机器人手爪以及机器人制造技术

提供以简单的结构，能够通用地使用，应对象物而变形，不易损伤对象物的机器人手爪以及机器人。该机器人手爪，包括与对象物接触的2个以上的指部，在所述指部之间抓持对象物，所述指部的抓持方向大致正交于所述指部的延伸方向，所述指部的至少一个指节部由线材群形成外形，所述线材群以规定间隔排列多个环形的具有弹性的线材而构成，所述线材群中所述线材排列为环形形状沿着所述指部的延伸方向延伸，所述线材群中在所述线材之间具有沿着所述指部的延伸方向延伸的空隙。延伸方向延伸的空隙。延伸方向延伸的空隙。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人手爪以及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人手爪以及机器人。本专利技术要求2020年3月31日提出的日本专利申请编号2020
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063296的优先权，对于承认基于文献引用的结合的指定国，该申请中记载的内容通过引用结合在本申请中。

技术介绍

[0002]作为抓持对象物的装置，例如，提出有具备驱动机构的抓爪机构(参照专利文献1)。该抓爪机构作为推压构件具备抓爪部，该抓爪部具备：与位移构件的位移联动而互相接近及离开从而开合进而把持工件的一组把持构件(参照权利要求3)。并且，作为人型机器人有以铸件等框架形成躯干等的外侧的机器人(参照引用文献2)。并且，作为所谓的宠物型机器人或家人型机器人有以树脂制的框架形成外形的机器人。
[0003]先行技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：(日本)特开2009
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125851号公报
[0006]专利文献2：(日本)特开2005
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161413号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的问题
[0008]上述专利文献1记载的抓爪机构，有因对象物的形状、大小而不能通用地把持的情况。并且，在对象物软的情况下，有可能损伤对象物。上述专利文献2记载的人型机器人，虽然躯干的外侧框架与以往技术相比能够轻量化，能够确保可拆卸性和刚性，但是结构复杂，成本高。上述所谓的宠物型机器人或家人型机器人，形成外形的树脂制的框架如果受到冲击有可能破损。
[0009]本专利技术的一个方面用于解决上述问题中的至少一个，目的在于，提供能够通用地使用，应对象物而变形，不易损伤对象物的机器人手爪。并且，本专利技术的一个方面用于解决上述问题中的至少一个，目的在于，提供能够轻量且廉价地形成头部、上肢部、躯部以及下肢部等的外形，受到冲击时能够保护自己的机器人。
[0010]用于解决问题的技术手段
[0011]为了解决上述问题中的至少一个，本专利技术所涉及的机器人手爪，包括与对象物接触的2个以上的指部，在所述指部之间抓持对象物，所述指部的抓持方向大致正交于所述指部的延伸方向，所述指部的至少一个指节部由线材群形成外形，所述线材群以规定间隔排列多个环形的具有弹性的线材而构成，所述线材群中所述线材排列为环形形状沿着所述指部的延伸方向延伸，所述线材群中在所述线材之间具有沿着所述指部的延伸方向延伸的空隙。
[0012]并且，为了解决上述问题中的至少一个，本专利技术所涉及的机器人，包括上述的机器人手爪。
[0013]并且，为了解决上述问题中的至少一个，本专利技术所涉及的机器人，至少具有躯部，能够活动，所述躯部具有脊骨构件，所述躯部由围绕所述脊骨构件设置的、具有弹性的环形的线材形成外形。
[0014]专利技术效果
[0015]根据本专利技术的一个方面能够提供：能够通用地使用，应对象物而变形，不易损伤对象物的机器人手爪以及机器人。根据本专利技术的一个方面能够提供：能够轻量且廉价地形成头部、上肢部、躯部以及下肢部等的外形，受到冲击时能够保护自己的机器人。
[0016]上述以外的课题、结构和效果通过以下实施方式的说明可得以明了。
附图说明
[0017]图1是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪的一个例子的图。
[0018]图2是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪的指部的一个例子的图。
[0019]图3是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪的指部的一个例子的图，是图2的指部的局部放大图。
[0020]图4是用于说明指部的线材群的模式图。
[0021]图5是用于说明指部的线材群的模式图。
[0022]图6是用于说明指部的线材群的模式图。
[0023]图7A是示出指部的线材的其他例子的图，图7B是示出指部的线材的其他例子的图。
[0024]图8是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪的指部的线材群的其他例子的图。
[0025]图9是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪的指部的线材群的其他例子的图。
[0026]图10A是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪的指部的线材群的其他例子的图，图10B是用于说明图10A中的线材的图。
[0027]图11是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪的指部的一个例子的图，是图2的指部的局部放大图。
[0028]图12A是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪的指部的一个例子的图，是图2的局部放大图。图12B是示出其他的一个例子的图，是图2的局部放大图。
[0029]图13是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪的指部的一个例子的模式图。
[0030]图14是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪的根基部的一个例子的图，是图2的局部放大图。
[0031]图15是示出机器人手爪的指部的其他例子的图。
[0032]图16是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪的手基部的一个例子的图，是图1的局部放大图。
[0033]图17A是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪的指部的一个例子的图，图17B是用于说明图17A中的线材的一个例子的图。
[0034]图18是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人的一个例子的图。
[0035]图19是示出图18的机器人的其他例子的图。
[0036]图20是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪及其指部的一个例子的模式图。
[0037]图21是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪及其指部的一个例子的模式图。
[0038]图22A是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的线材固定部(安装后)的图，图22B是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的线材固定部(安装前)的图。
[0039]图23是示出图22B的线材固定部的其他例子的图。
[0040]图24是示出图18的机器人的其他例子的图。
[0041]图25是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人的一个例子的图。
[0042]图26A是图25的AA线端面图的一个例子，图26B是图25的AA线端面图的其他例子。
[0043]图27A是示出图25的机器人的其他例子的图，图27B是示出其他例子的图，图27C是示出其他例子的图，图27D是示出其他例子的图。
[0044]图28是示出图25的机器人的其他例子的图。
具体实施方式
[0045]以下参照附图来说明本专利技术的实施方式的例子。另外，在以下的实施方式中，对于同样的构成要素，会有附加与之前的标记同样的标记并省略其说明的情况。并且，所言及的构成要素等的形状、位置关系等，除了明确记述以及从原理上考虑显然不是等情况之外，包括实质上与该形状等近似或类似等情况。
[0046]＜机器人手爪＞
[0047]图1是示出本专利技术的一个实施方式所涉及的机器人手爪(robot hand)的一个例子的图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人手爪，包括与对象物接触的2个以上的指部，在所述指部之间抓持对象物，其特征在于，所述指部的抓持方向大致正交于所述指部的延伸方向，所述指部的至少一个指节部由线材群形成外形，所述线材群以规定间隔排列多个环形的具有弹性的线材而构成，所述线材群中所述线材排列为环形形状沿着所述指部的延伸方向延伸，所述线材群中在所述线材之间具有沿着所述指部的延伸方向延伸的空隙。2.根据权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于，所述线材大致为C字形或U字形。3.根据权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于，在所述线材群设有位移传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：高部笃，
申请(专利权)人：株式会社雷片，
类型：发明
国别省市：