‑
齿轮，
307
‑
裁断刀，
308
‑
推拉杆，
309
‑
转动杆，
310
‑
开口转动部，
311
‑
导向块，
312
‑
弹簧，
313
‑
弧形顶推杆，
41
‑
增压底座，
42
‑
主破拆头，
43
‑
副破拆头，
44
‑
连通管，
45
‑
软管，
46
‑
活塞，
47
‑
密封腔
。
具体实施方式
[0023]为使本专利技术实现的技术手段
、
创作特征
、
达成目的与功效易于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种煤矿用破拆机器人，其特征在于，包括自走底座
(1)、
升降架
(2)、
整形割断机构
(3)
以及双向破拆机构
(4)
，所述升降架
(2)
安装于自走底座
(1)
上，升降架
(2)
上安装有气泵
(5)
，所述整形割断机构
(3)
安装于升降架
(2)
上，并用于对煤矿巷道支护铁网进行整形复原或形变区隔断，所述双向破拆机构
(4)
也安装于升降架
(2)
上，并用于对置于支护铁网上积存的垮落物进行竖向及斜向的破碎拆除
。2.
根据权利要求1所述的一种煤矿用破拆机器人，其特征在于：所述整形割断机构
(3)
包括安装架
(301)、
液压缸
(302)
以及翻转顶板
(303)
，所述安装架
(301)
安装于升降架
(2)
上，安装架
(301)
有若干个并均布设置，所述液压缸
(302)
安装于安装架
(301)
的侧端上，液压缸
(302)
的输出端上安装有安装座
(304)
，安装架
(301)
的侧端滑动设置有齿条
(305)
，所述安装座
(304)
固定连接于齿条
(305)
的下端，安装架
(301)
上还安装有若干个与齿条
(305)
相啮合的齿轮
(306)
，所述翻转顶板
(303)
的一端与齿轮
(306)
的另一侧相连接，翻转顶板
(303)
的另一端转动连接于另一侧的安装架
(301)
上，翻转顶板
(303)
的两侧安装有裁断刀
(307)
，安装座
(304)
上还安装有推拉杆
(308)
，所述推拉杆
(308)
滑动设置于安装架
(301)
上，安装架
(301)
上于推拉杆
(308)
的下方还平行滑动设置有转动杆
(309)
，所述转动杆
(309)
上活动安装有开口转动部
(310)
，推拉杆
(308)
上滑动设置有导向块
(311)
，所述导向块...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐必勇，赵玄烨，李健，朱登琪，
申请(专利权)人：安徽恒创智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：