一种具有吸附和内撑功能的机械手制造技术

本申请公开一种具有吸附和内撑功能的机械手，涉及运输设备技术领域，包括主梁和固定连接在主梁上的抓取装置，还包括吸盘组件和用于驱动吸盘移动的升降组件，所述主梁的一端为安装端另一端为固定端，所述抓取装置固定连接在主梁靠近安装端的底面上，所述升降组件也固定连接在主梁靠近安装端的底面上，所述吸盘组件固定连接在升降组件上；实现了用抓取装置移动纱筒时，用吸盘组件移动支撑板，进而解决传统机械手无法搬运支撑板的功能，不在需要工作人员搬放支撑板，以实现全自动化，有效提高工作效率。作效率。作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种具有吸附和内撑功能的机械手


[0001]本申请涉及运输设备
，尤其是涉及一种具有吸附和内撑功能的机械手。

技术介绍

[0002]纱筒是一种用于纺纱缠绕并收纳的装置，广泛应用于纺织品生产加工，并且不同的纱筒高度不一。
[0003]传统的用于抓取纱筒的机械手上设置有内涨式抓取装置，使用时将抓取装置插入到纱筒的通孔内后向外扩张以抵触纱筒内壁，从而将纱筒抓取到空中。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人发现目前在堆叠纱筒时需要以一层纱筒一层支撑板的形式堆叠起来，传统机械手无法搬运支撑板，通常需要人工放置，不够自动化。

技术实现思路

[0005]为提高工作效率，本申请提供一种具有吸附和内撑功能的机械手。
[0006]本申请提供的一种具有吸附和内撑功能的机械手采用如下的技术方案：一种具有吸附和内撑功能的机械手，包括主梁和固定连接在主梁上的抓取装置，还包括吸盘组件和用于驱动吸盘组件移动的升降组件，所述主梁的一端为安装端另一端为固定端，所述抓取装置固定连接在主梁靠近安装端的底面上，所述升降组件也固定连接在主梁靠近安装端的底面上，所述吸盘组件固定连接在升降组件上。
[0007]通过采用上述技术方案，使用时，工作人员控制主梁靠近纱筒，使抓取装置插入到纱筒的通孔内后向外扩张以抵触纱筒内壁，带动纱筒移动，并放置在存储区域内，然后工作人员在控制升降组件驱动吸盘组件向远离主梁的方向运动，从而使吸盘组件凸出抓取装置，此时工作人员控制主梁靠近支撑板时，吸盘组件优先接触到支撑板，从而将支撑板吸附起来，然后再控制主梁将支撑板放置在排布好的纱筒的上方，然后工作人员在控制升降组件调节吸盘组件复位，进而解决传统机械手无法搬运支撑板的功能，不在需要工作人员搬放支撑板，以实现全自动化，有效提高工作效率，并且由于吸盘组件可以通过升降组件驱动凸出抓取装置或者抓取装置凸出吸盘组件，避免了吸盘组件和抓取装置工作过程中发生冲突。
[0008]优选的，所述升降组件包括支撑架，所述支撑架固定连接在主梁的底面上，所述支撑架和抓取装置同设置在主梁的底面上，所述支撑架的上固定连接有两个气缸，两个所述气缸对称设置在主梁的两侧，所述气缸的输出轴竖直向下穿过支撑架，所述吸盘组件有两个，两个所述吸盘组件分别固定连接在两个气缸的输出端。
[0009]通过采用上述技术方案，由于气缸是相互对称设置在支撑板上，从而两个气缸对于支撑架所施加的压力相对一致，从而使升降组价在工作过程中支撑架的受力相对均匀，从而保障升降组件在工作过程中的稳定性。
[0010]优选的，所述升降组件还包括两组导向杆，两组所述导向杆分别对应两个吸盘组件，所述导向杆的一端与吸盘组件固定连接，所述导向杆的另一端穿过支撑架且滑动设置
在支撑架上。
[0011]通过采用上述技术方案，当气缸推动吸盘组件运动时，吸盘组件会带动导向杆在支撑架滑动，从而利用导向杆只能上下运动的性质保障吸盘组件在运动过程中的稳定性。
[0012]优选的，所述吸盘组件包括固定板、连接轴、吸盘件和两个螺母，所述导向杆和气缸的输出端分别与固定板的顶面固定连接，所述连接轴的一端与吸盘件固定连接，所述连接轴的另一端穿过固定板且滑动设置在固定板上，两个所述螺母分布在固定板的两侧且分别与连接轴螺纹连接。
[0013]通过采用上述技术方案，由于纱筒高度不一，工作可以根据不同高度的纱筒调节吸盘件的输出端与抓取装置输出端的高度差，调节时，工作转动两个螺母，改变两个螺母在连接轴上的位置，从而改变吸盘件到固定板之间的距离，进而实现调节吸盘件的输出端与抓取装置输出端的高度差。
[0014]优选的，所述吸盘件包括吸盘，所述吸盘固定连接在连接轴的端部，所述吸盘包括吸盘上部和吸盘下部，所述吸盘上部与吸盘下部的连接点向吸盘中心线处凹陷，所述主梁上固定连接有真空发生器，所述真空发生器与吸盘间连接有管道。
[0015]通过采用上述技术方案，当吸盘与支撑板接触时，吸盘下部优先与支撑板接触，并且在触及支撑板时，吸盘下部会由凹陷处与吸盘上部撞击，从而减缓吸盘对支撑板的撞击力，当吸盘接触后工作人员启动真空发生器抽取吸盘内部的空气，从而使支撑板被吸附在吸盘，进而带动支撑板发生移动。
[0016]优选的，所述固定板上设置有拖链，所述管道的一端与真空发生器连通，所述管道的另一端穿过拖链与吸盘连通。
[0017]通过采用上述技术方案，利用拖链的引导，完成对管道的束缚，降低管道出现缠绕的现象发生。
[0018]优选的，所述真空发生器固定连接在主梁的侧壁，且所述真空发生器位于支撑架的上方。
[0019]通过采用上述技术方案，将真空发生器设置在支撑架的上方，减少管道的连接长度，并且减少真空发生器抽取真空的工作距离，减少真空发生器的工作时间，提高工作效率。
[0020]优选的，所述抓取装置包括两个相互对称的内撑块和用于驱动内撑块移动的驱动源，两个所述内撑块设置在支撑架背向主梁的底面，两个所述内撑块相互背离的面为工作面，两个所述内撑块的工作面向内倒有圆弧。
[0021]通过采用上述技术方案，当驱动两个内撑块插入到纱筒的通孔时，圆弧形下端的支撑块方便插入到通孔内，且减少定位时间。
[0022]优选的，两个所述内撑块相背离的侧壁分别开设有卡槽，所述卡槽远离支撑块的下端。
[0023]通过采用上述技术方案，当两个内撑块插入到纱筒的通孔时，驱动源驱动两个支撑块分离时，卡槽卡设在纱筒的通孔的边沿上，从而增强两个支撑块的夹持力，保证纱筒在移动过程中的稳定性。
[0024]优选的，所述主梁背向支撑架的顶面固定连接有固定件，所述固定件由主梁的安装端向固定端延伸。
[0025]通过采用上述技术方案，在不加大主梁厚度的条件下，增强主梁的强度和刚性，降低主梁的生产材料，减轻主梁的重量，保障主梁运动过程中的灵活性，而且还降低生产成本。
[0026]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0027]1.通过在一个主梁上设置抓取装置和吸盘组件，实现了用抓取装置移动纱筒时，用吸盘组件移动支撑板，进而解决传统机械手无法搬运支撑板的功能，不在需要工作人员搬放支撑板，以实现全自动化，有效提高工作效率；
[0028]2.通过在主梁上设置驱动吸盘组件伸出和收缩的升降组件，避免了吸盘组件和抓取装置工作过程中发生冲；
[0029]3.通过将吸盘中部外端设置成向吸盘中心线处凹陷的样子，实现了吸盘在触及支撑板时，吸盘的下部会由凹陷处与吸盘的上部撞击，从而减缓吸盘对支撑板的撞击力。
附图说明
[0030]图1是本申请实施例的工作状态图。
[0031]图2是本申请实施例的整体结构示意图。
[0032]图3是图2中的Q处放大图。
[0033]附图标记说明：100、主梁；110、固定件；120、拖链；200、吸盘装置；210、固定板；220、连接轴；230、螺母；240、吸盘；250、真空发生器；300、抓取组件；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有吸附和内撑功能的机械手，包括主梁（100）和固定连接在主梁（100）上的抓取装置，其特征在于：还包括吸盘组件和用于驱动吸盘组件移动的升降组件（400），所述主梁（100）的一端为安装端另一端为固定端，所述抓取装置固定连接在主梁（100）靠近安装端的底面上，所述升降组件（400）也固定连接在主梁（100）靠近安装端的底面上，所述吸盘组件固定连接在升降组件（400）上。2.根据权利要求1所述的一种具有吸附和内撑功能的机械手，其特征在于：所述升降组件（400）包括支撑架（410），所述支撑架（410）固定连接在主梁（100）的底面上，所述支撑架（410）和抓取装置同设置在主梁（100）的底面上，所述支撑架（410）的上固定连接有两个气缸（420），两个所述气缸（420）对称设置在主梁（100）的两侧，所述气缸（420）的输出轴竖直向下穿过支撑架（410），所述吸盘组件有两个，两个所述吸盘组件分别固定连接在两个气缸（420）的输出端。3.根据权利要求2所述的一种具有吸附和内撑功能的机械手，其特征在于：所述升降组件（400）还包括两组导向杆（430），两组所述导向杆（430）分别对应两个吸盘组件，所述导向杆（430）的一端与吸盘组件固定连接，所述导向杆（430）的另一端穿过支撑架（410）且滑动设置在支撑架（410）上。4.根据权利要求3所述的一种具有吸附和内撑功能的机械手，其特征在于：所述吸盘组件包括固定板（210）、连接轴（220）、吸盘件和两个螺母（230），所述导向杆（430）和气缸（420）的输出端分别与固定板（210）的顶面固定连接，所述连接轴（220）的一端与吸盘件固定连接，所述连接轴（220）的另一端穿过固定板（210）且滑动设置在固定板（210）上，两个所述螺母（230）分布在固定板（210）...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄科，俞加，张高栋，
申请(专利权)人：杭州亚恩自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：